control_service.cpp

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#include "control_service.h"
 
#include <ros/ros.h>
 
using fruit::Component;
using fruit::createComponent;
using fruit::Injector;
 
// エンドユーザプログラムから与えられたメッセージをCallerに与え、レスポンスをServiceのClientに返す
bool ControlServiceImpl::callback(skyway::SkyWayControl::Request &req,
                                  skyway::SkyWayControl::Response &res) {
  res.response = callback_(req.request);
  return true;
}
 
// コンストラクタでは、サービス名とCaller内のSender Objectを受け取る
ControlServiceImpl::ControlServiceImpl(
    ASSISTED(std::string) name,
    ASSISTED(std::function<std::string(std::string)>) callback)
    : name_(name), callback_(callback) {
  service_ = nh_.advertiseService(name, &ControlServiceImpl::callback, this);
}
 
Component<ControlServiceFactory> getControlServiceComponent() {
  return createComponent().bind<ControlService, ControlServiceImpl>();
}