katana_450_6m90a_ikfast_solver.cpp
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00019 
00020 #define IKFAST_HAS_LIBRARY
00021 #include "ikfast.h" // found inside share/openrave-X.Y/python/ikfast.h
00022 using namespace ikfast;
00023 
00024 // check if the included ikfast version matches what this file was compiled with
00025 #define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x) extern int __dummy[(int)x]
00026 IKFAST_COMPILE_ASSERT(IKFAST_VERSION==61);
00027 
00028 #include <cmath>
00029 #include <vector>
00030 #include <limits>
00031 #include <algorithm>
00032 #include <complex>
00033 
00034 #define IKFAST_STRINGIZE2(s) #s
00035 #define IKFAST_STRINGIZE(s) IKFAST_STRINGIZE2(s)
00036 
00037 #ifndef IKFAST_ASSERT
00038 #include <stdexcept>
00039 #include <sstream>
00040 #include <iostream>
00041 
00042 #ifdef _MSC_VER
00043 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
00044 #define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__
00045 #endif
00046 #endif
00047 
00048 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
00049 #define __PRETTY_FUNCTION__ __func__
00050 #endif
00051 
00052 #define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } }
00053 
00054 #endif
00055 
00056 #if defined(_MSC_VER)
00057 #define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x
00058 #else
00059 #define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16)))
00060 #endif
00061 
00062 #define IK2PI  ((IkReal)6.28318530717959)
00063 #define IKPI  ((IkReal)3.14159265358979)
00064 #define IKPI_2  ((IkReal)1.57079632679490)
00065 
00066 #ifdef _MSC_VER
00067 #ifndef std::isnan
00068 #define std::isnan _isnan
00069 #endif
00070 #endif // _MSC_VER
00071 
00072 // lapack routines
00073 extern "C" {
00074   void dgetrf_ (const int* m, const int* n, double* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
00075   void zgetrf_ (const int* m, const int* n, std::complex<double>* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
00076   void dgetri_(const int* n, const double* a, const int* lda, int* ipiv, double* work, const int* lwork, int* info);
00077   void dgesv_ (const int* n, const int* nrhs, double* a, const int* lda, int* ipiv, double* b, const int* ldb, int* info);
00078   void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info);
00079   void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi,double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info);
00080 }
00081 
00082 using namespace std; // necessary to get std math routines
00083 
00084 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
00085 namespace IKFAST_NAMESPACE {
00086 #endif
00087 
00088 inline float IKabs(float f) { return fabsf(f); }
00089 inline double IKabs(double f) { return fabs(f); }
00090 
00091 inline float IKsqr(float f) { return f*f; }
00092 inline double IKsqr(double f) { return f*f; }
00093 
00094 inline float IKlog(float f) { return logf(f); }
00095 inline double IKlog(double f) { return log(f); }
00096 
00097 // allows asin and acos to exceed 1
00098 #ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH
00099 #define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IkReal)0.000001)
00100 #endif
00101 
00102 // used to check input to atan2 for degenerate cases
00103 #ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
00104 #define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IkReal)2e-6)
00105 #endif
00106 
00107 // minimum distance of separate solutions
00108 #ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH
00109 #define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IkReal)1e-6)
00110 #endif
00111 
00112 inline float IKasin(float f)
00113 {
00114 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
00115 if( f <= -1 ) return float(-IKPI_2);
00116 else if( f >= 1 ) return float(IKPI_2);
00117 return asinf(f);
00118 }
00119 inline double IKasin(double f)
00120 {
00121 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
00122 if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
00123 else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
00124 return asin(f);
00125 }
00126 
00127 // return positive value in [0,y)
00128 inline float IKfmod(float x, float y)
00129 {
00130     while(x < 0) {
00131         x += y;
00132     }
00133     return fmodf(x,y);
00134 }
00135 
00136 // return positive value in [0,y)
00137 inline double IKfmod(double x, double y)
00138 {
00139     while(x < 0) {
00140         x += y;
00141     }
00142     return fmod(x,y);
00143 }
00144 
00145 inline float IKacos(float f)
00146 {
00147 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
00148 if( f <= -1 ) return float(IKPI);
00149 else if( f >= 1 ) return float(0);
00150 return acosf(f);
00151 }
00152 inline double IKacos(double f)
00153 {
00154 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
00155 if( f <= -1 ) return IKPI;
00156 else if( f >= 1 ) return 0;
00157 return acos(f);
00158 }
00159 inline float IKsin(float f) { return sinf(f); }
00160 inline double IKsin(double f) { return sin(f); }
00161 inline float IKcos(float f) { return cosf(f); }
00162 inline double IKcos(double f) { return cos(f); }
00163 inline float IKtan(float f) { return tanf(f); }
00164 inline double IKtan(double f) { return tan(f); }
00165 inline float IKsqrt(float f) { if( f <= 0.0f ) return 0.0f; return sqrtf(f); }
00166 inline double IKsqrt(double f) { if( f <= 0.0 ) return 0.0; return sqrt(f); }
00167 inline float IKatan2(float fy, float fx) {
00168     if( std::isnan(fy) ) {
00169         IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
00170         return float(IKPI_2);
00171     }
00172     else if( std::isnan(fx) ) {
00173         return 0;
00174     }
00175     return atan2f(fy,fx);
00176 }
00177 inline double IKatan2(double fy, double fx) {
00178     if( std::isnan(fy) ) {
00179         IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
00180         return IKPI_2;
00181     }
00182     else if( std::isnan(fx) ) {
00183         return 0;
00184     }
00185     return atan2(fy,fx);
00186 }
00187 
00188 inline float IKsign(float f) {
00189     if( f > 0 ) {
00190         return float(1);
00191     }
00192     else if( f < 0 ) {
00193         return float(-1);
00194     }
00195     return 0;
00196 }
00197 
00198 inline double IKsign(double f) {
00199     if( f > 0 ) {
00200         return 1.0;
00201     }
00202     else if( f < 0 ) {
00203         return -1.0;
00204     }
00205     return 0;
00206 }
00207 
00210 IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal* j, IkReal* eetrans, IkReal* eerot) {
00211 IkReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30;
00212 x0=IKcos(j[0]);
00213 x1=IKcos(j[1]);
00214 x2=IKsin(j[2]);
00215 x3=IKcos(j[2]);
00216 x4=IKsin(j[1]);
00217 x5=IKcos(j[3]);
00218 x6=IKsin(j[3]);
00219 x7=IKsin(j[0]);
00220 x8=IKcos(j[4]);
00221 x9=IKsin(j[4]);
00222 x10=((IkReal(0.139000000000000))*(x0));
00223 x11=((IkReal(0.110000000000000))*(x6));
00224 x12=((IkReal(1.00000000000000))*(x5));
00225 x13=((IkReal(0.110000000000000))*(x5));
00226 x14=((IkReal(1.00000000000000))*(x6));
00227 x15=((IkReal(0.147300000000000))*(x0));
00228 x16=((IkReal(1.00000000000000))*(x0));
00229 x17=((IkReal(0.147300000000000))*(x7));
00230 x18=((x3)*(x4));
00231 x19=((x2)*(x4));
00232 x20=((x7)*(x9));
00233 x21=((x1)*(x7));
00234 x22=((x1)*(x3));
00235 x23=((x0)*(x9));
00236 x24=((x1)*(x2));
00237 x25=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19));
00238 x26=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x24)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x18))));
00239 x27=((x0)*(((x18)+(x24))));
00240 x28=((((x18)*(x7)))+(((x2)*(x21))));
00241 x29=((x16)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19))));
