• DEFAULT_GOAL_THRESHOLD : joint_trajectory_action.cpp
• io_server_task_ID : sia10d/mpMain.cpp , sia20d/mpMain.cpp
• motion_server_task_ID : sia10d/mpMain.cpp , sia20d/mpMain.cpp
• state_server_task_ID : sia10d/mpMain.cpp , sia20d/mpMain.cpp
• system_server_task_ID : sia10d/mpMain.cpp , sia20d/mpMain.cpp