00001 00028 #include "constrained_ik/constraint.h" 00029 #include "constrained_ik/constrained_ik.h" 00030 #include <ros/ros.h> 00031 00032 using namespace Eigen; 00033 00034 namespace constrained_ik 00035 { 00036 00037 int Constraint::numJoints() const 00038 { 00039 return ik_->getKin().numJoints(); 00040 } 00041 00042 } // namespace constrained_ik