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00030
00031
00032 #ifndef TYPED_MESSAGE_H
00033 #define TYPED_MESSAGE_H
00034
00035 #ifdef ROS
00036
00037 #include "simple_message/simple_message.h"
00038 #include "simple_message/byte_array.h"
00039
00040 #endif
00041
00042 #ifdef MOTOPLUS
00043
00044 #include "simple_message.h"
00045 #include "byte_array.h"
00046
00047 #endif
00048
00049
00050 namespace industrial
00051 {
00052 namespace typed_message
00053 {
00054
00080 class TypedMessage : public industrial::simple_serialize::SimpleSerialize
00081 {
00082
00083 public:
00089 virtual bool init(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)=0;
00090
00095 virtual void init()=0;
00096
00102 virtual bool toRequest(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)
00103 {
00104 industrial::byte_array::ByteArray data;
00105 data.load(*this);
00106 return msg.init(this->getMessageType(),
00107 industrial::simple_message::CommTypes::SERVICE_REQUEST,
00108 industrial::simple_message::ReplyTypes::INVALID, data);
00109 }
00110
00116 virtual bool toReply(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg,
00117 industrial::simple_message::ReplyType reply)
00118 {
00119 industrial::byte_array::ByteArray data;
00120 data.load(*this);
00121 return msg.init(this->getMessageType(),
00122 industrial::simple_message::CommTypes::SERVICE_REPLY,
00123 reply, data);
00124 }
00130 virtual bool toTopic(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)
00131 {
00132 industrial::byte_array::ByteArray data;
00133 data.load(*this);
00134 return msg.init(this->getMessageType(),
00135 industrial::simple_message::CommTypes::TOPIC,
00136 industrial::simple_message::ReplyTypes::INVALID, data);
00137 }
00143 int getMessageType() const
00144 {
00145 return message_type_;
00146 }
00147
00148 protected:
00149
00155 void setMessageType(int message_type = industrial::simple_message::StandardMsgTypes::INVALID)
00156 {
00157 this->message_type_ = message_type;
00158 }
00159
00160 private:
00161
00166 int message_type_;
00167
00168 };
00169
00170 }
00171 }
00172
00173 #endif