tk_state: EigenTools.hpp Source File

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00001 #ifndef EIGENTOOLS_HPP_
00002 #define EIGENTOOLS_HPP_
00003 
00004 //#include <telekyb_base/Options.hpp>
00005 #include <Eigen/Core>
00006 #include <Eigen/Geometry>
00007 
00008 //#include <tk_state/StateEstimator.hpp>
00009 
00010 namespace telekyb_state {
00011 
00012 class EigenTools {
00013 public:
00014         Eigen::Matrix<double,3,4> gamma (Eigen::Quaterniond q, Eigen::Vector3d v);
00015         Eigen::Matrix3d hat (Eigen::Vector3d v);
00016         Eigen::Matrix<double, 4, 3> matW(Eigen::Quaterniond q);
00017         Eigen::Matrix<double, 4, 4> qLeft(Eigen::Quaterniond q);
00018         Eigen::Matrix<double, 3, 4> jacpq(Eigen::Quaterniond q);
00019         Eigen::Matrix<double, 4, 3> jacqp(Eigen::Quaterniond q);
00020         Eigen::Vector3d toRodrigues(Eigen::Quaterniond q);
00021         Eigen::Quaterniond toQuaternion(Eigen::Vector3d p);
00022         Eigen::Quaterniond toQuaternion(Eigen::Vector4d v);
00023         Eigen::Vector4d toVector(Eigen::Quaterniond q);
00024         int min(const Eigen::Vector4d& vec, double & step);
00025 };
00026 
00027 } /* namespace telekyb_state */
00028 #endif /* EIGENTOOLS_HPP_ */