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00030
00031 #include <ros/ros.h>
00032
00033 #include <gtest/gtest.h>
00034
00035 #include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>
00036
00037 TEST(InteractiveMarkerServer, addRemove)
00038 {
00039
00040 interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("im_server_test");
00041
00042
00043 visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;
00044 int_marker.name = "marker1";
00045
00046
00047 server.insert(int_marker);
00048 ASSERT_TRUE( server.get("marker1", int_marker) );
00049
00050 server.applyChanges();
00051 ASSERT_TRUE( server.get("marker1", int_marker) );
00052
00053 server.erase( "marker1" );
00054 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00055
00056 server.applyChanges();
00057 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00058
00059
00060
00061 server.insert(int_marker);
00062 ASSERT_TRUE( server.get("marker1", int_marker) );
00063
00064 server.erase( "marker1" );
00065 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00066
00067 server.applyChanges();
00068 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00069
00070
00071 server.insert(int_marker);
00072 ASSERT_TRUE( server.get("marker1", int_marker) );
00073
00074 server.applyChanges();
00075 ASSERT_TRUE( server.get("marker1", int_marker) );
00076
00077 server.clear();
00078 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00079
00080 server.applyChanges();
00081 ASSERT_FALSE( server.get("marker1", int_marker) );
00082
00083
00084 usleep(1000);
00085 }
00086
00087
00088
00089 int main(int argc, char **argv)
00090 {
00091 ros::init(argc, argv, "im_server_test");
00092 testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
00093 return RUN_ALL_TESTS();
00094 }