GravityVector.cpp
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1 /*
2  * GravityVector.cpp
3  *
4  * Created on: Jun 15, 2021
5  * Author: Alexander Oliva
6  *
7  * C. Gaz, M. Cognetti, A. Oliva, P. Robuffo Giordano, A. De Luca, 'Dynamic
8  * Identification of the Franka Emika Panda Robot With Retrieval of Feasible
9  * Parameters Using Penalty-Based Optimization'. IEEE RA-L, 2019.
10  *
11  * ver: 2.0
12  * This version is parametrized w.r.t. both the gravitational acceleration
13  * vector g0 and the payload parameters.
14  * - flMcom is the Homogeneous matrix of the CoM in flange frame.
15  * - g0 must be expressed in floor frame: g0 = fRw * [0, 0, -9.80665]^T [m/s^2]
16  * - mL is the total mass of the payload. [kg]
17  *
18  */
19 
20 #include "franka_model.h"
21 
22 namespace franka_model
23 {
24 
25 vpColVector
26 gravityVector( const vpColVector &q, const double mL, const vpHomogeneousMatrix &flMcom, const vpColVector &g0 )
27 {
28 
29  vpColVector g( njoints, 0 );
30  double clx, cly, clz, gx, gy, gz, cq1, cq2, cq3, cq4, cq5, cq6, cq7, sq1, sq2, sq3, sq4, sq5, sq6, sq7, cq12, cq13,
31  cq14, cq15;
32 
33  clx = flMcom[0][3];
34  cly = flMcom[1][3];
35  clz = 0.107 + flMcom[2][3];
36 
37  gx = g0[0];
38  gy = g0[1];
39  gz = g0[2];
40 
41  cq1 = cos( q[0] );
42  cq2 = cos( q[1] );
43  cq3 = cos( q[2] );
44  cq4 = cos( q[3] );
45  cq5 = cos( q[4] );
46  cq6 = cos( q[5] );
47  cq7 = cos( q[6] );
48 
49  cq12 = cq1 * cq2;
50  cq13 = cq1 * cq3;
51  cq14 = cq1 * cq4;
52  cq15 = cq1 * cq5;
53 
54  sq1 = sin( q[0] );
55  sq2 = sin( q[1] );
56  sq3 = sin( q[2] );
57  sq4 = sin( q[3] );
58  sq5 = sin( q[4] );
59  sq6 = sin( q[5] );
60  sq7 = sin( q[6] );
61 
62  g[0] =
63  gx * cq1 * 1.2604999774E-2 - gy * cq1 * 1.92614005E-2 + gx * sq1 * 1.92614005E-2 + gy * sq1 * 1.2604999774E-2 +
64  gx * cq13 * 2.8227094878E-2 + gy * cq12 * 2.031994566E-3 - gx * cq2 * sq1 * 2.031994566E-3 +
65  gx * cq1 * sq3 * 6.23477394872E-1 - gy * cq1 * sq2 * 2.871915091512 + gy * cq3 * sq1 * 2.8227094878E-2 +
66  gx * sq1 * sq2 * 2.871915091512 + gy * sq1 * sq3 * 6.23477394872E-1 + gx * cq13 * cq5 * 6.7870631425E-2 -
67  gy * cq12 * cq3 * 6.23477394872E-1 + gx * cq2 * cq3 * sq1 * 6.23477394872E-1 - gx * cq14 * sq3 * 4.2939970965E-1 -
68  gx * cq13 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gy * cq12 * sq3 * 2.8227094878E-2 - gy * cq14 * sq2 * 1.438243105603 +
69  gy * cq3 * cq5 * sq1 * 6.7870631425E-2 - gx * cq2 * sq1 * sq3 * 2.8227094878E-2 +
70  gx * cq4 * sq1 * sq2 * 1.438243105603 - gx * cq1 * sq3 * sq4 * 1.438243105603 +
71  gy * cq1 * sq2 * sq4 * 4.2939970965E-1 - gy * cq4 * sq1 * sq3 * 4.2939970965E-1 -
72  gy * cq3 * sq1 * sq5 * 1.4653732538E-2 - gx * sq1 * sq2 * sq4 * 4.2939970965E-1 -
73  gy * sq1 * sq3 * sq4 * 1.438243105603 + gx * cq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
74  gy * cq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.316 ) + gx * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.316 ) +
75  gy * sq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gy * cq12 * cq3 * cq4 * 4.2939970965E-1 -
76  gx * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * 4.2939970965E-1 - gx * cq14 * cq5 * sq3 * 1.4653732538E-2 +
77  gx * cq13 * cq6 * sq5 * 1.00241616695E-1 + gy * cq12 * cq3 * sq4 * 1.438243105603 +
78  gy * cq12 * cq5 * sq3 * 6.7870631425E-2 + gy * cq14 * cq6 * sq2 * 2.3526756935E-2 -
79  gx * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * 1.438243105603 - gx * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * 6.7870631425E-2 -
80  gx * cq14 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq2 * 2.3526756935E-2 +
81  gx * cq1 * cq6 * sq3 * sq4 * 2.3526756935E-2 + gx * cq13 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
82  gy * cq12 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gy * cq15 * sq2 * sq4 * 1.4653732538E-2 -
83  gy * cq14 * sq2 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gy * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * 1.4653732538E-2 +
84  gy * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * 1.00241616695E-1 + gx * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
85  gx * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * 1.4653732538E-2 + gx * cq4 * sq1 * sq2 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
86  gx * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gy * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
87  gy * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 + gy * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * 2.3526756935E-2 +
88  gy * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gx * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
89  gy * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gy * cq12 * cq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
90  gx * cq2 * cq3 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) - gx * cq14 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
91  gy * cq14 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) + gx * cq4 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
92  gx * cq1 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) + gy * cq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
93  gy * cq4 * sq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
94  gx * sq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) - gy * sq1 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
95  gx * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * 6.7870631425E-2 + gx * cq2 * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * 2.3526756935E-2 +
96  gx * cq14 * cq5 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 +
97  gy * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 - gy * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * 1.00241616695E-1 +
98  gy * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * 1.00241616695E-1 + gy * cq14 * cq6 * sq2 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
99  gx * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gx * cq2 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 +
100  gx * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * 1.00241616695E-1 + gy * cq12 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
101  gy * cq15 * sq2 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
102  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq2 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
103  gx * cq1 * cq6 * sq3 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
104  gx * cq13 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gx * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
105  gx * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
106  gy * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
107  gy * cq12 * cq3 * cq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
108  gx * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
109  gx * cq13 * cq6 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
110  gy * cq12 * cq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) - gx * cq13 * cq5 * cq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
111  gx * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
112  gy * cq14 * sq2 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
113  gy * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
114  gy * cq3 * cq5 * cq7 * sq1 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
115  gx * cq4 * sq1 * sq2 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
116  gx * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
117  gy * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
118  gx * cq13 * cq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) + gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * 1.4653732538E-2 -
