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00036
00037
00038
00039
00040 #ifndef PCL_MOMENT_INVARIANTS_H_
00041 #define PCL_MOMENT_INVARIANTS_H_
00042
00043 #include <pcl/features/feature.h>
00044
00045 namespace pcl
00046 {
00054 template <typename PointInT, typename PointOutT>
00055 class MomentInvariantsEstimation: public Feature<PointInT, PointOutT>
00056 {
00057 public:
00058 using Feature<PointInT, PointOutT>::feature_name_;
00059 using Feature<PointInT, PointOutT>::getClassName;
00060 using Feature<PointInT, PointOutT>::indices_;
00061 using Feature<PointInT, PointOutT>::k_;
00062 using Feature<PointInT, PointOutT>::search_parameter_;
00063 using Feature<PointInT, PointOutT>::surface_;
00064 using Feature<PointInT, PointOutT>::input_;
00065
00066 typedef typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut PointCloudOut;
00067
00069 MomentInvariantsEstimation () : xyz_centroid_ (), temp_pt_ ()
00070 {
00071 feature_name_ = "MomentInvariantsEstimation";
00072 };
00073
00081 void
00082 computePointMomentInvariants (const pcl::PointCloud<PointInT> &cloud,
00083 const std::vector<int> &indices,
00084 float &j1, float &j2, float &j3);
00085
00092 void
00093 computePointMomentInvariants (const pcl::PointCloud<PointInT> &cloud,
00094 float &j1, float &j2, float &j3);
00095
00096 protected:
00097
00102 void
00103 computeFeature (PointCloudOut &output);
00104
00105 private:
00107 Eigen::Vector4f xyz_centroid_;
00108
00110 Eigen::Vector4f temp_pt_;
00111
00115 void
00116 computeFeatureEigen (pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> &) {}
00117 };
00118
00126 template <typename PointInT>
00127 class MomentInvariantsEstimation<PointInT, Eigen::MatrixXf>: public MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>
00128 {
00129 public:
00130 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::k_;
00131 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::indices_;
00132 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::search_parameter_;
00133 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::surface_;
00134 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::input_;
00135 using MomentInvariantsEstimation<PointInT, pcl::MomentInvariants>::compute;
00136
00137 private:
00142 void
00143 computeFeatureEigen (pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> &output);
00144
00148 void
00149 compute (pcl::PointCloud<pcl::Normal> &) {}
00150 };
00151 }
00152
00153 #endif //#ifndef PCL_MOMENT_INVARIANTS_H_
00154
00155