00242 x30=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x21)*(x3)))+(((IkReal(1.00000000000000))*(x19)*(x7))));
00243 IkReal x31=((IkReal(1.00000000000000))*(x19));
00244 eetrans[0]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x0)*(x1)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x29)))))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x10)*(x31)))+(((IkReal(-0.110000000000000))*(x20)))+(((x6)*(((((x15)*(x18)))+(((x15)*(x24)))))))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x15)*(x31)))+(((x15)*(x22)))))))+(((x10)*(x22))));
00245 eetrans[1]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x21)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x23)))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x17)*(x19)))+(((x17)*(x22)))))))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x21)*(x3)))+(((x6)*(((((x17)*(x18)))+(((x17)*(x24)))))))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x19)*(x7)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x30))))))));
00246 eetrans[2]=((IkReal(0.201500000000000))+(((x6)*(((((IkReal(-0.147300000000000))*(x22)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x19)))))))+(((x5)*(((((IkReal(0.147300000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x18)))))))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x26)))))))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x4)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x18))));
00247 eerot[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x20)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x29))))))));
00248 eerot[1]=((x23)+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x30))))))));
00249 eerot[2]=((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x26))))));
00250 }
00251 
00252 IKFAST_API int GetNumFreeParameters() { return 0; }
00253 IKFAST_API int* GetFreeParameters() { return NULL; }
00254 IKFAST_API int GetNumJoints() { return 5; }
00255 
00256 IKFAST_API int GetIkRealSize() { return sizeof(IkReal); }
00257 
00258 IKFAST_API int GetIkType() { return 0x56000007; }
00259 
00260 class IKSolver {
00261 public:
00262 IkReal j0,cj0,sj0,htj0,j1,cj1,sj1,htj1,j2,cj2,sj2,htj2,j3,cj3,sj3,htj3,j4,cj4,sj4,htj4,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
00263 unsigned char _ij0[2], _nj0,_ij1[2], _nj1,_ij2[2], _nj2,_ij3[2], _nj3,_ij4[2], _nj4;
00264 
00265 bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
00266 j0=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij0[0] = -1; _ij0[1] = -1; _nj0 = -1; j1=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij1[0] = -1; _ij1[1] = -1; _nj1 = -1; j2=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij2[0] = -1; _ij2[1] = -1; _nj2 = -1; j3=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij3[0] = -1; _ij3[1] = -1; _nj3 = -1; j4=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij4[0] = -1; _ij4[1] = -1; _nj4 = -1;
00267 for(int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
00268     solutions.Clear();
00269 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
00270 
00271 r00 = eerot[0];
00272 r01 = eerot[1];
00273 r02 = eerot[2];
00274 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
00275 new_r00=r00;
00276 new_px=px;
00277 new_r01=r01;
00278 new_py=py;
00279 new_r02=r02;
00280 new_pz=((IkReal(-0.201500000000000))+(pz));
00281 r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;
00282 
00283 pp=(((px)*(px))+((py)*(py))+((pz)*(pz)));
00284 {
00285 IkReal j0array[2], cj0array[2], sj0array[2];
00286 bool j0valid[2]={false};
00287 _nj0 = 2;
00288 if( IKabs(((((IkReal(-0.110000000000000))*(r01)))+(py))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r00))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00289     continue;
00290 IkReal x32=IKatan2(((((IkReal(-0.110000000000000))*(r01)))+(py)), ((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r00)))));
00291 j0array[0]=((IkReal(-1.00000000000000))*(x32));
00292 sj0array[0]=IKsin(j0array[0]);
00293 cj0array[0]=IKcos(j0array[0]);
00294 j0array[1]=((IkReal(3.14159265358979))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x32))));
00295 sj0array[1]=IKsin(j0array[1]);
00296 cj0array[1]=IKcos(j0array[1]);
00297 if( j0array[0] > IKPI )
00298 {
00299     j0array[0]-=IK2PI;
00300 }
00301 else if( j0array[0] < -IKPI )
00302 {    j0array[0]+=IK2PI;
00303 }
00304 j0valid[0] = true;
00305 if( j0array[1] > IKPI )
00306 {
00307     j0array[1]-=IK2PI;
00308 }
00309 else if( j0array[1] < -IKPI )
00310 {    j0array[1]+=IK2PI;
00311 }
00312 j0valid[1] = true;
00313 for(int ij0 = 0; ij0 < 2; ++ij0)
00314 {
00315 if( !j0valid[ij0] )
00316 {
00317     continue;
00318 }
00319 _ij0[0] = ij0; _ij0[1] = -1;
00320 for(int iij0 = ij0+1; iij0 < 2; ++iij0)
00321 {
00322 if( j0valid[iij0] && IKabs(cj0array[ij0]-cj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj0array[ij0]-sj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00323 {
00324     j0valid[iij0]=false; _ij0[1] = iij0; break;
00325 }
00326 }
00327 j0 = j0array[ij0]; cj0 = cj0array[ij0]; sj0 = sj0array[ij0];
00328 
00329 {
00330 IkReal dummyeval[1];
00331 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00345 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00000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(64.0000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.231620640000000))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.334400000000000))*(cj0)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(-0.404610320000000))*(pp)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(cj0)*(r00)))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.809220640000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(32.0000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(py)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0517356016000000))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.76000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.205487523200000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.193600000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(px)*(r00)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(-12.1600000000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.76000000000000))*(pp)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.387200000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(0.268464000000000))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0102318444406564))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r00)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(py)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*((cj0)*(cj0))*((pp)*(pp))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(6.08000000000000))*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(px)*(r01)*(sj0))));
00346 polyroots4(op,zeror,numroots);
00347 IkReal j1array[4], cj1array[4], sj1array[4], tempj1array[1];
00348 int numsolutions = 0;
00349 for(int ij1 = 0; ij1 < numroots; ++ij1)
00350 {
00351 IkReal htj1 = zeror[ij1];
00352 tempj1array[0]=((IkReal(2.00000000000000))*(atan(htj1)));
00353 for(int kj1 = 0; kj1 < 1; ++kj1)
00354 {
00355 j1array[numsolutions] = tempj1array[kj1];
00356 if( j1array[numsolutions] > IKPI )
00357 {
00358     j1array[numsolutions]-=IK2PI;
00359 }
00360 else if( j1array[numsolutions] < -IKPI )
00361 {
00362     j1array[numsolutions]+=IK2PI;
00363 }
00364 sj1array[numsolutions] = IKsin(j1array[numsolutions]);
00365 cj1array[numsolutions] = IKcos(j1array[numsolutions]);
00366 numsolutions++;
00367 }
00368 }
00369 bool j1valid[4]={true,true,true,true};
00370 _nj1 = 4;
00371 for(int ij1 = 0; ij1 < numsolutions; ++ij1)
00372     {
00373 if( !j1valid[ij1] )
00374 {
00375     continue;
00376 }
00377     j1 = j1array[ij1]; cj1 = cj1array[ij1]; sj1 = sj1array[ij1];
00378 htj1 = IKtan(j1/2);
00379 