119  gy * cq3 * cq5 * sq1 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * 1.4653732538E-2 +
120  gx * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * 1.00241616695E-1 + gy * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
121  gy * cq12 * cq3 * cq6 * sq4 * 2.3526756935E-2 + gx * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
122  gy * cq12 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
123  gy * cq15 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
124  gy * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
125  gx * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
126  gx * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
127  gx * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
128  gy * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
129  gy * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
130  gy * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
131  gy * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
132  gy * cq12 * cq5 * cq7 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
133  gx * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
134  gx * cq2 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
135  gx * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
136  gx * cq2 * cq5 * cq7 * sq1 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
137  gx * cq14 * cq7 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
138  gx * cq13 * cq6 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
139  gy * cq1 * cq7 * sq2 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
140  gy * cq14 * sq2 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
141  gy * cq4 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
142  gy * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
143  gx * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
144  gx * cq4 * sq1 * sq2 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
145  gx * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
146  gy * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
147  gx * cq13 * cq6 * cq7 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
148  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * 1.00241616695E-1 -
149  gy * cq12 * cq5 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
150  gy * cq14 * cq7 * sq2 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
151  gy * cq3 * cq6 * cq7 * sq1 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
152  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * 1.00241616695E-1 - gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
153  gx * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
154  gx * cq14 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
155  gx * cq4 * cq7 * sq1 * sq2 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
156  gx * cq1 * cq7 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
157  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
158  gy * cq12 * cq3 * cq6 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
159  gy * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
160  gy * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
161  gy * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
162  gx * cq2 * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
163  gx * cq14 * cq5 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
164  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq7 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
165  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq7 * sq1 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
166  gx * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
167  gy * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
168  gy * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
169  gy * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
170  gy * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
171  gx * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
172  gx * cq2 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
173  gx * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
174  gx * cq14 * cq5 * cq6 * cq7 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
175  gy * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
176  gy * cq12 * cq3 * cq7 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
177  gy * cq12 * cq6 * cq7 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
178  gy * cq15 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
179  gy * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
180  gx * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
181  gx * cq2 * cq3 * cq7 * sq1 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
182  gx * cq2 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
183  gx * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
184  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
185  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
186  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
187  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
188  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
189  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
190  gy * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
191  gx * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
192  g[1] =
193  gz * cq2 * ( -2.031994566E-3 ) + gz * sq2 * 2.871915091512 - gx * cq12 * 2.871915091512 +
194  gz * cq2 * cq3 * 6.23477394872E-1 - gx * cq1 * sq2 * 2.031994566E-3 - gy * cq2 * sq1 * 2.871915091512 -
195  gz * cq2 * sq3 * 2.8227094878E-2 + gz * cq4 * sq2 * 1.438243105603 - gy * sq1 * sq2 * 2.031994566E-3 -
196  gz * sq2 * sq4 * 4.2939970965E-1 + gz * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.316 ) - gx * cq12 * cq4 * 1.438243105603 -
197  gz * cq2 * cq3 * cq4 * 4.2939970965E-1 + gx * cq13 * sq2 * 6.23477394872E-1 + gx * cq12 * sq4 * 4.2939970965E-1 -
198  gy * cq2 * cq4 * sq1 * 1.438243105603 - gz * cq2 * cq3 * sq4 * 1.438243105603 -
199  gz * cq2 * cq5 * sq3 * 6.7870631425E-2 - gz * cq4 * cq6 * sq2 * 2.3526756935E-2 -
200  gx * cq1 * sq2 * sq3 * 2.8227094878E-2 + gy * cq3 * sq1 * sq2 * 6.23477394872E-1 +
201  gy * cq2 * sq1 * sq4 * 4.2939970965E-1 + gz * cq2 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
202  gz * cq5 * sq2 * sq4 * 1.4653732538E-2 + gz * cq4 * sq2 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
203  gy * sq1 * sq2 * sq3 * 2.8227094878E-2 - gz * sq2 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
204  gx * cq12 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.316 ) + gz * cq2 * cq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
205  gy * cq2 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.316 ) + gz * cq4 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
206  gz * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gx * cq12 * cq4 * cq6 * 2.3526756935E-2 -
207  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * 1.4653732538E-2 - gx * cq13 * cq4 * sq2 * 4.2939970965E-1 +
208  gx * cq12 * cq5 * sq4 * 1.4653732538E-2 - gx * cq12 * cq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 +
209  gy * cq2 * cq4 * cq6 * sq1 * 2.3526756935E-2 - gz * cq2 * cq3 * cq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
210  gz * cq2 * cq3 * cq6 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gx * cq13 * sq2 * sq4 * 1.438243105603 -
211  gx * cq15 * sq2 * sq3 * 6.7870631425E-2 + gx * cq12 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
212  gy * cq3 * cq4 * sq1 * sq2 * 4.2939970965E-1 + gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq4 * 1.4653732538E-2 -
213  gy * cq2 * cq4 * sq1 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gz * cq2 * cq3 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
