00001 #!/usr/bin/env python 00002 import roslib; roslib.load_manifest("hrpsys") 00003 00004 import os 00005 import rtm 00006 00007 from rtm import * 00008 from OpenHRP import * 00009 00010 import socket 00011 import time 00012 00013 00014 rh=rtm.findRTC("RobotHardware0") 00015 rhr=rtm.findRTC("RobotHardwareServiceROSBridge") 00016 00017 connectPorts(rhr.port("RobotHardwareService"),rh.port("RobotHardwareService")) 00018