Source code for py_trees_ros.mock.rotate

#!/usr/bin/env python
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# License: BSD
#   https://raw.githubusercontent.com/stonier/py_trees/devel/LICENSE
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# Documentation
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"""
Mocks a simple action server that rotates the robot 360 degrees.
"""

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# Imports
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import math
import py_trees_msgs.msg as py_trees_msgs

from . import action_server

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# Classes
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class Rotate(action_server.ActionServer):
    """
    Simple server that controls a full rotation of the robot.

    Args:
        rotation_rate (:obj:`float`): rate of rotation )rad/s)
    """
    def __init__(self, rotation_rate=1.57):
        super(Rotate, self).__init__(action_name="rotate",
                                     action_type=py_trees_msgs.RotateAction,
                                     worker=self.worker,
                                     duration=2.0 * math.pi / rotation_rate
                                     )
        self.start()

    def worker(self):
        """
        Create some appropriate feedback.
        """
        self.action.action_feedback = 2 * math.pi * self.percent_completed / 100.0