00380 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00440 evalcond[1]=((IkReal(0.0418000000000000))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0))));
00441 evalcond[2]=((((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(-0.0418000000000000))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
00442 evalcond[3]=((((IkReal(2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((cj1)*(pp)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
00443 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
00444 {
00445 continue;
00446 }
00447 }
00448 
00449 {
00450 IkReal dummyeval[1];
00451 IkReal gconst1;
00452 gconst1=IKsign(((((IkReal(2169729.00000000))*((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))))+(((IkReal(2169729.00000000))*((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2))))));
00453 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))+((((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2)))));
00454 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
00455 {
00456 {
00457 IkReal j4array[2], cj4array[2], sj4array[2];
00458 bool j4valid[2]={false};
00459 _nj4 = 2;
00460 sj4array[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))));
00461 if( sj4array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && sj4array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
00462 {
00463     j4valid[0] = j4valid[1] = true;
00464     j4array[0] = IKasin(sj4array[0]);
00465     cj4array[0] = IKcos(j4array[0]);
00466     sj4array[1] = sj4array[0];
00467     j4array[1] = j4array[0] > 0 ? (IKPI-j4array[0]) : (-IKPI-j4array[0]);
00468     cj4array[1] = -cj4array[0];
00469 }
00470 else if( std::isnan(sj4array[0]) )
00471 {
00472     // probably any value will work
00473     j4valid[0] = true;
00474     cj4array[0] = 1; sj4array[0] = 0; j4array[0] = 0;
00475 }
00476 for(int ij4 = 0; ij4 < 2; ++ij4)
00477 {
00478 if( !j4valid[ij4] )
00479 {
00480     continue;
00481 }
00482 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
00483 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 2; ++iij4)
00484 {
00485 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00486 {
00487     j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
00488 }
00489 }
00490 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
00491 {
00492 IkReal evalcond[1];
00493 evalcond[0]=((((IkReal(0.110000000000000))*(IKsin(j4))))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(py))));
00494 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  )
00495 {
00496 continue;
00497 }
00498 }
00499 
00500 {
00501 IkReal dummyeval[1];
00502 IkReal gconst2;
00503 gconst2=IKsign(((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2))))));
00504 dummyeval[0]=((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2)))));
00505 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
00506 {
00507 {
00508 IkReal dummyeval[1];
00509 IkReal gconst3;
00510 IkReal x33=((IkReal(0.147300000000000))*(cj4));
00511 gconst3=IKsign(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((cj2)*(cj2))))));
00512 IkReal x34=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
00513 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((cj2)*(cj2)))));
00514 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
00515 {
00516 {
00517 IkReal evalcond[5];
00518 IkReal x35=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
00519 IkReal x36=((r01)*(sj0));
00520 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
00521 evalcond[1]=((IkReal(1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x35))));
00522 evalcond[2]=((IkReal(0.110000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x35)))+(((px)*(sj0))));
00523 evalcond[3]=((((cj1)*(x36)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
00524 evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x35)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x36))));
00525 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  )
00526 {
00527 {
00528 IkReal dummyeval[1];
00529 IkReal gconst4;
00530 gconst4=IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
00531 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
00532 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
00533 {
00534 continue;
00535 
00536 } else
00537 {
00538 {
00539 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
00540 bool j3valid[1]={false};
00541 _nj3 = 1;
00542 IkReal x37=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
00543 IkReal x38=((sj1)*(sj2));
00544 IkReal x39=((cj1)*(cj2));
00545 IkReal x40=((cj1)*(sj2));
00546 IkReal x41=((cj2)*(sj1));
00547 IkReal x42=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
00548 IkReal x43=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
00549 if( IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2)))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00550     continue;
00551 j3array[0]=IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))))));
00552 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
00553 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
00554 if( j3array[0] > IKPI )
00555 {
00556     j3array[0]-=IK2PI;
00557 }
00558 else if( j3array[0] < -IKPI )
00559 {    j3array[0]+=IK2PI;
00560 }
00561 j3valid[0] = true;
00562 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
00563 {
00564 if( !j3valid[ij3] )
00565 {
00566     continue;
00567 }
00568 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
00569 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
00570 {
00571 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00572 {
00573     j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
00574 }
00575 }
00576 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
00577 {
00578 IkReal evalcond[2];
00579 IkReal x44=IKsin(j3);
00580 IkReal x45=IKcos(j3);
00581 IkReal x46=((py)*(sj0));
00582 IkReal x47=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
00583 IkReal x48=((cj0)*(px));
00584 IkReal x49=((IkReal(0.147300000000000))*(x45));
00585 IkReal x50=((IkReal(0.147300000000000))*(x44));
00586 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x48)))+(((cj1)*(x46)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x50)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
00587 evalcond[1]=((((cj2)*(x50)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x48)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x46)*(x47))));
00588 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  )
00589 {
00590 continue;
00591 }
00592 }
00593 
00594 {
00595 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
00596 vinfos[0].jointtype = 1;
00597 vinfos[0].foffset = j0;
00598 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
00599 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
00600 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
00601 vinfos[1].jointtype = 1;
00602 vinfos[1].foffset = j1;
00603 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
00604 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
00605 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
00606 vinfos[2].jointtype = 1;
00607 vinfos[2].foffset = j2;
00608 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
00609 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
00610 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
00611 vinfos[3].jointtype = 1;
00612 vinfos[3].foffset = j3;
00613 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
00614 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
00615 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
00616 vinfos[4].jointtype = 1;
00617 vinfos[4].foffset = j4;
00618 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
00619 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
00620 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
00621 std::vector<int> vfree(0);
00622 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
