pr2_create_object_model/ModelObjectInHand Action

# which arm to use
string arm_name

# the relative motion in which to move the gripper to get it clear of objects 
#(if left unfilled, will not move)
geometry_msgs/Vector3Stamped clear_move

# the pose to go to for rotating (if left unfilled, will not go)
geometry_msgs/PoseStamped rotate_pose

# whether to rotate the object at rotate_pose to build up the model
uint8 rotate_object

# whether to add the object to the collision map 
uint8 add_to_collision_map

# whether to keep the object level while rotating
uint8 keep_level

---

# the resulting object point cloud
sensor_msgs/PointCloud2 cluster

# the resulting collision name, if added to the collision map
string collision_name

---

# which phase the process is in
int32 phase
int32 BEFORE_MOVE=0
int32 CLEAR_MOVE=1
int32 MOVE_TO_ROTATE_POSE=2
int32 ROTATING=3
int32 DONE=4

# how many rotate-poses have we gone to/are we in now
int32 rotate_ind