matrix_parser.hpp

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#ifndef __FOLDING_UTILS__
#define __FOLDING_UTILS__

#include <math.h>
#include <ros/ros.h>
#include <Eigen/Dense>
#include <stdexcept>

namespace generic_control_toolbox
{
class MatrixParser
{
 public:
  MatrixParser();
  ~MatrixParser();

  static bool parseMatrixData(Eigen::MatrixXd &M, const std::string param_name,
                              const ros::NodeHandle &n);

  static Eigen::Matrix3d computeSkewSymmetric(const Eigen::Vector3d &v);

 private:
  static void initializeEigenMatrix(Eigen::MatrixXd &M,
                                    const std::vector<double> &vals);

  static void initializeEigenMatrix(Eigen::MatrixXd &M,
                                    const std::vector<double> &vals, int rows,
                                    int cols);
};
}  // namespace generic_control_toolbox

#endif