fetch_arm_ikfast_solver.cpp
Go to the documentation of this file.
1 #define IKFAST_HAS_LIBRARY
21 #include "ikfast.h" // found inside share/openrave-X.Y/python/ikfast.h
22 using namespace ikfast;
23 
24 // check if the included ikfast version matches what this file was compiled with
25 #define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x) extern int __dummy[(int)x]
26 IKFAST_COMPILE_ASSERT(IKFAST_VERSION==0x10000049);
27 
28 #include <cmath>
29 #include <vector>
30 #include <limits>
31 #include <algorithm>
32 #include <complex>
33 
34 #ifndef IKFAST_ASSERT
35 #include <stdexcept>
36 #include <sstream>
37 #include <iostream>
38 
39 #ifdef _MSC_VER
40 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
41 #define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__
42 #endif
43 #endif
44 
45 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
46 #define __PRETTY_FUNCTION__ __func__
47 #endif
48 
49 #define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } }
50 
51 #endif
52 
53 #if defined(_MSC_VER)
54 #define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x
55 #else
56 #define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16)))
57 #endif
58 
59 #define IK2PI ((IkReal)6.28318530717959)
60 #define IKPI ((IkReal)3.14159265358979)
61 #define IKPI_2 ((IkReal)1.57079632679490)
62 
63 #ifdef _MSC_VER
64 #ifndef isnan
65 #define isnan _isnan
66 #endif
67 #ifndef isinf
68 #define isinf _isinf
69 #endif
70 //#ifndef isfinite
71 //#define isfinite _isfinite
72 //#endif
73 #endif // _MSC_VER
74 
75 // lapack routines
76 extern "C" {
77  void dgetrf_ (const int* m, const int* n, double* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
78  void zgetrf_ (const int* m, const int* n, std::complex<double>* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
79  void dgetri_(const int* n, const double* a, const int* lda, int* ipiv, double* work, const int* lwork, int* info);
80  void dgesv_ (const int* n, const int* nrhs, double* a, const int* lda, int* ipiv, double* b, const int* ldb, int* info);
81  void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info);
82  void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi,double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info);
83 }
84 
85 using namespace std; // necessary to get std math routines
86 
87 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
88 namespace IKFAST_NAMESPACE {
89 #endif
90 
91 inline float IKabs(float f) { return fabsf(f); }
92 inline double IKabs(double f) { return fabs(f); }
93 
94 inline float IKsqr(float f) { return f*f; }
95 inline double IKsqr(double f) { return f*f; }
96 
97 inline float IKlog(float f) { return logf(f); }
98 inline double IKlog(double f) { return log(f); }
99 
100 // allows asin and acos to exceed 1. has to be smaller than thresholds used for branch conds and evaluation
101 #ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH
102 #define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IkReal)1e-7)
103 #endif
104 
105 // used to check input to atan2 for degenerate cases. has to be smaller than thresholds used for branch conds and evaluation
106 #ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
107 #define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IkReal)1e-7)
108 #endif
109 
110 // minimum distance of separate solutions
111 #ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH
112 #define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IkReal)1e-6)
113 #endif
114 
115 // there are checkpoints in ikfast that are evaluated to make sure they are 0. This threshold speicfies by how much they can deviate
116 #ifndef IKFAST_EVALCOND_THRESH
117 #define IKFAST_EVALCOND_THRESH ((IkReal)0.00001)
118 #endif
119 
120 
121 inline float IKasin(float f)
122 {
123 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
124 if( f <= -1 ) return float(-IKPI_2);
125 else if( f >= 1 ) return float(IKPI_2);
126 return asinf(f);
127 }
128 inline double IKasin(double f)
129 {
130 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
131 if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
132 else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
133 return asin(f);
134 }
135 
136 // return positive value in [0,y)
137 inline float IKfmod(float x, float y)
138 {
139  while(x < 0) {
140  x += y;
141  }
142  return fmodf(x,y);
143 }
144 
145 // return positive value in [0,y)
146 inline double IKfmod(double x, double y)
147 {
148  while(x < 0) {
149  x += y;
150  }
151  return fmod(x,y);
152 }
153 
154 inline float IKacos(float f)
155 {
156 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
157 if( f <= -1 ) return float(IKPI);
158 else if( f >= 1 ) return float(0);
159 return acosf(f);
160 }
161 inline double IKacos(double f)
162 {
163 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
164 if( f <= -1 ) return IKPI;
165 else if( f >= 1 ) return 0;
166 return acos(f);
167 }
168 inline float IKsin(float f) { return sinf(f); }
169 inline double IKsin(double f) { return sin(f); }
170 inline float IKcos(float f) { return cosf(f); }
171 inline double IKcos(double f) { return cos(f); }
172 inline float IKtan(float f) { return tanf(f); }
173 inline double IKtan(double f) { return tan(f); }
174 inline float IKsqrt(float f) { if( f <= 0.0f ) return 0.0f; return sqrtf(f); }
175 inline double IKsqrt(double f) { if( f <= 0.0 ) return 0.0; return sqrt(f); }
176 inline float IKatan2Simple(float fy, float fx) {
177  return atan2f(fy,fx);
178 }
179 inline float IKatan2(float fy, float fx) {
180  if( std::isnan(fy) ) {
181  IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
182  return float(IKPI_2);
183  }
184  else if( std::isnan(fx) ) {
185  return 0;
186  }
187  return atan2f(fy,fx);
188 }
189 inline double IKatan2Simple(double fy, double fx) {
190  return atan2(fy,fx);
191 }
192 inline double IKatan2(double fy, double fx) {
193  if( std::isnan(fy) ) {
194  IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
195  return IKPI_2;
196  }
197  else if( std::isnan(fx) ) {
198  return 0;
199  }
200  return atan2(fy,fx);
201 }
202 
203 template <typename T>
204 struct CheckValue
205 {
206  T value;
207  bool valid;
208 };
209 
210 template <typename T>
211 inline CheckValue<T> IKatan2WithCheck(T fy, T fx, T epsilon)
212 {
213  CheckValue<T> ret;
214  ret.valid = false;
215  ret.value = 0;
216  if( !std::isnan(fy) && !std::isnan(fx) ) {
217  if( IKabs(fy) >= IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH || IKabs(fx) > IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ) {
218  ret.value = IKatan2Simple(fy,fx);
219  ret.valid = true;
220  }
221  }
222  return ret;
223 }
224 
225 inline float IKsign(float f) {
226  if( f > 0 ) {
227  return float(1);
228  }
229  else if( f < 0 ) {
230  return float(-1);
231  }
232  return 0;
233 }
234 
235 inline double IKsign(double f) {
236  if( f > 0 ) {
237  return 1.0;
238  }
239  else if( f < 0 ) {
240  return -1.0;
241  }
242  return 0;
243 }
244 
245 template <typename T>
246 inline CheckValue<T> IKPowWithIntegerCheck(T f, int n)
247 {
248  CheckValue<T> ret;
249  ret.valid = true;
250  if( n == 0 ) {
251  ret.value = 1.0;
252  return ret;
253  }
254  else if( n == 1 )
255  {
256  ret.value = f;
257  return ret;
258  }
259  else if( n < 0 )
260  {
261  if( f == 0 )
262  {
263  ret.valid = false;
264  ret.value = (T)1.0e30;
265  return ret;
266  }
267  if( n == -1 ) {
268  ret.value = T(1.0)/f;
269  return ret;
270  }
271  }
272 
273  int num = n > 0 ? n : -n;
274  if( num == 2 ) {
275  ret.value = f*f;
276  }
277  else if( num == 3 ) {
278  ret.value = f*f*f;
279  }
280  else {
281  ret.value = 1.0;
282  while(num>0) {
283  if( num & 1 ) {
284  ret.value *= f;
285  }
286  num >>= 1;
287  f *= f;
288  }
289  }
290 
291  if( n < 0 ) {
292  ret.value = T(1.0)/ret.value;
293  }
294  return ret;
295 }
296 
299 IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal* j, IkReal* eetrans, IkReal* eerot) {
300 IkReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30,x31,x32,x33,x34,x35,x36,x37,x38,x39,x40,x41,x42,x43,x44,x45,x46,x47,x48,x49,x50,x51,x52,x53,x54,x55,x56,x57,x58,x59;
301 x0=IKsin(j[2]);
302 x1=IKsin(j[5]);
303 x2=IKsin(j[4]);
304 x3=IKcos(j[4]);
305 x4=IKcos(j[2]);
306 x5=IKcos(j[3]);
307 x6=IKsin(j[1]);
308 x7=IKsin(j[3]);
309 x8=IKcos(j[5]);
310 x9=IKcos(j[1]);
311 x10=IKsin(j[0]);
312 x11=IKcos(j[0]);
313 x12=IKcos(j[6]);
314 x13=IKsin(j[6]);
315 x14=((1.0)*x1);
316 x15=((1.0)*x13);
317 x16=((1.0)*x9);
318 x17=((1.0)*x12);
319 x18=((0.1385)*x3);
320 x19=((1.0)*x6);
321 x20=((1.0)*x3);
322 x21=((1.0)*x4);
323 x22=((1.0)*x8);
324 x23=(x0*x3);
325 x24=(x5*x9);
326 x25=(x0*x7);
327 x26=(x2*x4);
328 x27=(x0*x2);