00623 }
00624 }
00625 }
00626 
00627 }
00628 
00629 }
00630 
00631 } else
00632 {
00633 IkReal x51=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
00634 IkReal x52=((r01)*(sj0));
00635 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
00636 evalcond[1]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x51))));
00637 evalcond[2]=((IkReal(-0.110000000000000))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x51))));
00638 evalcond[3]=((((cj1)*(x52)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
00639 evalcond[4]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x52)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x51))));
00640 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  )
00641 {
00642 {
00643 IkReal dummyeval[1];
00644 IkReal gconst5;
00645 gconst5=IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
00646 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
00647 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
00648 {
00649 continue;
00650 
00651 } else
00652 {
00653 {
00654 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
00655 bool j3valid[1]={false};
00656 _nj3 = 1;
00657 IkReal x53=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
00658 IkReal x54=((sj1)*(sj2));
00659 IkReal x55=((cj1)*(cj2));
00660 IkReal x56=((cj1)*(sj2));
00661 IkReal x57=((cj2)*(sj1));
00662 IkReal x58=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
00663 IkReal x59=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
00664 if( IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00665     continue;
00666 j3array[0]=IKatan2(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59)))))));
00667 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
00668 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
00669 if( j3array[0] > IKPI )
00670 {
00671     j3array[0]-=IK2PI;
00672 }
00673 else if( j3array[0] < -IKPI )
00674 {    j3array[0]+=IK2PI;
00675 }
00676 j3valid[0] = true;
00677 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
00678 {
00679 if( !j3valid[ij3] )
00680 {
00681     continue;
00682 }
00683 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
00684 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
00685 {
00686 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00687 {
00688     j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
00689 }
00690 }
00691 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
00692 {
00693 IkReal evalcond[2];
00694 IkReal x60=IKsin(j3);
00695 IkReal x61=IKcos(j3);
00696 IkReal x62=((py)*(sj0));
00697 IkReal x63=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
00698 IkReal x64=((cj0)*(px));
00699 IkReal x65=((IkReal(0.147300000000000))*(x61));
00700 IkReal x66=((IkReal(0.147300000000000))*(x60));
00701 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x62)))+(((cj1)*(x64)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x66)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x65)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
00702 evalcond[1]=((((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x65)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x64)))+(((cj2)*(x66)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x62)*(x63))));
00703 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  )
00704 {
00705 continue;
00706 }
00707 }
00708 
00709 {
00710 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
00711 vinfos[0].jointtype = 1;
00712 vinfos[0].foffset = j0;
00713 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
00714 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
00715 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
00716 vinfos[1].jointtype = 1;
00717 vinfos[1].foffset = j1;
00718 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
00719 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
00720 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
00721 vinfos[2].jointtype = 1;
00722 vinfos[2].foffset = j2;
00723 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
00724 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
00725 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
00726 vinfos[3].jointtype = 1;
00727 vinfos[3].foffset = j3;
00728 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
00729 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
00730 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
00731 vinfos[4].jointtype = 1;
00732 vinfos[4].foffset = j4;
00733 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
00734 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
00735 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
00736 std::vector<int> vfree(0);
00737 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
00738 }
00739 }
00740 }
00741 
00742 }
00743 
00744 }
00745 
00746 } else
00747 {
00748 if( 1 )
00749 {
00750 continue;
00751 
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00753 {
00754 }
00755 }
00756 }
00757 }
00758 
00759 } else
00760 {
00761 {
00762 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
00763 bool j3valid[1]={false};
00764 _nj3 = 1;
00765 IkReal x67=((cj1)*(cj4));
00766 IkReal x68=((IkReal(0.110000000000000))*(sj2));
00767 IkReal x69=((cj0)*(r00));
00768 IkReal x70=((cj2)*(sj0));
00769 IkReal x71=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
00770 IkReal x72=((cj2)*(cj4));
00771 IkReal x73=((r02)*(sj1));
00772 IkReal x74=((IkReal(0.147300000000000))*(cj1));
00773 IkReal x75=((cj4)*(sj2));
00774 IkReal x76=((sj0)*(sj2));
00775 IkReal x77=((IkReal(1.00000000000000))*(pz)*(sj1));
00776 IkReal x78=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
00777 if( IKabs(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00778     continue;
00779 j3array[0]=IKatan2(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77)))))), ((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72)))))));
00780 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
00781 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
00782 if( j3array[0] > IKPI )
00783 {
00784     j3array[0]-=IK2PI;
00785 }
00786 else if( j3array[0] < -IKPI )
00787 {    j3array[0]+=IK2PI;
00788 }
00789 j3valid[0] = true;
00790 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
00791 {
00792 if( !j3valid[ij3] )
00793 {
00794     continue;
00795 }
00796 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
00797 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
00798 {
00799 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00800 {
00801     j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
00802 }
00803 }
00804 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
00805 {
00806 IkReal evalcond[4];
00807 IkReal x79=IKcos(j3);
00808 IkReal x80=IKsin(j3);
00809 IkReal x81=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
00810 IkReal x82=((r01)*(sj0));
00811 IkReal x83=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
00812 IkReal x84=((cj0)*(cj1));
00813 IkReal x85=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
00814 IkReal x86=((py)*(sj0));
00815 IkReal x87=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
00816 IkReal x88=((cj2)*(x79));
00817 IkReal x89=((cj2)*(x80));
00818 IkReal x90=((sj2)*(x79));
00819 IkReal x91=((x80)*(x85));
00820 evalcond[0]=((((r00)*(x84)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x89)))+(((cj4)*(x90)))+(((cj1)*(x82))));
00821 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x82)*(x83)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x80)*(x87)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x88)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x83))));
00822 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x80)*(x81)))+(((x85)*(x90)))+(((px)*(x84)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x88)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x86)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x89)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