214  gz * cq2 * cq6 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 + gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
215  gz * cq4 * cq6 * sq2 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) + gx * cq1 * sq2 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
216  gy * cq3 * sq1 * sq2 * sq4 * 1.438243105603 - gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq3 * 6.7870631425E-2 +
217  gy * cq2 * sq1 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gz * cq2 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
218  gz * cq5 * sq2 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
219  gx * cq12 * cq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) - gz * cq2 * cq3 * cq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
220  gx * cq13 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gx * cq12 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
221  gy * cq2 * cq4 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) - gz * cq2 * cq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) +
222  gy * cq3 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
223  gy * cq2 * sq1 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gz * cq4 * sq2 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
224  gx * cq12 * cq4 * cq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gx * cq13 * cq4 * sq2 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
225  gx * cq13 * cq6 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gx * cq12 * cq5 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
226  gy * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq2 * 1.4653732538E-2 - gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * 1.00241616695E-1 +
227  gy * cq2 * cq4 * cq6 * sq1 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
228  gz * cq2 * cq3 * cq6 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
229  gz * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq13 * sq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
230  gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 - gy * cq3 * cq4 * sq1 * sq2 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
231  gy * cq3 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
232  gx * cq1 * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gy * cq3 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
233  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
234  gz * cq2 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
235  gz * cq5 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gy * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
236  gx * cq13 * cq4 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
237  gx * cq12 * cq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
238  gx * cq13 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
239  gy * cq3 * cq4 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
240  gy * cq2 * cq4 * sq1 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
241  gz * cq2 * cq3 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
242  gz * cq2 * cq6 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
243  gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
244  gz * cq2 * cq5 * cq7 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
245  gy * cq3 * sq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) +
246  gz * cq7 * sq2 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
247  gz * cq4 * sq2 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) + gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * 1.00241616695E-1 +
248  gz * cq2 * cq5 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
249  gz * cq4 * cq7 * sq2 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq13 * cq4 * cq5 * sq2 * 1.4653732538E-2 -
250  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq4 * 1.00241616695E-1 + gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
251  gy * cq3 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
252  gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
253  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
254  gx * cq1 * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
255  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
256  gy * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
257  gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
258  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq7 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
259  gx * cq13 * sq2 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
260  gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
261  gx * cq15 * cq7 * sq2 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
262  gx * cq12 * cq7 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
263  gx * cq12 * cq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
264  gy * cq3 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
265  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
266  gy * cq5 * cq7 * sq1 * sq2 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
267  gy * cq2 * cq7 * sq1 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
268  gy * cq2 * cq4 * sq1 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
269  gz * cq2 * cq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
270  gz * cq2 * cq6 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
271  gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
272  gx * cq12 * cq4 * cq7 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
273  gy * cq2 * cq4 * cq7 * sq1 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
274  gz * cq2 * cq3 * cq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
275  gz * cq2 * cq3 * cq7 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
276  gz * cq2 * cq6 * cq7 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
277  gz * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
278  gx * cq13 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * 1.00241616695E-1 +
279  gx * cq15 * sq2 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
280  gx * cq12 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
281  gx * cq13 * cq4 * cq5 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * 1.00241616695E-1 +
282  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
283  gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
284  gy * cq2 * sq1 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
285  gy * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
286  gx * cq13 * cq6 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
287  gx * cq12 * cq5 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
288  gy * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
289  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
290  gx * cq13 * cq4 * cq7 * sq2 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
291  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
292  gy * cq3 * cq4 * cq7 * sq1 * sq2 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
293  gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
294  gx * cq13 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
295  gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
296  gy * cq3 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
297  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
298  gz * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
299  gx * cq12 * cq5 * cq6 * cq7 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
300  gy * cq2 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
301  gx * cq13 * cq4 * sq2 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
302  gx * cq13 * cq7 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
303  gx * cq1 * cq6 * cq7 * sq2 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
