sr_robot_msgs/ForceController Service

int16 maxpwm               # the maximum pwm the motor can apply
int16 sgleftref            # the left strain gauge amp reference
int16 sgrightref           # the right strain gauge amp reference
int16 f                    # the feed forward gain value for the force controller
int16 p                    # the p value for the force controller
int16 i                    # the i value for the force controller
int16 d                    # the d value for the force controller
int16 imax                 # the imax value for the force controller
int16 deadband             # the deadband value for the force controller
int16 sign                 # the sign of the force controller
int16 torque_limit         # the max output torue of force controller
int16 torque_limiter_gain  # the gain for the force controller torque limiter
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bool configured            # return true if the configuration worked, false otherwise