00823 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x91)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x83)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x83)*(x86)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x79)*(x81)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x88)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x89))));
00824 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
00825 {
00826 continue;
00827 }
00828 }
00829 
00830 {
00831 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
00832 vinfos[0].jointtype = 1;
00833 vinfos[0].foffset = j0;
00834 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
00835 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
00836 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
00837 vinfos[1].jointtype = 1;
00838 vinfos[1].foffset = j1;
00839 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
00840 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
00841 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
00842 vinfos[2].jointtype = 1;
00843 vinfos[2].foffset = j2;
00844 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
00845 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
00846 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
00847 vinfos[3].jointtype = 1;
00848 vinfos[3].foffset = j3;
00849 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
00850 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
00851 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
00852 vinfos[4].jointtype = 1;
00853 vinfos[4].foffset = j4;
00854 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
00855 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
00856 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
00857 std::vector<int> vfree(0);
00858 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
00859 }
00860 }
00861 }
00862 
00863 }
00864 
00865 }
00866 
00867 } else
00868 {
00869 {
00870 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
00871 bool j3valid[1]={false};
00872 _nj3 = 1;
00873 IkReal x92=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
00874 IkReal x93=((r02)*(sj2));
00875 IkReal x94=((r01)*(sj0));
00876 IkReal x95=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
00877 IkReal x96=((cj0)*(r00));
00878 IkReal x97=((cj2)*(r02));
00879 IkReal x98=((cj1)*(x96));
00880 if( IKabs(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00881     continue;
00882 j3array[0]=IKatan2(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94)))))), ((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97)))))));
00883 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
00884 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
00885 if( j3array[0] > IKPI )
00886 {
00887     j3array[0]-=IK2PI;
00888 }
00889 else if( j3array[0] < -IKPI )
00890 {    j3array[0]+=IK2PI;
00891 }
00892 j3valid[0] = true;
00893 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
00894 {
00895 if( !j3valid[ij3] )
00896 {
00897     continue;
00898 }
00899 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
00900 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
00901 {
00902 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
00903 {
00904     j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
00905 }
00906 }
00907 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
00908 {
00909 IkReal evalcond[4];
00910 IkReal x99=IKcos(j3);
00911 IkReal x100=IKsin(j3);
00912 IkReal x101=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
00913 IkReal x102=((r01)*(sj0));
00914 IkReal x103=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
00915 IkReal x104=((cj0)*(cj1));
00916 IkReal x105=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
00917 IkReal x106=((py)*(sj0));
00918 IkReal x107=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
00919 IkReal x108=((cj2)*(x99));
00920 IkReal x109=((cj2)*(x100));
00921 IkReal x110=((sj2)*(x99));
00922 IkReal x111=((x100)*(x105));
00923 evalcond[0]=((((cj1)*(x102)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x109)))+(((r02)*(sj1)))+(((r00)*(x104)))+(((cj4)*(x110))));
00924 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x108)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x102)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x100)*(x107))));
00925 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x100)*(x101)))+(((px)*(x104)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x108)))+(((pz)*(sj1)))+(((x105)*(x110)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x109)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
00926 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x103)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x109)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x101)*(x99)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x103)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x108)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x111))));
00927 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
00928 {
00929 continue;
00930 }
00931 }
00932 
00933 {
00934 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
00935 vinfos[0].jointtype = 1;
00936 vinfos[0].foffset = j0;
00937 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
00938 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
00939 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
00940 vinfos[1].jointtype = 1;
00941 vinfos[1].foffset = j1;
00942 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
00943 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
00944 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
00945 vinfos[2].jointtype = 1;
00946 vinfos[2].foffset = j2;
00947 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
00948 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
00949 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
00950 vinfos[3].jointtype = 1;
00951 vinfos[3].foffset = j3;
00952 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
00953 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
00954 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
00955 vinfos[4].jointtype = 1;
00956 vinfos[4].foffset = j4;
00957 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
00958 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
00959 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
00960 std::vector<int> vfree(0);
00961 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
00962 }
00963 }
00964 }
00965 
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00967 
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00969 }
00970 }
00971 
00972 } else
00973 {
00974 {
00975 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
00976 bool j3valid[1]={false};
00977 _nj3 = 1;
00978 IkReal x112=(sj2)*(sj2);
00979 IkReal x113=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
00980 IkReal x114=((cj0)*(px));
00981 IkReal x115=((py)*(sj0));
00982 IkReal x116=((cj2)*(sj2));
00983 IkReal x117=((cj1)*(sj2));
00984 IkReal x118=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
00985 IkReal x119=((sj1)*(sj2));
00986 IkReal x120=((IkReal(14730000.0000000))*(x112));
00987 IkReal x121=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
00988 IkReal x122=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
00989 IkReal x123=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x117)*(x118)))+(((pz)*(x117)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x112)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x114)))+(((x119)*(x121)))+(((x119)*(x122))));
00990 IkReal x124=((IkReal(14730000.0000000))*(x123));
00991 IkReal x125=((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x116)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((x118)*(x119))));