304  gy * cq3 * cq4 * sq1 * sq2 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
305  gy * cq3 * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
306  gy * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
307  gx * cq13 * cq4 * cq5 * sq2 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
308  gy * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq2 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
309  gx * cq13 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
310  gx * cq13 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
311  gy * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
312  gx * cq13 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
313  gy * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
314  g[2] =
315  gy * cq13 * ( -6.23477394872E-1 ) + gx * cq3 * sq1 * 6.23477394872E-1 + gy * cq1 * sq3 * 2.8227094878E-2 -
316  gz * cq3 * sq2 * 2.8227094878E-2 - gx * sq1 * sq3 * 2.8227094878E-2 - gz * sq2 * sq3 * 6.23477394872E-1 +
317  gx * cq12 * cq3 * 2.8227094878E-2 + gy * cq13 * cq4 * 4.2939970965E-1 + gx * cq12 * sq3 * 6.23477394872E-1 -
318  gx * cq3 * cq4 * sq1 * 4.2939970965E-1 + gy * cq2 * cq3 * sq1 * 2.8227094878E-2 +
319  gy * cq13 * sq4 * 1.438243105603 + gy * cq15 * sq3 * 6.7870631425E-2 - gz * cq3 * cq5 * sq2 * 6.7870631425E-2 -
320  gx * cq3 * sq1 * sq4 * 1.438243105603 - gx * cq5 * sq1 * sq3 * 6.7870631425E-2 +
321  gy * cq2 * sq1 * sq3 * 6.23477394872E-1 - gy * cq1 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
322  gz * cq4 * sq2 * sq3 * 4.2939970965E-1 + gz * cq3 * sq2 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
323  gx * sq1 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gz * sq2 * sq3 * sq4 * 1.438243105603 -
324  gy * cq13 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gx * cq3 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
325  gz * sq2 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gx * cq12 * cq3 * cq5 * 6.7870631425E-2 +
326  gy * cq13 * cq4 * cq5 * 1.4653732538E-2 - gx * cq12 * cq4 * sq3 * 4.2939970965E-1 -
327  gx * cq12 * cq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 - gx * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * 1.4653732538E-2 +
328  gy * cq2 * cq3 * cq5 * sq1 * 6.7870631425E-2 + gy * cq13 * cq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
329  gy * cq13 * cq6 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gx * cq12 * sq3 * sq4 * 1.438243105603 -
330  gx * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * 6.7870631425E-2 + gx * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * 2.3526756935E-2 -
331  gy * cq2 * cq4 * sq1 * sq3 * 4.2939970965E-1 - gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
332  gy * cq13 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gy * cq1 * cq6 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 +
333  gz * cq4 * cq5 * sq2 * sq3 * 1.4653732538E-2 - gz * cq3 * cq6 * sq2 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
334  gx * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gx * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
335  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq4 * 1.438243105603 + gy * cq1 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
336  gz * cq4 * sq2 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gz * cq6 * sq2 * sq3 * sq4 * 2.3526756935E-2 -
337  gz * cq3 * sq2 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gx * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
338  gz * sq2 * sq3 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gy * cq13 * cq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
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342  gz * cq4 * sq2 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gz * sq2 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) +
343  gx * cq5 * sq1 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq12 * cq4 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
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349  gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gz * cq4 * cq5 * sq2 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
350  gx * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
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370  gz * cq3 * cq5 * sq2 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq12 * cq4 * cq5 * sq3 * 1.4653732538E-2 +
371  gx * cq12 * cq3 * cq6 * sq5 * 1.00241616695E-1 + gx * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * 1.00241616695E-1 -
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392  gx * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
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397  gy * cq13 * cq7 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
398  gy * cq1 * cq6 * cq7 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
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400  gx * cq12 * cq4 * cq5 * cq6 * sq3 * 1.00241616695E-1 +
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404  gx * cq12 * cq4 * cq5 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq2 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * 1.00241616695E-1 -
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409  gx * cq12 * cq6 * sq3 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
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411  gx * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
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420  gx * cq12 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
421  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
422  gy * cq13 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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424  gx * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
425  gy * cq2 * cq3 * cq6 * cq7 * sq1 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
426  gz * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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428  gx * cq12 * cq7 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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430  gy * cq2 * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
431  gx * cq12 * cq4 * cq5 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
432  gy * cq2 * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
433  gx * cq12 * cq4 * cq5 * cq6 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
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435  gy * cq2 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
436  gx * cq12 * cq4 * cq5 * cq6 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
437  gy * cq2 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
438  g[3] =
439  gz * cq2 * cq4 * 4.2939970965E-1 + gz * cq2 * sq4 * 1.438243105603 + gz * cq2 * cq4 * cq5 * 1.4653732538E-2 +
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441  gz * cq2 * cq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gz * cq2 * cq6 * sq4 * 2.3526756935E-2 +
442  gx * cq1 * sq2 * sq4 * 1.438243105603 - gx * cq4 * sq1 * sq3 * 1.438243105603 +
443  gy * cq4 * sq1 * sq2 * 4.2939970965E-1 - gy * cq1 * sq3 * sq4 * 4.2939970965E-1 +
444  gz * cq3 * sq2 * sq4 * 4.2939970965E-1 + gz * cq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 +
445  gx * sq1 * sq3 * sq4 * 4.2939970965E-1 + gy * sq1 * sq2 * sq4 * 1.438243105603 +
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448  gx * cq12 * cq3 * sq4 * 4.2939970965E-1 + gx * cq14 * cq5 * sq2 * 1.4653732538E-2 +
449  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * 1.438243105603 - gy * cq14 * cq6 * sq3 * 2.3526756935E-2 +
450  gz * cq3 * cq4 * cq6 * sq2 * 2.3526756935E-2 - gz * cq2 * cq4 * cq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
451  gx * cq14 * sq2 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 +