329 x28=(x5*x6);
330 x29=(x4*x7);
331 x30=((0.3215)*x25);
332 x31=(x19*x7);
333 x32=((0.1385)*x29);
334 x33=(x19*x29);
335 x34=((1.0)*x27*x5);
336 x35=((0.1385)*x25*x8);
337 x36=(x16*x27);
338 x37=(x16*x23);
339 x38=(((x23*x5))+x26);
340 x39=((((-1.0)*x34))+((x3*x4)));
341 x40=((((-1.0)*x31))+((x24*x4)));
342 x41=(x34+(((-1.0)*x20*x4)));
343 x42=((((-1.0)*x16*x4*x5))+x31);
344 x43=(((x16*x7))+((x19*x4*x5)));
345 x44=((-1.0)*x43);
346 x45=(((x0*x18*x5))+(((0.1385)*x26)));
347 x46=((((-1.0)*x19*x5))+(((-1.0)*x16*x29)));
348 x47=(x30+x35);
349 x48=(x2*x42);
350 x49=(x2*x43);
351 x50=(((x14*x25))+(((-1.0)*x22*x38)));
352 x51=(((x27*x6))+((x3*x44)));
353 x52=((1.0)*x50);
354 x53=(x13*x50);
355 x54=(((x8*(((((-1.0)*x33))+x24))))+((x1*x51)));
356 x55=(((x8*(((((-1.0)*x36))+((x3*x40))))))+((x1*x46)));
357 x56=(((x14*(((((-1.0)*x33))+((x16*x5))))))+(((-1.0)*x22*x51)));
358 x57=((((0.352)*x9))+(((0.3215)*x24))+(((-0.3215)*x29*x6))+((x1*(((((0.1385)*x27*x6))+((x18*x44))))))+((x8*(((((-1.0)*x32*x6))+(((0.1385)*x24)))))));
359 x58=(((x13*x56))+((x12*((((x23*x6))+x49)))));
360 x59=(((x12*x56))+((x13*(((((-1.0)*x49))+(((-1.0)*x19*x23)))))));
361 eerot[0]=(((x11*x54))+((x10*(((((-1.0)*x14*x38))+(((-1.0)*x22*x25)))))));
362 eerot[1]=(((x10*(((((-1.0)*x17*x39))+(((-1.0)*x15*x50))))))+((x11*x58)));
363 eerot[2]=(((x11*x59))+((x10*(((((-1.0)*x15*x41))+(((-1.0)*x17*x50)))))));
364 eetrans[0]=((0.119525)+((x10*(((((-1.0)*x47))+(((-1.0)*x14*x45))))))+((x11*x57))+(((0.117)*x11)));
365 eerot[3]=(((x11*((((x1*x38))+((x25*x8))))))+((x10*x54)));
366 eerot[4]=(((x11*((x53+((x12*x39))))))+((x10*x58)));
367 eerot[5]=(((x11*((((x12*x50))+((x13*x41))))))+((x10*x59)));
368 eetrans[1]=(((x10*x57))+((x11*((x47+((x1*x45))))))+(((0.117)*x10)));
369 eerot[6]=(((x1*(((((-1.0)*x20*x40))+x36))))+((x46*x8)));
370 eerot[7]=(((x13*x55))+((x12*(((((-1.0)*x48))+x37)))));
371 eerot[8]=(((x12*x55))+((x13*(((((-1.0)*x37))+x48)))));
372 eetrans[2]=((0.40858)+(((-0.3215)*x29*x9))+(((-0.3215)*x28))+((x1*(((((0.1385)*x27*x9))+(((-1.0)*x18*x40))))))+(((-0.352)*x6))+((x8*(((((-1.0)*x32*x9))+(((-0.1385)*x28)))))));
373 }
374 
375 IKFAST_API int GetNumFreeParameters() { return 1; }
376 IKFAST_API int* GetFreeParameters() { static int freeparams[] = {0}; return freeparams; }
377 IKFAST_API int GetNumJoints() { return 7; }
378 
379 IKFAST_API int GetIkRealSize() { return sizeof(IkReal); }
380 
381 IKFAST_API int GetIkType() { return 0x67000001; }
382 
383 class IKSolver {
384 public:
385 IkReal j7,cj7,sj7,htj7,j7mul,j8,cj8,sj8,htj8,j8mul,j9,cj9,sj9,htj9,j9mul,j10,cj10,sj10,htj10,j10mul,j11,cj11,sj11,htj11,j11mul,j12,cj12,sj12,htj12,j12mul,j6,cj6,sj6,htj6,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_r10,r10,rxp1_0,new_r11,r11,rxp1_1,new_r12,r12,rxp1_2,new_r20,r20,rxp2_0,new_r21,r21,rxp2_1,new_r22,r22,rxp2_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
386 unsigned char _ij7[2], _nj7,_ij8[2], _nj8,_ij9[2], _nj9,_ij10[2], _nj10,_ij11[2], _nj11,_ij12[2], _nj12,_ij6[2], _nj6;
387 
388 IkReal j100, cj100, sj100;
389 unsigned char _ij100[2], _nj100;
390 bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
391 j7=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij7[0] = -1; _ij7[1] = -1; _nj7 = -1; j8=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij8[0] = -1; _ij8[1] = -1; _nj8 = -1; j9=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij9[0] = -1; _ij9[1] = -1; _nj9 = -1; j10=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij10[0] = -1; _ij10[1] = -1; _nj10 = -1; j11=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij11[0] = -1; _ij11[1] = -1; _nj11 = -1; j12=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij12[0] = -1; _ij12[1] = -1; _nj12 = -1; _ij6[0] = -1; _ij6[1] = -1; _nj6 = 0;
392 for(int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
393  solutions.Clear();
394 j6=pfree[0]; cj6=cos(pfree[0]); sj6=sin(pfree[0]), htj6=tan(pfree[0]*0.5);
395 r00 = eerot[0*3+0];
396 r01 = eerot[0*3+1];
397 r02 = eerot[0*3+2];
398 r10 = eerot[1*3+0];
399 r11 = eerot[1*3+1];
400 r12 = eerot[1*3+2];
401 r20 = eerot[2*3+0];
402 r21 = eerot[2*3+1];
403 r22 = eerot[2*3+2];
404 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
405 
406 new_r00=((((-1.0)*r12*(IKsin(j6))))+(((-1.0)*r02*(IKcos(j6)))));
407 new_r01=(((r11*(IKsin(j6))))+((r01*(IKcos(j6)))));
408 new_r02=(((r00*(IKcos(j6))))+((r10*(IKsin(j6)))));
409 IkReal x60=IKcos(j6);
410 IkReal x61=IKsin(j6);
411 new_px=((-0.117)+(((-0.1385)*r10*x61))+(((-0.1385)*r00*x60))+((px*x60))+(((-0.119525)*x60))+((py*x61)));
412 new_r10=r22;
413 new_r11=((-1.0)*r21);
414 new_r12=((-1.0)*r20);
415 new_py=((0.40858)+(((0.1385)*r20))+(((-1.0)*pz)));
416 new_r20=((((-1.0)*r12*(IKcos(j6))))+((r02*(IKsin(j6)))));
417 new_r21=(((r11*(IKcos(j6))))+(((-1.0)*r01*(IKsin(j6)))));
418 new_r22=(((r10*(IKcos(j6))))+(((-1.0)*r00*(IKsin(j6)))));
419 IkReal x62=IKsin(j6);
420 IkReal x63=IKcos(j6);
421 new_pz=((((-0.1385)*r10*x63))+(((0.119525)*x62))+(((0.1385)*r00*x62))+(((-1.0)*px*x62))+((py*x63)));
422 r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; r10 = new_r10; r11 = new_r11; r12 = new_r12; r20 = new_r20; r21 = new_r21; r22 = new_r22; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;
423 IkReal x64=((1.0)*px);
424 IkReal x65=((1.0)*pz);
425 IkReal x66=((1.0)*py);
426 pp=((px*px)+(py*py)+(pz*pz));
427 npx=(((px*r00))+((py*r10))+((pz*r20)));
428 npy=(((px*r01))+((py*r11))+((pz*r21)));
429 npz=(((px*r02))+((py*r12))+((pz*r22)));
430 rxp0_0=((((-1.0)*r20*x66))+((pz*r10)));
431 rxp0_1=(((px*r20))+(((-1.0)*r00*x65)));
432 rxp0_2=((((-1.0)*r10*x64))+((py*r00)));
433 rxp1_0=((((-1.0)*r21*x66))+((pz*r11)));
434 rxp1_1=(((px*r21))+(((-1.0)*r01*x65)));
435 rxp1_2=((((-1.0)*r11*x64))+((py*r01)));
436 rxp2_0=(((pz*r12))+(((-1.0)*r22*x66)));
437 rxp2_1=(((px*r22))+(((-1.0)*r02*x65)));
438 rxp2_2=((((-1.0)*r12*x64))+((py*r02)));
439 {
440 IkReal j7eval[2];
441 j7eval[0]=((px*px)+(py*py));
442 j7eval[1]=(pp+(((-1.0)*(pz*pz))));
443 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 )
444 {
445 {
446 IkReal evalcond[1];
447 bool bgotonextstatement = true;
448 do
449 {
450 evalcond[0]=((px*px)+(py*py));
451 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
452 {
453 bgotonextstatement=false;
454 {
455 IkReal j12eval[1];
456 IkReal x67=((1.0)*pz);
457 IkReal x68=((0.3215)*r22);
458 IkReal x69=(pz*r22);
459 IkReal x70=((0.643)*x69);
460 IkReal x71=((0.0410835)+(((-1.0)*x70)));
461 IkReal x72=(x68+(((-1.0)*x67)));
462 IkReal x73=((-1.0)*pz);
463 IkReal x74=((0.0410835)+x70);
464 IkReal x75=((((-1.0)*x68))+(((-1.0)*x67)));
465 px=0;
466 py=0;
467 pp=pz*pz;
468 npx=(pz*r20);
469 npy=(pz*r21);
470 npz=x69;
471 rxp0_0=(pz*r10);
472 rxp0_1=(r00*x73);
473 rxp0_2=0;
474 rxp1_0=(pz*r11);
475 rxp1_1=(r01*x73);
476 rxp1_2=0;
477 rxp2_0=(pz*r12);
478 rxp2_1=(r02*x73);
479 rxp2_2=0;
480 IkReal gconst0=x74;
481 IkReal gconst1=x71;
482 IkReal gconst2=x72;
483 IkReal gconst3=x75;
484 IkReal gconst4=x74;
485 IkReal gconst5=x71;
486 IkReal gconst6=x72;
487 IkReal gconst7=x75;
488 IkReal gconst8=x74;
489 IkReal gconst9=x71;
490 IkReal gconst10=x72;
491 IkReal gconst11=x75;
492 IkReal gconst12=x74;
493 IkReal gconst13=x71;
494 IkReal gconst14=x72;
495 IkReal gconst15=x75;
496 IkReal x76=r21*r21;
497 IkReal x77=pz*pz;
498 IkReal x78=pz*pz*pz*pz;
499 IkReal x79=r22*r22;
500 IkReal x80=r20*r20;
501 IkReal x81=(r20*r21);
502 IkReal x82=((0.271774911864)*x77);
503 IkReal x83=((6.615184)*x78);
504 IkReal x84=(x77*x80);
505 IkReal x85=(x78*x79);
506 IkReal x86=(x78*x80);
507 IkReal x87=(x77*x79);
508 IkReal x88=(((x81*x83))+((x81*x82))+(((0.00279136614789116)*x81)));
509 j12eval[0]=((((0.5)*(IKabs(((((3.307592)*x86))+(((-9.922776)*x85))+(((0.00139568307394558)*x80))+(((0.135887455932)*x84))+(((-0.543549823728)*x76*x77))+(((-0.407662367796)*x87))+(((-0.00558273229578232)*x76))+(((-0.00418704922183674)*x79))+(((-13.230368)*x76*x78)))))))+(((0.5)*(IKabs(((((-0.067943727966)*x84))+(((-0.067943727966)*x87))+(((-0.00069784153697279)*x80))+(((-0.00069784153697279)*x79))+(((-1.653796)*x85))+(((-1.653796)*x86)))))))+(IKabs(((((-1.0)*x79*x82))+(((-1.0)*x79*x83))+(((-1.0)*x76*x82))+(((-1.0)*x76*x83))+(((-0.00279136614789116)*x76))+(((-0.00279136614789116)*x79)))))+(((2.0)*(IKabs(x88)))));
510 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000000010000000 )
511 {
512 continue; // no branches [j7, j11, j12]
513 
514 } else
515 {
516 IkReal op[8+1], zeror[8];
517 int numroots;
518 IkReal x89=r20*r20;
519 IkReal x90=pz*pz;
520 IkReal x91=r21*r21;
521 IkReal x92=(r20*r21);
522 IkReal x93=(gconst0*gconst11);
523 IkReal x94=(gconst5*gconst6);
524 IkReal x95=((1.0)*gconst12);
525 IkReal x96=(gconst13*gconst14);
526 IkReal x97=(gconst14*gconst5);