00992 if( IKabs(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119))))))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
00993     continue;
00994 j3array[0]=IKatan2(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124)))))), ((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119)))))))))));
00995 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
00996 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
00997 if( j3array[0] > IKPI )
00998 {
00999     j3array[0]-=IK2PI;
01000 }
01001 else if( j3array[0] < -IKPI )
01002 {    j3array[0]+=IK2PI;
01003 }
01004 j3valid[0] = true;
01005 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
01006 {
01007 if( !j3valid[ij3] )
01008 {
01009     continue;
01010 }
01011 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
01012 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
01013 {
01014 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
01015 {
01016     j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
01017 }
01018 }
01019 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
01020 {
01021 IkReal evalcond[4];
01022 IkReal x126=(sj2)*(sj2);
01023 IkReal x127=IKsin(j3);
01024 IkReal x128=IKcos(j3);
01025 IkReal x129=(cj2)*(cj2);
01026 IkReal x130=((cj1)*(cj2));
01027 IkReal x131=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
01028 IkReal x132=((py)*(sj0));
01029 IkReal x133=((cj1)*(sj2));
01030 IkReal x134=((sj1)*(sj2));
01031 IkReal x135=((cj2)*(sj2));
01032 IkReal x136=((cj2)*(sj1));
01033 IkReal x137=((IkReal(0.139000000000000))*(x135));
01034 IkReal x138=((IkReal(0.147300000000000))*(x128));
01035 IkReal x139=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
01036 IkReal x140=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
01037 IkReal x141=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
01038 IkReal x142=((IkReal(0.147300000000000))*(x127));
01039 IkReal x143=((x135)*(x142));
01040 IkReal x144=((x135)*(x138));
01041 IkReal x145=((x144)+(x137));
01042 evalcond[0]=((((IkReal(-0.139000000000000))*(x126)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x134)*(x141)))+(((pz)*(x133)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x126)*(x138)))+(x143)+(((x134)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x134)))+(((x134)*(x140)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x133))));
01043 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x145)))+(((x136)*(x140)))+(((pz)*(x130)))+(((x136)*(x139)))+(((x129)*(x142)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x136)*(x141))));
01044 evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x143)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x129)))+(((IkReal(-0.190000000000000))*(cj2)))+(((pz)*(x136)))+(((x130)*(x132)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x129)*(x138)))+(((cj0)*(px)*(x130)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x140))));
01045 evalcond[3]=((((x126)*(x142)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x133)*(x141)))+(x145)+(((x131)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x133)))+(((x133)*(x139)))+(((x133)*(x140))));
01046 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
01047 {
01048 continue;
01049 }
01050 }
01051 
01052 {
01053 IkReal dummyeval[1];
01054 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
01055 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
01056 {
01057 {
01058 IkReal dummyeval[1];
01059 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))));
01060 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
01061 {
01062 {
01063 IkReal dummyeval[1];
01064 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
01065 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
01066 {
01067 continue;
01068 
01069 } else
01070 {
01071 {
01072 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
01073 bool j4valid[1]={false};
01074 _nj4 = 1;
01075 if( IKabs(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
01076     continue;
01077 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
01078 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
01079 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
01080 if( j4array[0] > IKPI )
01081 {
01082     j4array[0]-=IK2PI;
01083 }
01084 else if( j4array[0] < -IKPI )
01085 {    j4array[0]+=IK2PI;
01086 }
01087 j4valid[0] = true;
01088 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
01089 {
01090 if( !j4valid[ij4] )
01091 {
01092     continue;
01093 }
01094 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
01095 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
01096 {
01097 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
01098 {
01099     j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
01100 }
01101 }
01102 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
01103 {
01104 IkReal evalcond[6];
01105 IkReal x146=IKsin(j4);
01106 IkReal x147=IKcos(j4);
01107 IkReal x148=((cj2)*(sj3));
01108 IkReal x149=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
01109 IkReal x150=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
01110 IkReal x151=((sj0)*(sj1));
01111 IkReal x152=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
01112 IkReal x153=((cj0)*(r00));
01113 IkReal x154=((sj2)*(sj3));
01114 IkReal x155=((cj2)*(cj3));
01115 IkReal x156=((cj1)*(sj0));
01116 IkReal x157=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
01117 IkReal x158=((cj0)*(px));
01118 IkReal x159=((cj3)*(sj2));
01119 IkReal x160=((IkReal(0.110000000000000))*(x147));
01120 IkReal x161=((IkReal(1.00000000000000))*(x147));
01121 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x150)))+(x146));
01122 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x152)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x146)))+(((px)*(sj0))));
01123 evalcond[2]=((((r01)*(x156)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x161)))+(((x147)*(x159)))+(((cj1)*(x153))));
01124 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x153)*(x157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x150)*(x151)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x161))));
01125 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x154)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x160)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x158)))+(((x159)*(x160)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((py)*(x156))));
01126 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x160)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x157)*(x158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x151)*(x152)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x148)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x160))));
01127 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  )
01128 {
01129 continue;
01130 }
01131 }
01132 
01133 {
01134 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
01135 vinfos[0].jointtype = 1;
01136 vinfos[0].foffset = j0;
01137 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
01138 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
01139 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
01140 vinfos[1].jointtype = 1;
01141 vinfos[1].foffset = j1;
01142 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
01143 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
01144 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
01145 vinfos[2].jointtype = 1;
01146 vinfos[2].foffset = j2;
01147 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
01148 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
01149 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
01150 vinfos[3].jointtype = 1;
01151 vinfos[3].foffset = j3;
01152 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