452  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq3 * 2.3526756935E-2 - gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * 4.2939970965E-1 +
453  gy * cq4 * cq5 * sq1 * sq2 * 1.4653732538E-2 - gy * cq15 * sq3 * sq4 * 1.4653732538E-2 +
454  gy * cq14 * sq3 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gz * cq3 * cq5 * sq2 * sq4 * 1.4653732538E-2 -
455  gz * cq3 * cq4 * sq2 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gz * cq2 * cq6 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
456  gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gx * cq5 * sq1 * sq3 * sq4 * 1.4653732538E-2 -
457  gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gy * cq4 * sq1 * sq2 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
458  gy * cq1 * sq3 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 +
459  gz * cq3 * sq2 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 + gx * sq1 * sq3 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
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461  gy * cq14 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) - gz * cq3 * cq4 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) +
462  gx * cq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) - gx * cq4 * sq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) +
463  gy * cq4 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) -
464  gy * cq1 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) +
465  gz * cq3 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gz * cq2 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
466  gx * sq1 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.0825 ) + gy * sq1 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
467  gx * cq12 * cq3 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gx * cq14 * cq5 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
468  gy * cq2 * cq3 * cq5 * sq1 * sq4 * 1.4653732538E-2 + gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
469  gy * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * 1.00241616695E-1 + gy * cq15 * cq6 * sq3 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
470  gz * cq3 * cq5 * cq6 * sq2 * sq4 * 1.00241616695E-1 - gy * cq14 * cq6 * sq3 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
471  gz * cq3 * cq4 * cq6 * sq2 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
472  gz * cq2 * cq4 * cq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
473  gx * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * 1.00241616695E-1 - gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq5 * 6.7870631425E-2 -
474  gy * cq4 * cq5 * sq1 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq15 * sq3 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
475  gz * cq3 * cq5 * sq2 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
476  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq3 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gx * cq5 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
477  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
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481  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.384 ) -
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488  gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
489  gz * cq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) - gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq6 * 2.3526756935E-2 -
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491  gz * cq2 * cq7 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq12 * cq3 * cq5 * sq4 * 1.4653732538E-2 +
492  gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gx * cq14 * cq5 * cq6 * sq2 * 1.00241616695E-1 -
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498  gx * cq5 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
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509  gy * cq1 * cq7 * sq3 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
510  gy * cq14 * sq3 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
511  gz * cq3 * cq7 * sq2 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
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513  gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
514  gx * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
515  gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
516  gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
517  gz * cq2 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
518  gy * cq14 * cq7 * sq3 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
519  gz * cq3 * cq4 * cq7 * sq2 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
520  gx * cq12 * cq3 * cq5 * cq6 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
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525  gx * cq12 * cq3 * cq5 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq2 * cq3 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
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528  gy * cq1 * sq3 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
529  gy * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
530  gz * cq3 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
531  gy * cq2 * cq3 * cq5 * sq1 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
532  gx * cq14 * cq5 * sq2 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
533  gy * cq2 * cq3 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
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535  gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
536  gx * cq14 * cq5 * cq6 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
537  gy * cq2 * cq3 * cq7 * sq1 * sq4 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
538  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
539  gy * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
540  gy * cq15 * cq6 * sq3 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
541  gz * cq3 * cq5 * cq6 * sq2 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
542  gx * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
543  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq7 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
544  gx * cq14 * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
545  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq7 * sq1 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
546  gy * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
547  gy * cq15 * cq6 * cq7 * sq3 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
548  gz * cq3 * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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550  gx * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
551  gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
552  gx * cq12 * cq3 * cq5 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
553  gy * cq2 * cq3 * cq5 * sq1 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
554  gx * cq12 * cq3 * cq5 * cq6 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
555  gx * cq12 * cq3 * cq5 * cq6 * cq7 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
556  gy * cq2 * cq3 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
557  gx * cq12 * cq3 * cq5 * cq6 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
558  gy * cq2 * cq3 * cq5 * cq6 * sq1 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
559  g[4] =
560  gy * cq13 * cq5 * 1.4653732538E-2 - gx * cq3 * cq5 * sq1 * 1.4653732538E-2 + gy * cq13 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
561  gz * cq2 * cq5 * sq4 * 6.7870631425E-2 - gx * cq3 * sq1 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
562  gz * cq5 * sq2 * sq3 * 1.4653732538E-2 - gz * cq2 * sq4 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