527 IkReal x98=((1.0)*gconst2);
528 IkReal x99=((0.413449)*gconst12);
529 IkReal x100=(gconst0*gconst3);
530 IkReal x101=(gconst11*gconst8);
531 IkReal x102=(gconst13*gconst6);
532 IkReal x103=((0.826898)*gconst12);
533 IkReal x104=((0.413449)*gconst4);
534 IkReal x105=(gconst4*pz);
535 IkReal x106=(gconst4*gconst9);
536 IkReal x107=(gconst1*gconst12);
537 IkReal x108=((1.653796)*pz);
538 IkReal x109=(gconst10*gconst7);
539 IkReal x110=(gconst3*gconst8);
540 IkReal x111=(gconst1*gconst4);
541 IkReal x112=(gconst10*gconst15);
542 IkReal x113=(gconst2*gconst7);
543 IkReal x114=(gconst12*gconst9);
544 IkReal x115=((0.826898)*gconst4);
545 IkReal x116=(gconst15*gconst2);
546 IkReal x117=(gconst1*x89);
547 IkReal x118=(gconst6*x108);
548 IkReal x119=((1.0)*gconst4*gconst7);
549 IkReal x120=(gconst9*x89);
550 IkReal x121=((1.0)*gconst1*gconst10);
551 IkReal x122=(gconst11*x89);
552 IkReal x123=(gconst14*x90);
553 IkReal x124=((1.653796)*x91);
554 IkReal x125=(gconst3*x89);
555 IkReal x126=((0.826898)*gconst6*pz);
556 IkReal x127=(gconst6*x90);
557 IkReal x128=((1.0)*gconst10*gconst9);
558 IkReal x129=((1.0)*gconst15*gconst4);
559 IkReal x130=(gconst3*x91);
560 IkReal x131=(gconst11*x91);
561 IkReal x132=((0.826898)*gconst14*pz);
562 IkReal x133=((3.307592)*pz*x91);
563 IkReal x134=(x120*x99);
564 IkReal x135=(x117*x99);
565 IkReal x136=(x104*x120);
566 IkReal x137=(x104*x117);
567 IkReal x138=(pz*x103*x122);
568 IkReal x139=(x120*x132);
569 IkReal x140=(x120*x126);
570 IkReal x141=(pz*x103*x125);
571 IkReal x142=(x117*x132);
572 IkReal x143=((0.826898)*x105*x122);
573 IkReal x144=((0.826898)*x105*x125);
574 IkReal x145=(x117*x126);
575 IkReal x146=((1.653796)*x122*x123);
576 IkReal x147=((1.653796)*x122*x127);
577 IkReal x148=((1.653796)*x123*x125);
578 IkReal x149=((1.653796)*x125*x127);
579 IkReal x150=(x144+x145);
580 IkReal x151=(x139+x138);
581 IkReal x152=(x146+x134);
582 IkReal x153=(x149+x137);
583 IkReal x154=((((-6.615184)*x92*(x90*x90)))+(((-0.271774911864)*x90*x92))+(((-0.00279136614789116)*x92)));
584 IkReal x155=((((0.271774911864)*x90*x92))+(((6.615184)*x92*(x90*x90)))+(((0.00279136614789116)*x92)));
585 IkReal x156=(x147+x148+x135+x136);
586 IkReal x157=(x140+x141+x142+x143);
587 op[0]=((((-1.0)*x152))+((x112*x114))+(((-1.0)*gconst15*x101*x95))+((x101*x96))+x151+(((-1.0)*x128*x96)));
588 op[1]=x154;
589 op[2]=((((-1.0)*x101*x129))+(((-1.0)*x156))+((gconst14*gconst9*x133))+((x106*x112))+((x114*x116))+((x101*x97))+((x103*x120))+(((-1.0)*gconst7*x101*x95))+((x109*x114))+x157+(((-1.0)*gconst15*x110*x95))+(((3.307592)*x122*x123))+(((-1.0)*gconst14*x108*x120))+((x93*x96))+(((-1.0)*gconst12*x108*x122))+(((-1.0)*x114*x124))+(((-1.0)*x121*x96))+(((3.307592)*gconst12*pz*x131))+(((-6.615184)*x123*x131))+(((-1.0)*x102*x128))+((x101*x102))+(((-1.0)*x128*x97))+(((-1.0)*gconst15*x93*x95))+(((-1.0)*gconst9*x96*x98))+((x110*x96))+((x107*x112)));
590 op[3]=x154;
591 op[4]=((((-1.0)*x118*x120))+((x107*x109))+(((-1.0)*x152))+(((-1.0)*x153))+(((-1.0)*gconst7*x93*x95))+((x100*x96))+((x106*x109))+((x111*x112))+((gconst6*gconst9*x133))+(((-1.0)*x110*x129))+(((3.307592)*x123*x125))+((x106*x116))+(((-1.0)*x101*x119))+(((-1.0)*gconst15*x100*x95))+(((-1.0)*x106*x124))+((x102*x93))+((x101*x94))+(((-1.0)*gconst1*x96*x98))+((x113*x114))+(((-1.0)*gconst9*x102*x98))+(((3.307592)*x105*x131))+((x102*x110))+((x103*x117))+x151+x150+(((-1.0)*x107*x124))+(((-1.653796)*x105*x122))+(((3.307592)*x122*x127))+((x93*x97))+(((-1.0)*gconst9*x97*x98))+(((0.826898)*x106*x89))+(((-1.0)*gconst7*x110*x95))+(((-1.0)*gconst12*x108*x125))+(((-1.0)*x121*x97))+(((-6.615184)*x127*x131))+(((3.307592)*gconst12*pz*x130))+(((-6.615184)*x123*x130))+((gconst1*gconst14*x133))+(((-1.0)*x102*x121))+(((-1.0)*gconst14*x108*x117))+(((-1.0)*x129*x93))+(((-1.0)*x128*x94))+((x110*x97))+((x107*x116)));
592 op[5]=x155;
593 op[6]=((((-1.0)*gconst1*x97*x98))+(((-1.0)*x100*x129))+(((-1.0)*x156))+((x100*x97))+(((3.307592)*x125*x127))+((x111*x116))+(((-1.0)*gconst9*x94*x98))+(((-1.0)*x117*x118))+((x106*x113))+(((-1.0)*x111*x124))+(((3.307592)*x105*x130))+(((-1.0)*x119*x93))+(((0.826898)*x111*x89))+((x109*x111))+(((-1.0)*x110*x119))+x157+((gconst1*gconst6*x133))+(((-1.653796)*x105*x125))+((x93*x94))+(((-1.0)*gconst7*x100*x95))+(((-1.0)*x121*x94))+(((-6.615184)*x127*x130))+(((-1.0)*gconst1*x102*x98))+((x110*x94))+((x107*x113))+((x100*x102)));
594 op[7]=x155;
595 op[8]=((((-1.0)*x153))+((x100*x94))+((x111*x113))+(((-1.0)*x100*x119))+(((-1.0)*gconst1*x94*x98))+x150);
596 polyroots8(op,zeror,numroots);
597 IkReal j12array[8], cj12array[8], sj12array[8], tempj12array[1];
598 int numsolutions = 0;
599 for(int ij12 = 0; ij12 < numroots; ++ij12)
600 {
601 IkReal htj12 = zeror[ij12];
602 tempj12array[0]=((2.0)*(atan(htj12)));
603 for(int kj12 = 0; kj12 < 1; ++kj12)
604 {
605 j12array[numsolutions] = tempj12array[kj12];
606 if( j12array[numsolutions] > IKPI )
607 {
608  j12array[numsolutions]-=IK2PI;
609 }
610 else if( j12array[numsolutions] < -IKPI )
611 {
612  j12array[numsolutions]+=IK2PI;
613 }
614 sj12array[numsolutions] = IKsin(j12array[numsolutions]);
615 cj12array[numsolutions] = IKcos(j12array[numsolutions]);
616 numsolutions++;
617 }
618 }
619 bool j12valid[8]={true,true,true,true,true,true,true,true};
620 _nj12 = 8;
621 for(int ij12 = 0; ij12 < numsolutions; ++ij12)
622  {
623 if( !j12valid[ij12] )
624 {
625  continue;
626 }
627  j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
628 htj12 = IKtan(j12/2);
629 
630 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
631 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < numsolutions; ++iij12)
632 {
633 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
634 {
635  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
636 }
637 }
638 {
639 IkReal j11eval[2];
640 IkReal x158=((-1.0)*pz);
641 px=0;
642 py=0;
643 pp=pz*pz;
644 npx=(pz*r20);
645 npy=(pz*r21);
646 npz=(pz*r22);
647 rxp0_0=(pz*r10);
648 rxp0_1=(r00*x158);
649 rxp0_2=0;
650 rxp1_0=(pz*r11);
651 rxp1_1=(r01*x158);
652 rxp1_2=0;
653 rxp2_0=(pz*r12);
654 rxp2_1=(r02*x158);
655 rxp2_2=0;
656 IkReal x159=(cj12*r20);
657 IkReal x160=(r21*sj12);
658 j11eval[0]=((r22*r22)+(x160*x160)+(x159*x159)+(((-2.0)*x159*x160)));
659 j11eval[1]=((IKabs(r22))+(((3.1104199066874)*(IKabs(((((-0.3215)*x159))+(((0.3215)*x160))))))));
660 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 )
661 {
662 {
663 IkReal j11eval[2];
664 IkReal x161=((-1.0)*pz);
665 px=0;
666 py=0;
667 pp=pz*pz;
668 npx=(pz*r20);
669 npy=(pz*r21);
670 npz=(pz*r22);
671 rxp0_0=(pz*r10);
672 rxp0_1=(r00*x161);
673 rxp0_2=0;
674 rxp1_0=(pz*r11);
675 rxp1_1=(r01*x161);
676 rxp1_2=0;
677 rxp2_0=(pz*r12);
678 rxp2_1=(r02*x161);
679 rxp2_2=0;
680 IkReal x162=pz*pz;
681 IkReal x163=(r21*sj12);
682 IkReal x164=(cj12*r20);
683 j11eval[0]=((IKabs((pz*r22)))+(IKabs((((pz*x163))+(((-1.0)*pz*x164))))));
684 j11eval[1]=(((x162*(x163*x163)))+(((-2.0)*x162*x163*x164))+((x162*(r22*r22)))+((x162*(x164*x164))));
685 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 )
686 {
687 {
688 IkReal j7eval[2];
689 IkReal x165=((-1.0)*pz);
690 px=0;
691 py=0;
692 pp=pz*pz;
693 npx=(pz*r20);
694 npy=(pz*r21);
695 npz=(pz*r22);
696 rxp0_0=(pz*r10);
697 rxp0_1=(r00*x165);
698 rxp0_2=0;
699 rxp1_0=(pz*r11);
700 rxp1_1=(r01*x165);
701 rxp1_2=0;
702 rxp2_0=(pz*r12);
703 rxp2_1=(r02*x165);
704 rxp2_2=0;
705 IkReal x166=sj12*sj12;
706 IkReal x167=cj12*cj12;
707 IkReal x168=(r10*sj12);
708 IkReal x169=(cj12*r11);
709 IkReal x170=(cj12*r01);
710 IkReal x171=(r00*sj12);
711 j7eval[0]=((((2.0)*x170*x171))+((x166*(r00*r00)))+((x166*(r10*r10)))+((x167*(r11*r11)))+(((2.0)*x168*x169))+((x167*(r01*r01))));
712 j7eval[1]=((IKabs(((((0.352)*x169))+(((0.352)*x168)))))+(IKabs(((((0.352)*x170))+(((0.352)*x171))))));
713 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 )
714 {
715 {
716 IkReal evalcond[1];
717 bool bgotonextstatement = true;
718 do
719 {
720 evalcond[0]=IKabs(pz);
721 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
722 {
723 bgotonextstatement=false;
724 {
725 IkReal j11eval[1];
726 px=0;
727 py=0;
728 pp=0;
729 npx=0;
730 npy=0;
731 npz=0;
732 rxp0_0=0;
733 rxp0_1=0;
734 rxp0_2=0;
735 rxp1_0=0;
736 rxp1_1=0;
737 rxp1_2=0;
738 rxp2_0=0;
739 rxp2_1=0;
740 rxp2_2=0;
741 pz=0;
742 j11eval[0]=((((3.1104199066874)*(IKabs(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)))))))+(IKabs(r22)));
743 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
744 {
745 {
746 IkReal j7eval[1];
747 px=0;
748 py=0;
749 pp=0;
750 npx=0;
751 npy=0;
752 npz=0;
753 rxp0_0=0;
754 rxp0_1=0;
755 rxp0_2=0;
756 rxp1_0=0;
757 rxp1_1=0;
758 rxp1_2=0;
759 rxp2_0=0;
760 rxp2_1=0;
761 rxp2_2=0;
762 pz=0;
763 IkReal x172=((0.352)*sj12);
