camera.hpp

Go to the documentation of this file.

/*****************************************************************************
** Ifdefs
*****************************************************************************/

#ifndef qglv_objects_CAMERA_HPP_
#define qglv_objects_CAMERA_HPP_

/*****************************************************************************
** Includes
*****************************************************************************/

#include <Eigen/Core>
#include <memory>
#include <sophus/se3.hpp>

/*****************************************************************************
** Namespaces
*****************************************************************************/

namespace qglv {

/*****************************************************************************
** Interfaces
*****************************************************************************/


class Camera {
public:
  Camera(const float& width, const float& height,
         const float& u0, const float& v0,
         const float& focal_length_in_pixels,
         const Sophus::SE3f& pose = Sophus::SE3f()
        );

  void setPose(const Sophus::SE3f& T_cam_rel_map);
  void draw();

  Sophus::SE3f pose;
  Eigen::Vector3f frustum[4], updated_frustum[4];
  unsigned int width, height;
  float focal_length;
  Eigen::Vector2f principal_point;
};

typedef std::unique_ptr<Camera> CameraPtr;


/*****************************************************************************
** Trailers
*****************************************************************************/

} // namespace qglv

#endif /* qglv_objects_CAMERA_HPP_ */