01153 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
01154 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
01155 vinfos[4].jointtype = 1;
01156 vinfos[4].foffset = j4;
01157 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
01158 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
01159 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
01160 std::vector<int> vfree(0);
01161 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
01162 }
01163 }
01164 }
01165 
01166 }
01167 
01168 }
01169 
01170 } else
01171 {
01172 {
01173 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
01174 bool j4valid[1]={false};
01175 _nj4 = 1;
01176 IkReal x162=((IkReal(1.00000000000000))*(cj1));
01177 if( IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
01178     continue;
01179 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))));
01180 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
01181 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
01182 if( j4array[0] > IKPI )
01183 {
01184     j4array[0]-=IK2PI;
01185 }
01186 else if( j4array[0] < -IKPI )
01187 {    j4array[0]+=IK2PI;
01188 }
01189 j4valid[0] = true;
01190 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
01191 {
01192 if( !j4valid[ij4] )
01193 {
01194     continue;
01195 }
01196 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
01197 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
01198 {
01199 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
01200 {
01201     j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
01202 }
01203 }
01204 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
01205 {
01206 IkReal evalcond[6];
01207 IkReal x163=IKsin(j4);
01208 IkReal x164=IKcos(j4);
01209 IkReal x165=((cj2)*(sj3));
01210 IkReal x166=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
01211 IkReal x167=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
01212 IkReal x168=((sj0)*(sj1));
01213 IkReal x169=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
01214 IkReal x170=((cj0)*(r00));
01215 IkReal x171=((sj2)*(sj3));
01216 IkReal x172=((cj2)*(cj3));
01217 IkReal x173=((cj1)*(sj0));
01218 IkReal x174=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
01219 IkReal x175=((cj0)*(px));
01220 IkReal x176=((cj3)*(sj2));
01221 IkReal x177=((IkReal(0.110000000000000))*(x164));
01222 IkReal x178=((IkReal(1.00000000000000))*(x164));
01223 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x167)))+(x163));
01224 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x169)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x163)))+(((px)*(sj0))));
01225 evalcond[2]=((((r01)*(x173)))+(((r02)*(sj1)))+(((x164)*(x176)))+(((cj1)*(x170)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x178))));
01226 evalcond[3]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x170)*(x174)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x167)*(x168))));
01227 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((py)*(x173)))+(((x176)*(x177)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x171)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x166)))+(((cj1)*(x175)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x177))));
01228 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x174)*(x175)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x168)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x177)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x165)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x166)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x177))));
01229 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  )
01230 {
01231 continue;
01232 }
01233 }
01234 
01235 {
01236 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
01237 vinfos[0].jointtype = 1;
01238 vinfos[0].foffset = j0;
01239 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
01240 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
01241 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
01242 vinfos[1].jointtype = 1;
01243 vinfos[1].foffset = j1;
01244 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
01245 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
01246 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
01247 vinfos[2].jointtype = 1;
01248 vinfos[2].foffset = j2;
01249 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
01250 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
01251 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
01252 vinfos[3].jointtype = 1;
01253 vinfos[3].foffset = j3;
01254 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
01255 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
01256 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
01257 vinfos[4].jointtype = 1;
01258 vinfos[4].foffset = j4;
01259 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
01260 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
01261 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
01262 std::vector<int> vfree(0);
01263 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
01264 }
01265 }
01266 }
01267 
01268 }
01269 
01270 }
01271 
01272 } else
01273 {
01274 {
01275 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
01276 bool j4valid[1]={false};
01277 _nj4 = 1;
01278 if( IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
01279     continue;
01280 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
01281 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
01282 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
01283 if( j4array[0] > IKPI )
01284 {
01285     j4array[0]-=IK2PI;
01286 }
01287 else if( j4array[0] < -IKPI )
01288 {    j4array[0]+=IK2PI;
01289 }
01290 j4valid[0] = true;
01291 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
01292 {
01293 if( !j4valid[ij4] )
01294 {
01295     continue;
01296 }
01297 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
01298 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
01299 {
01300 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
01301 {
01302     j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
01303 }
01304 }
01305 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
01306 {
01307 IkReal evalcond[6];
01308 IkReal x179=IKsin(j4);
01309 IkReal x180=IKcos(j4);
01310 IkReal x181=((cj2)*(sj3));
01311 IkReal x182=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
01312 IkReal x183=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
01313 IkReal x184=((sj0)*(sj1));
01314 IkReal x185=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
01315 IkReal x186=((cj0)*(r00));
01316 IkReal x187=((sj2)*(sj3));
01317 IkReal x188=((cj2)*(cj3));
01318 IkReal x189=((cj1)*(sj0));
01319 IkReal x190=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
01320 IkReal x191=((cj0)*(px));
01321 IkReal x192=((cj3)*(sj2));
01322 IkReal x193=((IkReal(0.110000000000000))*(x180));
01323 IkReal x194=((IkReal(1.00000000000000))*(x180));
01324 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x183)))+(x179));
01325 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x185)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x179)))+(((px)*(sj0))));
01326 evalcond[2]=((((r01)*(x189)))+(((x180)*(x192)))+(((r02)*(sj1)))+(((cj1)*(x186)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x194))));
01327 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x186)*(x190)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x183)*(x184))));
01328 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x187)))+(((x192)*(x193)))+(((cj1)*(x191)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x182)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x193)))+(((py)*(x189)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