764 IkReal x173=((0.352)*cj12);
765 j7eval[0]=((IKabs((((r00*x172))+((r01*x173)))))+(IKabs((((r10*x172))+((r11*x173))))));
766 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 )
767 {
768 continue; // 3 cases reached
769 
770 } else
771 {
772 {
773 IkReal j7array[2], cj7array[2], sj7array[2];
774 bool j7valid[2]={false};
775 _nj7 = 2;
776 IkReal x174=((0.352)*cj12);
777 IkReal x175=((0.352)*sj12);
778 CheckValue<IkReal> x177 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r00*x175))+((r01*x174)))),IkReal((((r10*x175))+((r11*x174)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
779 if(!x177.valid){
780 continue;
781 }
782 IkReal x176=x177.value;
783 j7array[0]=((-1.0)*x176);
784 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
785 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
786 j7array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x176)));
787 sj7array[1]=IKsin(j7array[1]);
788 cj7array[1]=IKcos(j7array[1]);
789 if( j7array[0] > IKPI )
790 {
791  j7array[0]-=IK2PI;
792 }
793 else if( j7array[0] < -IKPI )
794 { j7array[0]+=IK2PI;
795 }
796 j7valid[0] = true;
797 if( j7array[1] > IKPI )
798 {
799  j7array[1]-=IK2PI;
800 }
801 else if( j7array[1] < -IKPI )
802 { j7array[1]+=IK2PI;
803 }
804 j7valid[1] = true;
805 for(int ij7 = 0; ij7 < 2; ++ij7)
806 {
807 if( !j7valid[ij7] )
808 {
809  continue;
810 }
811 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
812 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 2; ++iij7)
813 {
814 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
815 {
816  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
817 }
818 }
819 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
820 
821 {
822 IkReal j11eval[1];
823 px=0;
824 py=0;
825 pp=0;
826 npx=0;
827 npy=0;
828 npz=0;
829 rxp0_0=0;
830 rxp0_1=0;
831 rxp0_2=0;
832 rxp1_0=0;
833 rxp1_1=0;
834 rxp1_2=0;
835 rxp2_0=0;
836 rxp2_1=0;
837 rxp2_2=0;
838 pz=0;
839 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r20))+((r21*sj12)));
840 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
841 {
842 {
843 IkReal j11eval[1];
844 px=0;
845 py=0;
846 pp=0;
847 npx=0;
848 npy=0;
849 npz=0;
850 rxp0_0=0;
851 rxp0_1=0;
852 rxp0_2=0;
853 rxp1_0=0;
854 rxp1_1=0;
855 rxp1_2=0;
856 rxp2_0=0;
857 rxp2_1=0;
858 rxp2_2=0;
859 pz=0;
860 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
861 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
862 {
863 {
864 IkReal j11eval[1];
865 px=0;
866 py=0;
867 pp=0;
868 npx=0;
869 npy=0;
870 npz=0;
871 rxp0_0=0;
872 rxp0_1=0;
873 rxp0_2=0;
874 rxp1_0=0;
875 rxp1_1=0;
876 rxp1_2=0;
877 rxp2_0=0;
878 rxp2_1=0;
879 rxp2_2=0;
880 pz=0;
881 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
882 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
883 {
884 continue; // 3 cases reached
885 
886 } else
887 {
888 {
889 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
890 bool j11valid[1]={false};
891 _nj11 = 1;
892 IkReal x178=((44.0)*sj7);
893 IkReal x179=(cj7*r02);
894 CheckValue<IkReal> x180=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
895 if(!x180.valid){
896 continue;
897 }
898 if( IKabs(((x180.value)*(((((-1.0)*x178))+(((44.0)*r12*x179))+((x178*(r12*r12))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x179))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x180.value)*(((((-1.0)*x178))+(((44.0)*r12*x179))+((x178*(r12*r12)))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x179))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
899  continue;
900 j11array[0]=IKatan2(((x180.value)*(((((-1.0)*x178))+(((44.0)*r12*x179))+((x178*(r12*r12)))))), ((((-1.09486780715397)*x179))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))));
901 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
902 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
903 if( j11array[0] > IKPI )
904 {
905  j11array[0]-=IK2PI;
906 }
907 else if( j11array[0] < -IKPI )
908 { j11array[0]+=IK2PI;
909 }
910 j11valid[0] = true;
911 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
912 {
913 if( !j11valid[ij11] )
914 {
915  continue;
916 }
917 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
918 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
919 {
920 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
921 {
922  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
923 }
924 }
925 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
926 {
927 IkReal evalcond[5];
928 IkReal x181=IKcos(j11);
929 IkReal x182=IKsin(j11);
930 IkReal x183=(r01*sj12);
931 IkReal x184=((0.352)*cj7);
932 IkReal x185=(cj12*r10);
933 IkReal x186=(r11*sj12);
934 IkReal x187=(cj12*r00);
935 IkReal x188=((0.352)*sj7);
936 IkReal x189=((0.3215)*x182);
937 IkReal x190=((0.3215)*x181);
938 evalcond[0]=(x190+((r12*x188))+((r02*x184)));
939 evalcond[1]=(((r21*sj12*x189))+(((-1.0)*cj12*r20*x189))+((r22*x190)));
940 evalcond[2]=((((-1.0)*x187*x189))+x184+((r02*x190))+((x183*x189)));
941 evalcond[3]=(((x186*x189))+x188+(((-1.0)*x185*x189))+((r12*x190)));
942 evalcond[4]=((((-1.0)*x186*x188))+(((-1.0)*x189))+((x185*x188))+((x184*x187))+(((-1.0)*x183*x184)));
943 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
944 {
945 continue;
946 }
947 }
948 
949 rotationfunction0(solutions);
950 }
951 }
952 
953 }
954 
955 }
956 
957 } else
958 {
959 {
960 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
961 bool j11valid[1]={false};
962 _nj11 = 1;
963 IkReal x732=(r12*sj7);
964 IkReal x733=((44.0)*cj7);
965 CheckValue<IkReal> x734=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
966 if(!x734.valid){
967 continue;
968 }
969 if( IKabs(((x734.value)*(((((-1.0)*x733))+(((44.0)*r02*x732))+((x733*(r02*r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x732)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x734.value)*(((((-1.0)*x733))+(((44.0)*r02*x732))+((x733*(r02*r02)))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x732))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
970  continue;
971 j11array[0]=IKatan2(((x734.value)*(((((-1.0)*x733))+(((44.0)*r02*x732))+((x733*(r02*r02)))))), ((((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x732))));
972 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
973 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
974 if( j11array[0] > IKPI )
975 {
976  j11array[0]-=IK2PI;
977 }
978 else if( j11array[0] < -IKPI )
979 { j11array[0]+=IK2PI;
980 }
981 j11valid[0] = true;
982 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
983 {
984 if( !j11valid[ij11] )
985 {
986  continue;
987 }
988 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
989 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
990 {
991 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
992 {
993  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
994 }
995 }
996 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
997 {
998 IkReal evalcond[5];
999 IkReal x735=IKcos(j11);
1000 IkReal x736=IKsin(j11);
1001 IkReal x737=(r01*sj12);
1002 IkReal x738=((0.352)*cj7);
1003 IkReal x739=(cj12*r10);
1004 IkReal x740=(r11*sj12);
1005 IkReal x741=(cj12*r00);
1006 IkReal x742=((0.352)*sj7);
1007 IkReal x743=((0.3215)*x736);
1008 IkReal x744=((0.3215)*x735);
1009 evalcond[0]=(((r12*x742))+((r02*x738))+x744);
1010 evalcond[1]=(((r22*x744))+(((-1.0)*cj12*r20*x743))+((r21*sj12*x743)));
1011 evalcond[2]=(((r02*x744))+((x737*x743))+(((-1.0)*x741*x743))+x738);
1012 evalcond[3]=(((x740*x743))+((r12*x744))+x742+(((-1.0)*x739*x743)));
1013 evalcond[4]=(((x738*x741))+((x739*x742))+(((-1.0)*x737*x738))+(((-1.0)*x740*x742))+(((-1.0)*x743)));
1014 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1015 {
1016 continue;
1017 }
1018 }
1019 
1020 rotationfunction0(solutions);
1021 }
1022 }
1023 
1024 }
1025 
1026 }
1027 
1028 } else
1029 {
1030 {
1031 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
1032 bool j11valid[1]={false};
1033 _nj11 = 1;
1034 IkReal x745=((0.352)*r22);
1035 IkReal x746=(r12*sj7);
1036 IkReal x747=(cj7*r02);
1037 CheckValue<IkReal> x748=IKPowWithIntegerCheck(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12))),-1);
1038 if(!x748.valid){
1039 continue;
1040 }
1041 if( IKabs(((x748.value)*((((x745*x747))+((x745*x746)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x747))+(((-1.09486780715397)*x746)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x748.value)*((((x745*x747))+((x745*x746))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x747))+(((-1.09486780715397)*x746))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1042  continue;
1043 j11array[0]=IKatan2(((x748.value)*((((x745*x747))+((x745*x746))))), ((((-1.09486780715397)*x747))+(((-1.09486780715397)*x746))));
1044 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