563  gz * sq2 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 - gy * cq13 * cq5 * cq6 * 1.00241616695E-1 -
564  gx * cq12 * cq5 * sq3 * 1.4653732538E-2 + gx * cq3 * cq5 * cq6 * sq1 * 1.00241616695E-1 +
565  gy * cq14 * cq5 * sq3 * 6.7870631425E-2 - gy * cq13 * cq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
566  gz * cq3 * cq4 * cq5 * sq2 * 6.7870631425E-2 - gx * cq12 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 +
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568  gx * cq3 * cq5 * sq1 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * 1.4653732538E-2 -
569  gy * cq14 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gz * cq3 * cq4 * sq2 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
570  gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq3 * 1.00241616695E-1 + gz * cq2 * cq6 * sq4 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
571  gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * 1.4653732538E-2 -
572  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * 6.7870631425E-2 + gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * 6.7870631425E-2 -
573  gz * cq5 * sq2 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gz * cq2 * sq4 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
574  gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * 1.4653732538E-2 + gx * cq3 * sq1 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
575  gx * cq12 * cq5 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
576  gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * 1.00241616695E-1 + gy * cq14 * cq6 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
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579  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * 1.00241616695E-1 + gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
580  gy * cq14 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gz * cq3 * cq4 * sq2 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
581  gx * cq3 * cq5 * sq1 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) + gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
582  gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * 1.00241616695E-1 -
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584  gz * cq2 * sq4 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) + gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
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587  gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
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589  gy * cq13 * cq7 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
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594  gz * cq2 * cq5 * sq4 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) - gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * 1.4653732538E-2 +
595  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq3 * 1.00241616695E-1 + gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * 6.7870631425E-2 +
596  gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
597  gy * cq14 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
598  gz * cq3 * cq4 * sq2 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
599  gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
600  gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
601  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
602  gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
603  gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
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605  gz * cq3 * cq4 * cq6 * sq2 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
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607  gy * cq13 * cq5 * cq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
608  gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * sq2 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
609  gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq4 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
610  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
611  gx * cq12 * cq7 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
612  gx * cq15 * cq7 * sq2 * sq4 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
613  gx * cq4 * cq5 * cq7 * sq1 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
614  gx * cq3 * cq5 * cq6 * sq1 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
615  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
616  gy * cq2 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
617  gy * cq5 * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
618  gz * cq5 * cq6 * sq2 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
619  gz * cq2 * cq6 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
620  gy * cq13 * cq5 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
621  gx * cq3 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
622  gy * cq14 * cq5 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
623  gz * cq3 * cq4 * cq5 * sq2 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
624  gz * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
625  gz * cq2 * cq6 * cq7 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
626  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq6 * sq5 * 1.00241616695E-1 +
627  gx * cq12 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
628  gx * cq15 * sq2 * sq4 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
629  gx * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
630  gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq6 * sq1 * sq5 * 1.00241616695E-1 +
631  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
632  gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
633  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
634  gx * cq12 * cq5 * sq3 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
635  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq6 * sq1 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
636  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * sq1 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
637  gx * cq12 * cq5 * cq6 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
638  gy * cq2 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
639  gy * cq14 * cq6 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
640  gz * cq3 * cq4 * cq6 * sq2 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
641  gx * cq1 * cq6 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
642  gx * cq4 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
643  gy * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
644  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
645  gx * cq12 * cq5 * cq6 * cq7 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
646  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
647  gy * cq2 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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649  gz * cq3 * cq4 * cq6 * cq7 * sq2 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
650  gx * cq1 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
651  gx * cq4 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
652  gy * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
653  gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
654  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
655  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq6 * sq5 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
656  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
657  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq6 * cq7 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
658  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq6 * cq7 * sq1 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
