• main() : find_base_pose.cpp , test_client.cpp
• mapCallback() : find_base_pose.cpp
• mapFreeCoarse() : find_base_pose.cpp
• mapFreeCoarseCircumscribed() : find_base_pose.cpp
• mapFreeFine() : find_base_pose.cpp
• mapToWorld() : find_base_pose.cpp
• test_fridge() : test_client.cpp
• worldToMap() : find_base_pose.cpp
• worldToMapNoBounds() : find_base_pose.cpp