1045 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
1046 if( j11array[0] > IKPI )
1047 {
1048  j11array[0]-=IK2PI;
1049 }
1050 else if( j11array[0] < -IKPI )
1051 { j11array[0]+=IK2PI;
1052 }
1053 j11valid[0] = true;
1054 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
1055 {
1056 if( !j11valid[ij11] )
1057 {
1058  continue;
1059 }
1060 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
1061 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
1062 {
1063 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1064 {
1065  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
1066 }
1067 }
1068 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
1069 {
1070 IkReal evalcond[5];
1071 IkReal x749=IKcos(j11);
1072 IkReal x750=IKsin(j11);
1073 IkReal x751=(r01*sj12);
1074 IkReal x752=((0.352)*cj7);
1075 IkReal x753=(cj12*r10);
1076 IkReal x754=(r11*sj12);
1077 IkReal x755=(cj12*r00);
1078 IkReal x756=((0.352)*sj7);
1079 IkReal x757=((0.3215)*x750);
1080 IkReal x758=((0.3215)*x749);
1081 evalcond[0]=(((r02*x752))+((r12*x756))+x758);
1082 evalcond[1]=(((r22*x758))+((r21*sj12*x757))+(((-1.0)*cj12*r20*x757)));
1083 evalcond[2]=(((r02*x758))+((x751*x757))+(((-1.0)*x755*x757))+x752);
1084 evalcond[3]=((((-1.0)*x753*x757))+((r12*x758))+x756+((x754*x757)));
1085 evalcond[4]=(((x752*x755))+(((-1.0)*x754*x756))+(((-1.0)*x751*x752))+((x753*x756))+(((-1.0)*x757)));
1086 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1087 {
1088 continue;
1089 }
1090 }
1091 
1092 rotationfunction0(solutions);
1093 }
1094 }
1095 
1096 }
1097 
1098 }
1099 }
1100 }
1101 
1102 }
1103 
1104 }
1105 
1106 } else
1107 {
1108 {
1109 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
1110 bool j11valid[2]={false};
1111 _nj11 = 2;
1112 CheckValue<IkReal> x760 = IKatan2WithCheck(IkReal(((0.3215)*r22)),IkReal(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
1113 if(!x760.valid){
1114 continue;
1115 }
1116 IkReal x759=x760.value;
1117 j11array[0]=((-1.0)*x759);
1118 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
1119 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
1120 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x759)));
1121 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
1122 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
1123 if( j11array[0] > IKPI )
1124 {
1125  j11array[0]-=IK2PI;
1126 }
1127 else if( j11array[0] < -IKPI )
1128 { j11array[0]+=IK2PI;
1129 }
1130 j11valid[0] = true;
1131 if( j11array[1] > IKPI )
1132 {
1133  j11array[1]-=IK2PI;
1134 }
1135 else if( j11array[1] < -IKPI )
1136 { j11array[1]+=IK2PI;
1137 }
1138 j11valid[1] = true;
1139 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
1140 {
1141 if( !j11valid[ij11] )
1142 {
1143  continue;
1144 }
1145 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
1146 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
1147 {
1148 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1149 {
1150  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
1151 }
1152 }
1153 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
1154 
1155 {
1156 IkReal j7eval[3];
1157 px=0;
1158 py=0;
1159 pp=0;
1160 npx=0;
1161 npy=0;
1162 npz=0;
1163 rxp0_0=0;
1164 rxp0_1=0;
1165 rxp0_2=0;
1166 rxp1_0=0;
1167 rxp1_1=0;
1168 rxp1_2=0;
1169 rxp2_0=0;
1170 rxp2_1=0;
1171 rxp2_2=0;
1172 pz=0;
1173 IkReal x761=(r21*sj12);
1174 IkReal x762=((1.0)*cj12);
1175 IkReal x763=(cj11*sj12);
1176 j7eval[0]=((((-1.0)*r20*x762))+x761);
1177 j7eval[1]=((IKabs(((((-1.0)*cj11*r11*x762))+(((-1.0)*r10*x763)))))+(IKabs((((cj11*cj12*r01))+((r00*x763))))));
1178 j7eval[2]=IKsign(((((247.808)*x761))+(((-247.808)*cj12*r20))));
1179 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[2]) < 0.0000010000000000 )
1180 {
1181 {
1182 IkReal j7eval[3];
1183 px=0;
1184 py=0;
1185 pp=0;
1186 npx=0;
1187 npy=0;
1188 npz=0;
1189 rxp0_0=0;
1190 rxp0_1=0;
1191 rxp0_2=0;
1192 rxp1_0=0;
1193 rxp1_1=0;
1194 rxp1_2=0;
1195 rxp2_0=0;
1196 rxp2_1=0;
1197 rxp2_2=0;
1198 pz=0;
1199 IkReal x764=((28292.0)*cj11);
1200 IkReal x765=((28292.0)*sj11);
1201 IkReal x766=(cj12*r21);
1202 IkReal x767=(r20*sj12);
1203 j7eval[0]=(x766+x767);
1204 j7eval[1]=((IKabs((((r02*x765))+(((-1.0)*r01*sj12*x764))+((cj12*r00*x764)))))+(IKabs(((((-1.0)*cj12*r10*x764))+((r11*sj12*x764))+(((-1.0)*r12*x765))))));
1205 j7eval[2]=IKsign(((((30976.0)*x767))+(((30976.0)*x766))));
1206 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[2]) < 0.0000010000000000 )
1207 {
1208 {
1209 IkReal j7eval[1];
1210 px=0;
1211 py=0;
1212 pp=0;
1213 npx=0;
1214 npy=0;
1215 npz=0;
1216 rxp0_0=0;
1217 rxp0_1=0;
1218 rxp0_2=0;
1219 rxp1_0=0;
1220 rxp1_1=0;
1221 rxp1_2=0;
1222 rxp2_0=0;
1223 rxp2_1=0;
1224 rxp2_2=0;
1225 pz=0;
1226 j7eval[0]=r12;
1227 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1228 {
1229 continue; // 3 cases reached
1230 
1231 } else
1232 {
1233 {
1234 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
1235 bool j7valid[1]={false};
1236 _nj7 = 1;
1237 IkReal x768=((643.0)*cj11);
1238 IkReal x769=((643.0)*r02);
1239 IkReal x770=(cj12*r00*sj11);
1240 IkReal x771=(r01*sj11*sj12);
1241 CheckValue<IkReal> x772=IKPowWithIntegerCheck(r12,-1);
1242 if(!x772.valid){
1243 continue;
1244 }
1245 if( IKabs(((0.00142045454545455)*(x772.value)*(((((-1.0)*x768))+((x769*x771))+(((-1.0)*x769*x770))+((x768*(r02*r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x771))+(((0.913352272727273)*x770)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((0.00142045454545455)*(x772.value)*(((((-1.0)*x768))+((x769*x771))+(((-1.0)*x769*x770))+((x768*(r02*r02)))))))+IKsqr(((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x771))+(((0.913352272727273)*x770))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1246  continue;
1247 j7array[0]=IKatan2(((0.00142045454545455)*(x772.value)*(((((-1.0)*x768))+((x769*x771))+(((-1.0)*x769*x770))+((x768*(r02*r02)))))), ((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x771))+(((0.913352272727273)*x770))));
1248 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
1249 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
1250 if( j7array[0] > IKPI )
1251 {
1252  j7array[0]-=IK2PI;
1253 }
1254 else if( j7array[0] < -IKPI )
1255 { j7array[0]+=IK2PI;
1256 }
1257 j7valid[0] = true;
1258 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
1259 {
1260 if( !j7valid[ij7] )
1261 {
1262  continue;
1263 }
1264 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
1265 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
1266 {
1267 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1268 {
1269  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
1270 }
1271 }
1272 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
1273 {
1274 IkReal evalcond[5];
1275 IkReal x773=IKcos(j7);
1276 IkReal x774=IKsin(j7);
1277 IkReal x775=(r01*sj12);
1278 IkReal x776=((0.3215)*cj11);
1279 IkReal x777=(r11*sj12);
1280 IkReal x778=((0.3215)*sj11);
1281 IkReal x779=(cj12*r10);
1282 IkReal x780=(cj12*r00);
1283 IkReal x781=((0.352)*x774);
1284 IkReal x782=((0.352)*x773);
1285 evalcond[0]=(((r02*x782))+x776+((r12*x781)));
1286 evalcond[1]=(x782+(((-1.0)*x778*x780))+((r02*x776))+((x775*x778)));
1287 evalcond[2]=((((-1.0)*x778*x779))+((x777*x778))+((r12*x776))+x781);
1288 evalcond[3]=(((r10*sj12*x781))+((r00*sj12*x782))+((cj12*r01*x782))+((cj12*r11*x781)));
1289 evalcond[4]=((((-1.0)*x775*x782))+(((-1.0)*x777*x781))+((x779*x781))+((x780*x782))+(((-1.0)*x778)));
1290 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1291 {
1292 continue;
1293 }
1294 }
1295 
1296 rotationfunction0(solutions);
1297 }
1298 }
1299 
1300 }
1301 
1302 }
1303 
1304 } else
1305 {
1306 {
1307 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
1308 bool j7valid[1]={false};
1309 _nj7 = 1;
1310 IkReal x783=((28292.0)*cj11);
1311 IkReal x784=((28292.0)*sj11);
1312 CheckValue<IkReal> x785=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(((((30976.0)*r20*sj12))+(((30976.0)*cj12*r21)))),-1);
1313 if(!x785.valid){
1314 continue;
1315 }
1316 CheckValue<IkReal> x786 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r02*x784))+(((-1.0)*r01*sj12*x783))+((cj12*r00*x783)))),IkReal(((((-1.0)*cj12*r10*x783))+(((-1.0)*r12*x784))+((r11*sj12*x783)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
1317 if(!x786.valid){
1318 continue;
1319 }
1320 j7array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x785.value)))+(x786.value));
1321 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
1322 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
1323 if( j7array[0] > IKPI )
1324 {
1325  j7array[0]-=IK2PI;
1326 }
1327 else if( j7array[0] < -IKPI )
1328 { j7array[0]+=IK2PI;
1329 }
1330 j7valid[0] = true;