659  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq6 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
660  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq6 * sq1 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
661  g[5] = gz * cq2 * cq4 * cq6 * ( -1.00241616695E-1 ) - gz * cq2 * cq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
662  gx * cq14 * cq6 * sq2 * 1.00241616695E-1 - gy * cq13 * cq6 * sq5 * 2.3526756935E-2 -
663  gz * cq2 * cq5 * cq6 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gx * cq14 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
664  gx * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * 2.3526756935E-2 - gy * cq4 * cq6 * sq1 * sq2 * 1.00241616695E-1 +
665  gy * cq1 * cq6 * sq3 * sq4 * 1.00241616695E-1 + gy * cq13 * sq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
666  gz * cq3 * cq6 * sq2 * sq4 * 1.00241616695E-1 + gz * cq2 * cq5 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
667  gz * cq2 * cq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gx * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
668  gx * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gy * cq4 * sq1 * sq2 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
669  gy * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 - gz * cq3 * sq2 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 -
670  gz * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * 2.3526756935E-2 - gx * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 +
671  gz * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gz * cq2 * cq4 * cq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
672  gx * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gx * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * 2.3526756935E-2 -
673  gx * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 + gx * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * 2.3526756935E-2 +
674  gy * cq2 * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * 1.00241616695E-1 + gy * cq14 * cq5 * sq3 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
675  gz * cq3 * cq4 * cq5 * sq2 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gy * cq13 * cq6 * sq5 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
676  gz * cq2 * cq5 * cq6 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) - gx * cq12 * sq3 * sq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 +
677  gx * cq15 * sq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 - gx * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * 1.00241616695E-1 +
678  gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * 2.3526756935E-2 + gy * cq2 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * 2.3526756935E-2 -
679  gy * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * 2.3526756935E-2 - gx * cq14 * sq2 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
680  gx * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
681  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 + gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
682  gy * cq4 * sq1 * sq2 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
683  gy * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
684  gz * cq3 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
685  gz * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
686  gx * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
687  gx * cq14 * cq6 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
688  gy * cq4 * cq6 * sq1 * sq2 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
689  gy * cq1 * cq6 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
690  gy * cq13 * sq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
691  gz * cq3 * cq6 * sq2 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
692  gz * cq2 * cq5 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
693  gz * cq2 * cq4 * cq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
694  gx * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
695  gx * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
696  gz * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
697  gz * cq2 * cq4 * cq6 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) + gx * cq12 * cq3 * cq6 * sq4 * 1.00241616695E-1 -
698  gy * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * 2.3526756935E-2 + gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * 2.3526756935E-2 +
699  gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
700  gy * cq2 * cq6 * sq1 * sq3 * sq5 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
701  gy * cq5 * cq6 * sq1 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
702  gx * cq12 * cq3 * cq6 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
703  gy * cq2 * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
704  gy * cq14 * cq5 * sq3 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
705  gz * cq3 * cq4 * cq5 * sq2 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
706  gx * cq12 * sq3 * sq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
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708  gx * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
709  gx * cq14 * cq6 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
710  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
711  gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
712  gy * cq4 * cq6 * sq1 * sq2 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
713  gy * cq1 * cq6 * sq3 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
714  gy * cq13 * sq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
715  gz * cq3 * cq6 * sq2 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
716  gz * cq2 * cq5 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
717  gx * cq6 * sq1 * sq3 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
718  gx * cq3 * sq1 * sq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
719  gz * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
720  gx * cq14 * cq6 * cq7 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
721  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * 2.3526756935E-2 -
722  gy * cq4 * cq6 * cq7 * sq1 * sq2 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
723  gy * cq1 * cq6 * cq7 * sq3 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
724  gy * cq13 * cq7 * sq5 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
725  gz * cq3 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
726  gz * cq2 * cq5 * cq7 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
727  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
728  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * 2.3526756935E-2 -
729  gx * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
730  gx * cq3 * cq7 * sq1 * sq5 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
731  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * 1.00241616695E-1 -
732  gy * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
733  gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
734  gz * cq7 * sq2 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
735  gx * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
736  gx * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
737  gx * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
738  gx * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) +
739  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) -
740  gx * cq12 * cq3 * cq6 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
741  gy * cq2 * cq3 * cq6 * sq1 * sq4 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
742  gy * cq14 * cq5 * sq3 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
