RoadmapPtr Tstart_
RRT-connect において、初期位置からのツリー
void extendFromGoal(bool b)
ゴールからツリーをのばすか否かを設定
int connect(RoadmapPtr tree, const Configuration &qNew, bool reverse=false)
RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する
extraConnectionCheckFunc extraConnectionCheckFunc_
RoadmapPtr Tgoal_
RRT-connect において、終了位置からのツリー
void extractPath()
計画した経路を抽出し、path_にセットする
boost::function1< bool, const Configuration & > extraConnectionCheckFunc
RRT(PathPlanner *planner)
コンストラクタ
RoadmapPtr getLastExtendedTree()
get a tree extened in the last phase
boost::shared_ptr< Roadmap > RoadmapPtr
int extend(RoadmapPtr tree, Configuration &qRand, bool reverse=false)
ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。
void setBackwardTree(RoadmapPtr tree)
ゴールからのツリーを設定する
RoadmapPtr getBackwardTree()
ゴールからのツリーを取得する
void epsilon(double e)
サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定
RoadmapPtr getForwardTree()
スタートからのツリーを取得する
RoadmapPtr TlastExtended_
a tree extened in the last phase
RoadmapPtr Ta_
ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す
void setForwardTree(RoadmapPtr tree)
スタートからのツリーを設定する
bool extendOneStep()
ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う
@ Trapped
干渉のため、近づくことができなかった
bool calcPath()
親クラスのドキュメントを参照
void extendFromStart(bool b)
スタートからツリーをのばすか否かを設定
void setExtraConnectionCheckFunc(extraConnectionCheckFunc i_func)
スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する
openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Wed Sep 7 2022 02:51:04