1331 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
1332 {
1333 if( !j7valid[ij7] )
1334 {
1335  continue;
1336 }
1337 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
1338 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
1339 {
1340 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1341 {
1342  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
1343 }
1344 }
1345 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
1346 {
1347 IkReal evalcond[5];
1348 IkReal x787=IKcos(j7);
1349 IkReal x788=IKsin(j7);
1350 IkReal x789=(r01*sj12);
1351 IkReal x790=((0.3215)*cj11);
1352 IkReal x791=(r11*sj12);
1353 IkReal x792=((0.3215)*sj11);
1354 IkReal x793=(cj12*r10);
1355 IkReal x794=(cj12*r00);
1356 IkReal x795=((0.352)*x788);
1357 IkReal x796=((0.352)*x787);
1358 evalcond[0]=(((r02*x796))+x790+((r12*x795)));
1359 evalcond[1]=((((-1.0)*x792*x794))+((r02*x790))+x796+((x789*x792)));
1360 evalcond[2]=((((-1.0)*x792*x793))+x795+((r12*x790))+((x791*x792)));
1361 evalcond[3]=(((r10*sj12*x795))+((r00*sj12*x796))+((cj12*r01*x796))+((cj12*r11*x795)));
1362 evalcond[4]=((((-1.0)*x792))+((x793*x795))+(((-1.0)*x791*x795))+(((-1.0)*x789*x796))+((x794*x796)));
1363 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1364 {
1365 continue;
1366 }
1367 }
1368 
1369 rotationfunction0(solutions);
1370 }
1371 }
1372 
1373 }
1374 
1375 }
1376 
1377 } else
1378 {
1379 {
1380 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
1381 bool j7valid[1]={false};
1382 _nj7 = 1;
1383 IkReal x797=((226.336)*cj11);
1384 CheckValue<IkReal> x798 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r00*sj12*x797))+((cj12*r01*x797)))),IkReal(((((-1.0)*cj12*r11*x797))+(((-1.0)*r10*sj12*x797)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
1385 if(!x798.valid){
1386 continue;
1387 }
1388 CheckValue<IkReal> x799=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(((((-247.808)*cj12*r20))+(((247.808)*r21*sj12)))),-1);
1389 if(!x799.valid){
1390 continue;
1391 }
1392 j7array[0]=((-1.5707963267949)+(x798.value)+(((1.5707963267949)*(x799.value))));
1393 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
1394 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
1395 if( j7array[0] > IKPI )
1396 {
1397  j7array[0]-=IK2PI;
1398 }
1399 else if( j7array[0] < -IKPI )
1400 { j7array[0]+=IK2PI;
1401 }
1402 j7valid[0] = true;
1403 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
1404 {
1405 if( !j7valid[ij7] )
1406 {
1407  continue;
1408 }
1409 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
1410 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
1411 {
1412 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1413 {
1414  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
1415 }
1416 }
1417 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
1418 {
1419 IkReal evalcond[5];
1420 IkReal x800=IKcos(j7);
1421 IkReal x801=IKsin(j7);
1422 IkReal x802=(r01*sj12);
1423 IkReal x803=((0.3215)*cj11);
1424 IkReal x804=(r11*sj12);
1425 IkReal x805=((0.3215)*sj11);
1426 IkReal x806=(cj12*r10);
1427 IkReal x807=(cj12*r00);
1428 IkReal x808=((0.352)*x801);
1429 IkReal x809=((0.352)*x800);
1430 evalcond[0]=(((r12*x808))+((r02*x809))+x803);
1431 evalcond[1]=((((-1.0)*x805*x807))+((r02*x803))+x809+((x802*x805)));
1432 evalcond[2]=(((x804*x805))+(((-1.0)*x805*x806))+((r12*x803))+x808);
1433 evalcond[3]=(((r00*sj12*x809))+((r10*sj12*x808))+((cj12*r01*x809))+((cj12*r11*x808)));
1434 evalcond[4]=((((-1.0)*x804*x808))+((x806*x808))+(((-1.0)*x805))+(((-1.0)*x802*x809))+((x807*x809)));
1435 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1436 {
1437 continue;
1438 }
1439 }
1440 
1441 rotationfunction0(solutions);
1442 }
1443 }
1444 
1445 }
1446 
1447 }
1448 }
1449 }
1450 
1451 }
1452 
1453 }
1454 
1455 }
1456 } while(0);
1457 if( bgotonextstatement )
1458 {
1459 bool bgotonextstatement = true;
1460 do
1461 {
1462 if( 1 )
1463 {
1464 bgotonextstatement=false;
1465 continue; // branch miss [j7, j11]
1466 
1467 }
1468 } while(0);
1469 if( bgotonextstatement )
1470 {
1471 }
1472 }
1473 }
1474 
1475 } else
1476 {
1477 {
1478 IkReal j7array[2], cj7array[2], sj7array[2];
1479 bool j7valid[2]={false};
1480 _nj7 = 2;
1481 IkReal x810=((0.352)*cj12);
1482 IkReal x811=((0.352)*sj12);
1483 IkReal x812=((1.0)*pz);
1484 IkReal x813=(((r01*x810))+((r00*x811)));
1485 IkReal x814=(((r11*x810))+((r10*x811)));
1486 CheckValue<IkReal> x817 = IKatan2WithCheck(IkReal(x813),IkReal(x814),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
1487 if(!x817.valid){
1488 continue;
1489 }
1490 IkReal x815=((1.0)*(x817.value));
1491 if((((x814*x814)+(x813*x813))) < -0.00001)
1492 continue;
1493 CheckValue<IkReal> x818=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((x814*x814)+(x813*x813)))),-1);
1494 if(!x818.valid){
1495 continue;
1496 }
1497 if( (((-1.0)*(x818.value)*(((((-1.0)*r20*sj12*x812))+(((-1.0)*cj12*r21*x812)))))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (((-1.0)*(x818.value)*(((((-1.0)*r20*sj12*x812))+(((-1.0)*cj12*r21*x812)))))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
1498  continue;
1499 IkReal x816=((-1.0)*(IKasin(((-1.0)*(x818.value)*(((((-1.0)*r20*sj12*x812))+(((-1.0)*cj12*r21*x812))))))));
1500 j7array[0]=((((-1.0)*x816))+(((-1.0)*x815)));
1501 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
1502 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
1503 j7array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x815))+(((1.0)*x816)));
1504 sj7array[1]=IKsin(j7array[1]);
1505 cj7array[1]=IKcos(j7array[1]);
1506 if( j7array[0] > IKPI )
1507 {
1508  j7array[0]-=IK2PI;
1509 }
1510 else if( j7array[0] < -IKPI )
1511 { j7array[0]+=IK2PI;
1512 }
1513 j7valid[0] = true;
1514 if( j7array[1] > IKPI )
1515 {
1516  j7array[1]-=IK2PI;
1517 }
1518 else if( j7array[1] < -IKPI )
1519 { j7array[1]+=IK2PI;
1520 }
1521 j7valid[1] = true;
1522 for(int ij7 = 0; ij7 < 2; ++ij7)
1523 {
1524 if( !j7valid[ij7] )
1525 {
1526  continue;
1527 }
1528 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
1529 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 2; ++iij7)
1530 {
1531 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1532 {
1533  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
1534 }
1535 }
1536 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
1537 
1538 {
1539 IkReal j11eval[1];
1540 IkReal x819=((-1.0)*pz);
1541 px=0;
1542 py=0;
1543 pp=pz*pz;
1544 npx=(pz*r20);
1545 npy=(pz*r21);
1546 npz=(pz*r22);
1547 rxp0_0=(pz*r10);
1548 rxp0_1=(r00*x819);
1549 rxp0_2=0;
1550 rxp1_0=(pz*r11);
1551 rxp1_1=(r01*x819);
1552 rxp1_2=0;
1553 rxp2_0=(pz*r12);
1554 rxp2_1=(r02*x819);
1555 rxp2_2=0;
1556 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r20))+((r21*sj12)));
1557 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1558 {
1559 {
1560 IkReal j11eval[1];
1561 IkReal x820=((-1.0)*pz);
1562 px=0;
1563 py=0;
1564 pp=pz*pz;
1565 npx=(pz*r20);
1566 npy=(pz*r21);
1567 npz=(pz*r22);
1568 rxp0_0=(pz*r10);
1569 rxp0_1=(r00*x820);
1570 rxp0_2=0;
1571 rxp1_0=(pz*r11);
1572 rxp1_1=(r01*x820);
1573 rxp1_2=0;
1574 rxp2_0=(pz*r12);
1575 rxp2_1=(r02*x820);
1576 rxp2_2=0;
1577 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
1578 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1579 {
1580 {
1581 IkReal j11eval[1];
1582 IkReal x821=((-1.0)*pz);
1583 px=0;
1584 py=0;
1585 pp=pz*pz;
1586 npx=(pz*r20);
1587 npy=(pz*r21);
1588 npz=(pz*r22);
1589 rxp0_0=(pz*r10);
1590 rxp0_1=(r00*x821);
1591 rxp0_2=0;
1592 rxp1_0=(pz*r11);
1593 rxp1_1=(r01*x821);
1594 rxp1_2=0;
1595 rxp2_0=(pz*r12);
1596 rxp2_1=(r02*x821);
1597 rxp2_2=0;
1598 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
1599 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1600 {
1601 {
1602 IkReal evalcond[1];
1603 bool bgotonextstatement = true;
1604 do
1605 {
1606 evalcond[0]=((IKabs(r10))+(IKabs(r11)));
1607 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
1608 {
1609 bgotonextstatement=false;
1610 {
1611 IkReal j11eval[1];
1612 IkReal x822=((-1.0)*pz);
1613 px=0;
1614 py=0;
1615 pp=pz*pz;
1616 npx=(pz*r20);
1617 npy=(pz*r21);
1618 npz=0;
1619 rxp0_0=0;
1620 rxp0_1=(r00*x822);
1621 rxp0_2=0;
1622 rxp1_0=0;
1623 rxp1_1=(r01*x822);
1624 rxp1_2=0;
1625 rxp2_0=(pz*r12);
1626 rxp2_1=0;
1627 rxp2_2=0;
1628 r10=0;
1629 r11=0;
1630 r22=0;
1631 r02=0;
1632 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r20))+((r21*sj12)));
1633 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1634 {
1635 {
1636 IkReal j11eval[1];
1637 IkReal x823=((-1.0)*pz);
1638 px=0;
1639 py=0;
1640 pp=pz*pz;
1641 npx=(pz*r20);
1642 npy=(pz*r21);
1643 npz=0;
1644 rxp0_0=0;
1645 rxp0_1=(r00*x823);
1646 rxp0_2=0;
1647 rxp1_0=0;
1648 rxp1_1=(r01*x823);
1649 rxp1_2=0;
1650 rxp2_0=(pz*r12);
1651 rxp2_1=0;