743  gz * cq3 * cq4 * cq5 * sq2 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
744  gx * cq12 * sq3 * sq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
745  gx * cq15 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
746  gx * cq4 * cq5 * sq1 * sq3 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
747  gy * cq2 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
748  gy * cq5 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
749  gx * cq12 * cq3 * cq6 * cq7 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
750  gy * cq2 * cq3 * cq6 * cq7 * sq1 * sq4 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
751  gy * cq14 * cq5 * cq7 * sq3 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
752  gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * sq2 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
753  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
754  gx * cq12 * cq7 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
755  gx * cq15 * cq7 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
756  gx * cq4 * cq5 * cq7 * sq1 * sq3 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
757  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * ( clz * mL + 4.5305948634E-2 ) -
758  gy * cq2 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
759  gy * cq5 * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
760  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * ( mL + 7.35522E-1 ) * ( 0.088 ) +
761  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
762  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq7 * sq1 * sq6 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
763  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
764  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * sq1 * sq6 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
765  g[6] = -gy * cq13 * cq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
766  gz * cq2 * cq4 * cq7 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
767  gx * cq3 * cq5 * sq1 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
768  gz * cq5 * sq2 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
769  gz * cq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
770  gy * cq13 * cq5 * cq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
771  gx * cq3 * cq5 * cq7 * sq1 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
772  gz * cq5 * cq7 * sq2 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
773  gz * cq2 * cq7 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
774  gz * cq2 * cq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
775  gx * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
776  gy * cq13 * cq6 * cq7 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
777  gz * cq2 * cq5 * cq6 * cq7 * sq4 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
778  gx * cq12 * cq5 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
779  gx * cq14 * cq7 * sq2 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
780  gx * cq3 * cq6 * cq7 * sq1 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
781  gy * cq2 * cq5 * sq1 * sq3 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
782  gy * cq14 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
783  gy * cq4 * cq7 * sq1 * sq2 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
784  gy * cq1 * cq7 * sq3 * sq4 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
785  gz * cq3 * cq4 * sq2 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
786  gz * cq3 * cq7 * sq2 * sq4 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
787  gz * cq6 * cq7 * sq2 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
788  gx * cq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
789  gx * cq4 * sq1 * sq3 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
790  gx * cq7 * sq1 * sq3 * sq4 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
791  gy * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
792  gx * cq12 * cq5 * cq7 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
793  gy * cq2 * cq5 * cq7 * sq1 * sq3 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
794  gy * cq14 * cq7 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
795  gy * cq13 * cq6 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
796  gz * cq3 * cq4 * cq7 * sq2 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
797  gz * cq2 * cq5 * cq6 * sq4 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
798  gx * cq1 * cq7 * sq2 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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800  gx * cq4 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
801  gx * cq3 * cq6 * sq1 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
802  gy * cq7 * sq1 * sq2 * sq4 * sq5 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
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804  gy * cq1 * sq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
805  gz * cq3 * sq2 * sq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
806  gz * cq6 * sq2 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
807  gy * cq14 * cq5 * cq6 * cq7 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
808  gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq2 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
809  gx * cq12 * cq3 * cq4 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
810  gx * cq12 * cq3 * cq7 * sq4 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
811  gx * cq12 * cq6 * cq7 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
812  gx * cq15 * cq6 * cq7 * sq2 * sq4 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
813  gx * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
814  gy * cq2 * cq3 * cq4 * sq1 * sq5 * sq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
815  gy * cq2 * cq3 * cq7 * sq1 * sq4 * sq6 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) -
816  gy * cq2 * cq6 * cq7 * sq1 * sq3 * sq5 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
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820  gy * cq14 * cq5 * cq6 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
821  gz * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq2 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
822  gx * cq12 * cq3 * sq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
823  gx * cq12 * cq6 * sq3 * sq5 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
824  gx * cq15 * cq6 * sq2 * sq4 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
825  gx * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq3 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
826  gy * cq2 * cq3 * sq1 * sq4 * sq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) -
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829  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
830  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * sq1 * sq7 * ( clx * mL + 7.735484874E-3 ) +
831  gx * cq12 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 ) +
832  gy * cq2 * cq3 * cq4 * cq5 * cq6 * cq7 * sq1 * ( cly * mL - 3.127439544E-3 );
833 
834  return g;
835 }
836 
837 } // namespace franka_model
franka_model::gravityVector
vpColVector gravityVector(const vpColVector &q, const double mL=0, const vpHomogeneousMatrix &flMcom=vpHomogeneousMatrix(), const vpColVector &g0=vpColVector({0.0, 0.0,-9.80665}))
Definition: GravityVector.cpp:26
franka_model
Definition: CoriolisMatrix.cpp:21
franka_model.h
franka_model::njoints
const unsigned int njoints
Definition: franka_model.h:21
cos
INLINE Rall1d< T, V, S > cos(const Rall1d< T, V, S > &arg)
sin
INLINE Rall1d< T, V, S > sin(const Rall1d< T, V, S > &arg)

visp_ros
Author(s): Francois Pasteau, Fabien Spindler, Gatien Gaumerais, Alexander Oliva
autogenerated on Tue Mar 1 2022 00:03:22