00001 00025 #ifndef _DENSO_ROBOT_CORE_H_ 00026 #define _DENSO_ROBOT_CORE_H_ 00027 00028 #include "denso_robot_core/denso_controller.h" 00029 00030 namespace denso_robot_core { 00031 00032 class DensoRobotCore 00033 { 00034 00035 public: 00036 DensoRobotCore(); 00037 virtual ~DensoRobotCore(); 00038 00039 HRESULT Initialize(); 00040 00041 void Start(); 00042 void Stop(); 00043 00044 HRESULT ChangeMode(int mode, bool service = false); 00045 int get_Mode() const { return m_mode; } 00046 00047 const DensoController_Ptr& get_Controller() const { return m_ctrl; } 00048 00049 private: 00050 DensoController_Ptr m_ctrl; 00051 int m_ctrlType, m_mode; 00052 volatile bool m_quit; 00053 }; 00054 00055 typedef boost::shared_ptr<DensoRobotCore> DensoRobotCore_Ptr; 00056 00057 } 00058 00059 #endif