1652 rxp2_2=0;
1653 r10=0;
1654 r11=0;
1655 r22=0;
1656 r02=0;
1657 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
1658 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1659 {
1660 {
1661 IkReal j11eval[1];
1662 IkReal x824=((-1.0)*pz);
1663 px=0;
1664 py=0;
1665 pp=pz*pz;
1666 npx=(pz*r20);
1667 npy=(pz*r21);
1668 npz=0;
1669 rxp0_0=0;
1670 rxp0_1=(r00*x824);
1671 rxp0_2=0;
1672 rxp1_0=0;
1673 rxp1_1=(r01*x824);
1674 rxp1_2=0;
1675 rxp2_0=(pz*r12);
1676 rxp2_1=0;
1677 rxp2_2=0;
1678 r10=0;
1679 r11=0;
1680 r22=0;
1681 r02=0;
1682 j11eval[0]=(((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*cj12*pz*r20)));
1683 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1684 {
1685 continue; // 3 cases reached
1686 
1687 } else
1688 {
1689 {
1690 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
1691 bool j11valid[1]={false};
1692 _nj11 = 1;
1693 IkReal x825=((1286000.0)*pz);
1694 CheckValue<IkReal> x826=IKPowWithIntegerCheck((((r21*sj12*x825))+(((-1.0)*cj12*r20*x825))),-1);
1695 if(!x826.valid){
1696 continue;
1697 }
1698 if( IKabs(((-82167.0)*(x826.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.09486780715397)*r12*sj7)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-82167.0)*(x826.value)))+IKsqr(((-1.09486780715397)*r12*sj7))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1699  continue;
1700 j11array[0]=IKatan2(((-82167.0)*(x826.value)), ((-1.09486780715397)*r12*sj7));
1701 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
1702 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
1703 if( j11array[0] > IKPI )
1704 {
1705  j11array[0]-=IK2PI;
1706 }
1707 else if( j11array[0] < -IKPI )
1708 { j11array[0]+=IK2PI;
1709 }
1710 j11valid[0] = true;
1711 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
1712 {
1713 if( !j11valid[ij11] )
1714 {
1715  continue;
1716 }
1717 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
1718 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
1719 {
1720 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1721 {
1722  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
1723 }
1724 }
1725 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
1726 {
1727 IkReal evalcond[6];
1728 IkReal x827=IKcos(j11);
1729 IkReal x828=IKsin(j11);
1730 IkReal x829=(cj12*r20);
1731 IkReal x830=(r01*sj12);
1732 IkReal x831=((0.352)*cj7);
1733 IkReal x832=((1.0)*pz);
1734 IkReal x833=(cj12*r00);
1735 IkReal x834=(r21*sj12);
1736 IkReal x835=((0.352)*sj7);
1737 IkReal x836=((0.3215)*x828);
1738 IkReal x837=((0.3215)*x827);
1739 IkReal x838=((0.643)*pz*x828);
1740 evalcond[0]=(((r12*x835))+x837);
1741 evalcond[1]=(((r12*x837))+x835);
1742 evalcond[2]=((((-1.0)*x832))+((x834*x836))+(((-1.0)*x829*x836)));
1743 evalcond[3]=((0.0410835)+((x834*x838))+(((-1.0)*x829*x838)));
1744 evalcond[4]=((((-1.0)*x833*x836))+((x830*x836))+x831);
1745 evalcond[5]=(((x831*x833))+((pz*x834))+(((-1.0)*x830*x831))+(((-1.0)*x836))+(((-1.0)*x829*x832)));
1746 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1747 {
1748 continue;
1749 }
1750 }
1751 
1752 rotationfunction0(solutions);
1753 }
1754 }
1755 
1756 }
1757 
1758 }
1759 
1760 } else
1761 {
1762 {
1763 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
1764 bool j11valid[1]={false};
1765 _nj11 = 1;
1766 CheckValue<IkReal> x839=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
1767 if(!x839.valid){
1768 continue;
1769 }
1770 if( IKabs(((-44.0)*cj7*(x839.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.09486780715397)*r12*sj7)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*cj7*(x839.value)))+IKsqr(((-1.09486780715397)*r12*sj7))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1771  continue;
1772 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*cj7*(x839.value)), ((-1.09486780715397)*r12*sj7));
1773 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
1774 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
1775 if( j11array[0] > IKPI )
1776 {
1777  j11array[0]-=IK2PI;
1778 }
1779 else if( j11array[0] < -IKPI )
1780 { j11array[0]+=IK2PI;
1781 }
1782 j11valid[0] = true;
1783 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
1784 {
1785 if( !j11valid[ij11] )
1786 {
1787  continue;
1788 }
1789 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
1790 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
1791 {
1792 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1793 {
1794  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
1795 }
1796 }
1797 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
1798 {
1799 IkReal evalcond[6];
1800 IkReal x840=IKcos(j11);
1801 IkReal x841=IKsin(j11);
1802 IkReal x842=(cj12*r20);
1803 IkReal x843=(r01*sj12);
1804 IkReal x844=((0.352)*cj7);
1805 IkReal x845=((1.0)*pz);
1806 IkReal x846=(cj12*r00);
1807 IkReal x847=(r21*sj12);
1808 IkReal x848=((0.352)*sj7);
1809 IkReal x849=((0.3215)*x841);
1810 IkReal x850=((0.3215)*x840);
1811 IkReal x851=((0.643)*pz*x841);
1812 evalcond[0]=(((r12*x848))+x850);
1813 evalcond[1]=(((r12*x850))+x848);
1814 evalcond[2]=((((-1.0)*x842*x849))+(((-1.0)*x845))+((x847*x849)));
1815 evalcond[3]=((0.0410835)+(((-1.0)*x842*x851))+((x847*x851)));
1816 evalcond[4]=(((x843*x849))+(((-1.0)*x846*x849))+x844);
1817 evalcond[5]=((((-1.0)*x842*x845))+((pz*x847))+(((-1.0)*x843*x844))+(((-1.0)*x849))+((x844*x846)));
1818 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1819 {
1820 continue;
1821 }
1822 }
1823 
1824 rotationfunction0(solutions);
1825 }
1826 }
1827 
1828 }
1829 
1830 }
1831 
1832 } else
1833 {
1834 {
1835 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
1836 bool j11valid[1]={false};
1837 _nj11 = 1;
1838 CheckValue<IkReal> x852=IKPowWithIntegerCheck(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12))),-1);
1839 if(!x852.valid){
1840 continue;
1841 }
1842 if( IKabs((pz*(x852.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.09486780715397)*r12*sj7)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((pz*(x852.value)))+IKsqr(((-1.09486780715397)*r12*sj7))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1843  continue;
1844 j11array[0]=IKatan2((pz*(x852.value)), ((-1.09486780715397)*r12*sj7));
1845 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
1846 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
1847 if( j11array[0] > IKPI )
1848 {
1849  j11array[0]-=IK2PI;
1850 }
1851 else if( j11array[0] < -IKPI )
1852 { j11array[0]+=IK2PI;
1853 }
1854 j11valid[0] = true;
1855 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
1856 {
1857 if( !j11valid[ij11] )
1858 {
1859  continue;
1860 }
1861 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
1862 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
1863 {
1864 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1865 {
1866  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
1867 }
1868 }
1869 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
1870 {
1871 IkReal evalcond[6];
1872 IkReal x853=IKcos(j11);
1873 IkReal x854=IKsin(j11);
1874 IkReal x855=(cj12*r20);
1875 IkReal x856=(r01*sj12);
1876 IkReal x857=((0.352)*cj7);
1877 IkReal x858=((1.0)*pz);
1878 IkReal x859=(cj12*r00);
1879 IkReal x860=(r21*sj12);
1880 IkReal x861=((0.352)*sj7);
1881 IkReal x862=((0.3215)*x854);
1882 IkReal x863=((0.3215)*x853);
1883 IkReal x864=((0.643)*pz*x854);
1884 evalcond[0]=(((r12*x861))+x863);
1885 evalcond[1]=(((r12*x863))+x861);
1886 evalcond[2]=((((-1.0)*x858))+((x860*x862))+(((-1.0)*x855*x862)));
1887 evalcond[3]=((0.0410835)+((x860*x864))+(((-1.0)*x855*x864)));
1888 evalcond[4]=(((x856*x862))+(((-1.0)*x859*x862))+x857);
1889 evalcond[5]=((((-1.0)*x862))+(((-1.0)*x856*x857))+(((-1.0)*x855*x858))+((pz*x860))+((x857*x859)));
1890 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
1891 {
1892 continue;
1893 }
1894 }
1895 
1896 rotationfunction0(solutions);
1897 }
1898 }
1899 
1900 }
1901 
1902 }
1903 
1904 }
1905 } while(0);
1906 if( bgotonextstatement )
1907 {
1908 bool bgotonextstatement = true;
1909 do
1910 {
1911 evalcond[0]=((IKabs(r21))+(IKabs(r20)));
1912 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
1913 {
1914 bgotonextstatement=false;
1915 {
1916 IkReal j11eval[1];
1917 IkReal x865=((-1.0)*pz);
1918 px=0;
1919 py=0;
1920 pp=pz*pz;
1921 npx=0;
1922 npy=0;
1923 npz=(pz*r22);
1924 rxp0_0=(pz*r10);
1925 rxp0_1=(r00*x865);
1926 rxp0_2=0;
1927 rxp1_0=(pz*r11);
1928 rxp1_1=(r01*x865);
1929 rxp1_2=0;
1930 rxp2_0=0;
1931 rxp2_1=0;
1932 rxp2_2=0;
1933 r20=0;
1934 r21=0;
1935 r02=0;
1936 r12=0;
1937 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
1938 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1939 {
1940 {
1941 IkReal j11eval[1];
1942 IkReal x866=((-1.0)*pz);
1943 px=0;
1944 py=0;
1945 pp=pz*pz;
1946 npx=0;
1947 npy=0;
