00001 #include <hrpModel/Body.h> 00002 #include <hrpCollision/ColdetModelPair.h> 00003 00004 namespace hrp{ 00005 00006 typedef std::vector<std::pair<std::string, std::string> > LinkNamePairList; 00007 00008 class SelfCollisionChecker 00009 { 00010 public: 00011 SelfCollisionChecker(hrp::BodyPtr body, 00012 const LinkNamePairList& pairs=LinkNamePairList()); 00013 LinkNamePairList check(const double *q); 00014 unsigned int numOfCheckPairs() const { return m_checkPairs.size(); } 00015 private: 00016 hrp::BodyPtr m_robot; 00017 std::vector<hrp::ColdetModelPair> m_checkPairs; 00018 }; 00019 00020 }