00001 00028 #ifndef _SRH_EXAMPLE_CONTROLLER_HPP_ 00029 #define _SRH_EXAMPLE_CONTROLLER_HPP_ 00030 00031 #include <sr_mechanism_controllers/sr_controller.hpp> 00032 00033 namespace controller 00034 { 00035 class SrhExampleController : public SrController 00036 { 00037 public: 00042 SrhExampleController(); 00043 00047 ~SrhExampleController(); 00048 00058 bool init(pr2_mechanism_model::RobotState *robot, ros::NodeHandle &n); 00059 00069 bool init( pr2_mechanism_model::RobotState *robot, const std::string &joint_name); 00070 00077 virtual void starting(); 00078 00083 virtual void update(); 00084 }; 00085 } // namespace 00086 00087 /* For the emacs weenies in the crowd. 00088 Local Variables: 00089 c-basic-offset: 2 00090 End: 00091 */ 00092 00093 00094 #endif