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00019 #ifndef __MOBILE_ROBOT_CTS_
00020 #define __MOBILE_ROBOT_CTS_
00021
00022 #include <cmath>
00023
00024
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00026 #define USE_MEASUREMENTS 0
00027
00028 #define DELTA_T 1 // Delta t (for discretisation)
00029 #define NUM_TIME_STEPS 101 // Number of steps that simulation is running
00030
00031
00032 #define RICO_WALL 0.0
00033 #define OFFSET_WALL (0)//100
00034
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00036 #define STATE_SIZE 3 //state: x,y,theta
00037 #define INPUT_SIZE 2 //input: v*deltat, omega*deltat
00038 #define MEAS_SIZE 1 //USmeasurment: distance_to_wall
00039
00040
00041 #define X_0 0
00042 #define Y_0 0
00043 #define THETA_0 M_PI/4
00044
00045
00046 #define LIN_SPEED 0.1 //translational velocity: v
00047 #define ROT_SPEED 0 //rotational velocity: omega
00048
00049 #define NUM_SAMPLES 1000 // Default Number of Samples
00050 #define RESAMPLE_PERIOD 0 // Default Resample Period
00051 #define RESAMPLE_THRESHOLD (NUM_SAMPLES/4.0) // Threshold for Dynamic Resampling
00052
00053
00054
00055 #define PRIOR_MU_X -0.1
00056 #define PRIOR_MU_Y 0.1
00057 #define PRIOR_MU_THETA M_PI/4 //M_PI/4
00058
00059 #define PRIOR_COV_X pow(0.2,2)
00060 #define PRIOR_COV_Y pow(0.2,2)
00061 #define PRIOR_COV_THETA pow(M_PI/8,2)
00062
00063
00064
00065 #define PRIOR_MU_X1 0.1
00066 #define PRIOR_MU_Y1 -0.1
00067 #define PRIOR_MU_THETA1 M_PI/4 //M_PI/4
00068
00069 #define PRIOR_COV_X1 pow(0.2,2)
00070 #define PRIOR_COV_Y1 pow(0.2,2)
00071 #define PRIOR_COV_THETA1 pow(M_PI/8,2)
00072
00073 #define PRIOR_MU_X2 -0.1
00074 #define PRIOR_MU_Y2 0.1
00075 #define PRIOR_MU_THETA2 M_PI/4 //M_PI/4
00076
00077 #define PRIOR_COV_X2 pow(0.2,2)
00078 #define PRIOR_COV_Y2 pow(0.2,2)
00079 #define PRIOR_COV_THETA2 pow(M_PI/8,2)
00080
00081 #define PRIOR_MU_X3 0.1
00082 #define PRIOR_MU_Y3 0.1
00083 #define PRIOR_MU_THETA3 M_PI/4 //M_PI/4
00084
00085 #define PRIOR_COV_X3 pow(0.2,2)
00086 #define PRIOR_COV_Y3 pow(0.2,2)
00087 #define PRIOR_COV_THETA3 pow(M_PI/8,2)
00088
00089 #define PRIOR_MU_X4 -0.1
00090 #define PRIOR_MU_Y4 0.1
00091 #define PRIOR_MU_THETA4 M_PI/4 //M_PI/4
00092
00093 #define PRIOR_COV_X4 pow(0.2,2)
00094 #define PRIOR_COV_Y4 pow(0.2,2)
00095 #define PRIOR_COV_THETA4 pow(M_PI/8,2)
00096
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00098 #define MU_SYSTEM_NOISE_X 0.0
00099 #define MU_SYSTEM_NOISE_Y 0.0
00100 #define MU_SYSTEM_NOISE_THETA 0.0
00101 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_X pow(0.01,2)
00102 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_Y pow(0.01,2)
00103 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_THETA pow(2*M_PI/180,2)
00104
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00107 #define MU_SYSTEM_NOISE_X_ROB 0.0
00108 #define MU_SYSTEM_NOISE_Y_ROB 0.0
00109 #define MU_SYSTEM_NOISE_THETA_ROB 0.0
00110 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_X_ROB pow(0.001,2)
00111 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_Y_ROB pow(0.001,2)
00112 #define SIGMA_SYSTEM_NOISE_THETA_ROB pow(0.1*M_PI/180,2)
00113
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00115 #define SIM_FACTOR 1000 //The system covariance in simulation is SIM_FACTOR
00116
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00119 #define SIGMA_MEAS_NOISE pow(0.05,2)
00120 #define MU_MEAS_NOISE 0.0
00121
00122
00123 #define SIGMA_MEAS_NOISE_ROB pow(0.05,2)
00124 #define MU_MEAS_NOISE_ROB 0.0
00125
00126 #define NUM_ITERATIONS 3 //number of iterations used for iteraded filters
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00129
00130 #define OUTPUT_MIXTURE true
00131
00132 #endif //__MOBILE_ROBOT_CTS
bfl
Author(s): Klaas Gadeyne, Wim Meeussen, Tinne Delaet and many others. See web page for a full contributor list. ROS package maintained by Wim Meeussen.
autogenerated on Sun Oct 5 2014 22:29:53