01329 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x193)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x190)*(x191)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x193)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x184)*(x185)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x181)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x182))));
01330 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  )
01331 {
01332 continue;
01333 }
01334 }
01335 
01336 {
01337 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
01338 vinfos[0].jointtype = 1;
01339 vinfos[0].foffset = j0;
01340 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
01341 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
01342 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
01343 vinfos[1].jointtype = 1;
01344 vinfos[1].foffset = j1;
01345 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
01346 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
01347 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
01348 vinfos[2].jointtype = 1;
01349 vinfos[2].foffset = j2;
01350 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
01351 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
01352 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
01353 vinfos[3].jointtype = 1;
01354 vinfos[3].foffset = j3;
01355 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
01356 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
01357 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
01358 vinfos[4].jointtype = 1;
01359 vinfos[4].foffset = j4;
01360 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
01361 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
01362 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
01363 std::vector<int> vfree(0);
01364 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
01365 }
01366 }
01367 }
01368 
01369 }
01370 
01371 }
01372 }
01373 }
01374 
01375 }
01376 
01377 }
01378 }
01379 }
01380 
01381 }
01382 
01383 }
01384     }
01385 
01386 }
01387 
01388 }
01389 }
01390 }
01391 }
01392 return solutions.GetNumSolutions()>0;
01393 }
01394 static inline void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int& numroots)
01395 {
01396     using std::complex;
01397     IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
01398     const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
01399     const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
01400     complex<IkReal> coeffs[4];
01401     const int maxsteps = 110;
01402     for(int i = 0; i < 4; ++i) {
01403         coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
01404     }
01405     complex<IkReal> roots[4];
01406     IkReal err[4];
01407     roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
01408     roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
01409     err[0] = 1.0;
01410     err[1] = 1.0;
01411     for(int i = 2; i < 4; ++i) {
01412         roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
01413         err[i] = 1.0;
01414     }
01415     for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
01416         bool changed = false;
01417         for(int i = 0; i < 4; ++i) {
01418             if ( err[i] >= tol ) {
01419                 changed = true;
01420                 // evaluate
01421                 complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
01422                 for(int j = 1; j < 4; ++j) {
01423                     x = roots[i] * x + coeffs[j];
01424                 }
01425                 for(int j = 0; j < 4; ++j) {
01426                     if( i != j ) {
01427                         if( roots[i] != roots[j] ) {
01428                             x /= (roots[i] - roots[j]);
01429                         }
01430                     }
01431                 }
01432                 roots[i] -= x;
01433                 err[i] = abs(x);
01434             }
01435         }
01436         if( !changed ) {
01437             break;
01438         }
01439     }
01440 
01441     numroots = 0;
01442     bool visited[4] = {false};
01443     for(int i = 0; i < 4; ++i) {
01444         if( !visited[i] ) {
01445             // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
01446             // find any neighboring roots, and take the average
01447             complex<IkReal> newroot=roots[i];
01448             int n = 1;
01449             for(int j = i+1; j < 4; ++j) {
01450                 if( abs(roots[i]-roots[j]) < 8*tolsqrt ) {
01451                     newroot += roots[j];
01452                     n += 1;
01453                     visited[j] = true;
01454                 }
01455             }
01456             if( n > 1 ) {
01457                 newroot /= n;
01458             }
01459             // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
01460             if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
01461                 rawroots[numroots++] = real(newroot);
01462             }
01463         }
01464     }
01465 }
01466 };
01467 
01468 
01471 IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
01472 IKSolver solver;
01473 return solver.ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
01474 }
01475 
01476 IKFAST_API const char* GetKinematicsHash() { return "<robot:genericrobot - katana_450_6m90a (0ae658000dba03e5e2af5e0545d8ad48)>"; }
01477 
01478 IKFAST_API const char* GetIkFastVersion() { return IKFAST_STRINGIZE(IKFAST_VERSION); }
01479 
01480 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
01481 } // end namespace
01482 #endif
01483 
01484 #ifndef IKFAST_NO_MAIN
01485 #include <stdio.h>
01486 #include <stdlib.h>
01487 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
01488 using namespace IKFAST_NAMESPACE;
01489 #endif
01490 int main(int argc, char** argv)
01491 {
01492     if( argc != 12+GetNumFreeParameters()+1 ) {
01493         printf("\nUsage: ./ik r00 r01 r02 t0 r10 r11 r12 t1 r20 r21 r22 t2 free0 ...\n\n"
01494                "Returns the ik solutions given the transformation of the end effector specified by\n"
01495                "a 3x3 rotation R (rXX), and a 3x1 translation (tX).\n"
01496                "There are %d free parameters that have to be specified.\n\n",GetNumFreeParameters());
01497         return 1;
01498     }
01499 
01500     IkSolutionList<IkReal> solutions;
01501     std::vector<IkReal> vfree(GetNumFreeParameters());
01502     IkReal eerot[9],eetrans[3];
01503     eerot[0] = atof(argv[1]); eerot[1] = atof(argv[2]); eerot[2] = atof(argv[3]); eetrans[0] = atof(argv[4]);
01504     eerot[3] = atof(argv[5]); eerot[4] = atof(argv[6]); eerot[5] = atof(argv[7]); eetrans[1] = atof(argv[8]);
01505     eerot[6] = atof(argv[9]); eerot[7] = atof(argv[10]); eerot[8] = atof(argv[11]); eetrans[2] = atof(argv[12]);
01506     for(std::size_t i = 0; i < vfree.size(); ++i)
01507         vfree[i] = atof(argv[13+i]);
01508     bool bSuccess = ComputeIk(eetrans, eerot, vfree.size() > 0 ? &vfree[0] : NULL, solutions);
01509 
01510     if( !bSuccess ) {
01511         fprintf(stderr,"Failed to get ik solution\n");
01512         return -1;
01513     }
01514 
01515     printf("Found %d ik solutions:\n", (int)solutions.GetNumSolutions());
01516     std::vector<IkReal> solvalues(GetNumJoints());
01517     for(std::size_t i = 0; i < solutions.GetNumSolutions(); ++i) {
01518         const IkSolutionBase<IkReal>& sol = solutions.GetSolution(i);
01519         printf("sol%d (free=%d): ", (int)i, (int)sol.GetFree().size());
01520         std::vector<IkReal> vsolfree(sol.GetFree().size());
01521         sol.GetSolution(&solvalues[0],vsolfree.size()>0?&vsolfree[0]:NULL);
01522         for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
01523             printf("%.15f, ", solvalues[j]);
01524         printf("\n");
01525     }
01526     return 0;
01527 }
01528 
01529 #endif


katana_moveit_ikfast_plugin
Author(s): Martin G√ľnther
autogenerated on Mon Aug 14 2017 02:43:58