1948 npz=(pz*r22);
1949 rxp0_0=(pz*r10);
1950 rxp0_1=(r00*x866);
1951 rxp0_2=0;
1952 rxp1_0=(pz*r11);
1953 rxp1_1=(r01*x866);
1954 rxp1_2=0;
1955 rxp2_0=0;
1956 rxp2_1=0;
1957 rxp2_2=0;
1958 r20=0;
1959 r21=0;
1960 r02=0;
1961 r12=0;
1962 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
1963 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
1964 {
1965 {
1966 IkReal j11eval[3];
1967 IkReal x867=((-1.0)*pz);
1968 px=0;
1969 py=0;
1970 pp=pz*pz;
1971 npx=0;
1972 npy=0;
1973 npz=(pz*r22);
1974 rxp0_0=(pz*r10);
1975 rxp0_1=(r00*x867);
1976 rxp0_2=0;
1977 rxp1_0=(pz*r11);
1978 rxp1_1=(r01*x867);
1979 rxp1_2=0;
1980 rxp2_0=0;
1981 rxp2_1=0;
1982 rxp2_2=0;
1983 r20=0;
1984 r21=0;
1985 r02=0;
1986 r12=0;
1987 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
1988 j11eval[1]=pz;
1989 j11eval[2]=r22;
1990 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[2]) < 0.0000010000000000 )
1991 {
1992 continue; // 3 cases reached
1993 
1994 } else
1995 {
1996 {
1997 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
1998 bool j11valid[1]={false};
1999 _nj11 = 1;
2000 CheckValue<IkReal> x868=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
2001 if(!x868.valid){
2002 continue;
2003 }
2004 CheckValue<IkReal> x869=IKPowWithIntegerCheck(pz,-1);
2005 if(!x869.valid){
2006 continue;
2007 }
2008 CheckValue<IkReal> x870=IKPowWithIntegerCheck(r22,-1);
2009 if(!x870.valid){
2010 continue;
2011 }
2012 if( IKabs(((-44.0)*cj7*(x868.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-0.063893468118196)*(x869.value)*(x870.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*cj7*(x868.value)))+IKsqr(((-0.063893468118196)*(x869.value)*(x870.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2013  continue;
2014 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*cj7*(x868.value)), ((-0.063893468118196)*(x869.value)*(x870.value)));
2015 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2016 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2017 if( j11array[0] > IKPI )
2018 {
2019  j11array[0]-=IK2PI;
2020 }
2021 else if( j11array[0] < -IKPI )
2022 { j11array[0]+=IK2PI;
2023 }
2024 j11valid[0] = true;
2025 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2026 {
2027 if( !j11valid[ij11] )
2028 {
2029  continue;
2030 }
2031 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2032 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2033 {
2034 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2035 {
2036  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2037 }
2038 }
2039 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2040 {
2041 IkReal evalcond[6];
2042 IkReal x871=IKcos(j11);
2043 IkReal x872=IKsin(j11);
2044 IkReal x873=((0.352)*sj7);
2045 IkReal x874=(cj12*r10);
2046 IkReal x875=(r01*sj12);
2047 IkReal x876=(r11*sj12);
2048 IkReal x877=((1.0)*pz);
2049 IkReal x878=((0.352)*cj7);
2050 IkReal x879=(cj12*r00);
2051 IkReal x880=((0.3215)*x872);
2052 IkReal x881=(r22*x871);
2053 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x881)));
2054 evalcond[1]=((((0.3215)*x871))+(((-1.0)*r22*x877)));
2055 evalcond[2]=((((0.3215)*x881))+(((-1.0)*x877)));
2056 evalcond[3]=((((-1.0)*x879*x880))+((x875*x880))+x878);
2057 evalcond[4]=(((x876*x880))+x873+(((-1.0)*x874*x880)));
2058 evalcond[5]=(((x878*x879))+((x873*x874))+(((-1.0)*x873*x876))+(((-1.0)*x880))+(((-1.0)*x875*x878)));
2059 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2060 {
2061 continue;
2062 }
2063 }
2064 
2065 rotationfunction0(solutions);
2066 }
2067 }
2068 
2069 }
2070 
2071 }
2072 
2073 } else
2074 {
2075 {
2076 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
2077 bool j11valid[1]={false};
2078 _nj11 = 1;
2079 CheckValue<IkReal> x882=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
2080 if(!x882.valid){
2081 continue;
2082 }
2083 if( IKabs(((-44.0)*sj7*(x882.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((3.1104199066874)*pz*r22)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*sj7*(x882.value)))+IKsqr(((3.1104199066874)*pz*r22))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2084  continue;
2085 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*sj7*(x882.value)), ((3.1104199066874)*pz*r22));
2086 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2087 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2088 if( j11array[0] > IKPI )
2089 {
2090  j11array[0]-=IK2PI;
2091 }
2092 else if( j11array[0] < -IKPI )
2093 { j11array[0]+=IK2PI;
2094 }
2095 j11valid[0] = true;
2096 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2097 {
2098 if( !j11valid[ij11] )
2099 {
2100  continue;
2101 }
2102 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2103 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2104 {
2105 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2106 {
2107  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2108 }
2109 }
2110 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2111 {
2112 IkReal evalcond[6];
2113 IkReal x883=IKcos(j11);
2114 IkReal x884=IKsin(j11);
2115 IkReal x885=((0.352)*sj7);
2116 IkReal x886=(cj12*r10);
2117 IkReal x887=(r01*sj12);
2118 IkReal x888=(r11*sj12);
2119 IkReal x889=((1.0)*pz);
2120 IkReal x890=((0.352)*cj7);
2121 IkReal x891=(cj12*r00);
2122 IkReal x892=((0.3215)*x884);
2123 IkReal x893=(r22*x883);
2124 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x893)));
2125 evalcond[1]=((((0.3215)*x883))+(((-1.0)*r22*x889)));
2126 evalcond[2]=((((0.3215)*x893))+(((-1.0)*x889)));
2127 evalcond[3]=(x890+(((-1.0)*x891*x892))+((x887*x892)));
2128 evalcond[4]=(x885+((x888*x892))+(((-1.0)*x886*x892)));
2129 evalcond[5]=((((-1.0)*x892))+((x890*x891))+(((-1.0)*x885*x888))+((x885*x886))+(((-1.0)*x887*x890)));
2130 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2131 {
2132 continue;
2133 }
2134 }
2135 
2136 rotationfunction0(solutions);
2137 }
2138 }
2139 
2140 }
2141 
2142 }
2143 
2144 } else
2145 {
2146 {
2147 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
2148 bool j11valid[1]={false};
2149 _nj11 = 1;
2150 CheckValue<IkReal> x894=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
2151 if(!x894.valid){
2152 continue;
2153 }
2154 if( IKabs(((-44.0)*cj7*(x894.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((3.1104199066874)*pz*r22)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*cj7*(x894.value)))+IKsqr(((3.1104199066874)*pz*r22))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2155  continue;
2156 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*cj7*(x894.value)), ((3.1104199066874)*pz*r22));
2157 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2158 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2159 if( j11array[0] > IKPI )
2160 {
2161  j11array[0]-=IK2PI;
2162 }
2163 else if( j11array[0] < -IKPI )
2164 { j11array[0]+=IK2PI;
2165 }
2166 j11valid[0] = true;
2167 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2168 {
2169 if( !j11valid[ij11] )
2170 {
2171  continue;
2172 }
2173 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2174 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2175 {
2176 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2177 {
2178  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2179 }
2180 }
2181 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2182 {
2183 IkReal evalcond[6];
2184 IkReal x895=IKcos(j11);
2185 IkReal x896=IKsin(j11);
2186 IkReal x897=((0.352)*sj7);
2187 IkReal x898=(cj12*r10);
2188 IkReal x899=(r01*sj12);
2189 IkReal x900=(r11*sj12);
2190 IkReal x901=((1.0)*pz);
2191 IkReal x902=((0.352)*cj7);
2192 IkReal x903=(cj12*r00);
2193 IkReal x904=((0.3215)*x896);
2194 IkReal x905=(r22*x895);
2195 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x905)));
2196 evalcond[1]=((((-1.0)*r22*x901))+(((0.3215)*x895)));
2197 evalcond[2]=((((0.3215)*x905))+(((-1.0)*x901)));
2198 evalcond[3]=((((-1.0)*x903*x904))+((x899*x904))+x902);
2199 evalcond[4]=(((x900*x904))+(((-1.0)*x898*x904))+x897);
2200 evalcond[5]=((((-1.0)*x897*x900))+(((-1.0)*x904))+((x902*x903))+((x897*x898))+(((-1.0)*x899*x902)));
2201 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2202 {
2203 continue;
2204 }
2205 }
2206 
2207 rotationfunction0(solutions);
2208 }
2209 }
2210 
2211 }
2212 
2213 }
2214 
2215 }
2216 } while(0);
2217 if( bgotonextstatement )
2218 {
2219 bool bgotonextstatement = true;
2220 do
2221 {
2222 if( 1 )
2223 {
2224 bgotonextstatement=false;
2225 continue; // branch miss [j11]
2226 
2227 }
2228 } while(0);
2229 if( bgotonextstatement )
2230 {
2231 }
2232 }
2233 }
2234 }
2235 
2236 } else
2237 {
2238 {
2239 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
2240 bool j11valid[1]={false};
2241 _nj11 = 1;
2242 IkReal x906=((44.0)*sj7);
2243 IkReal x907=(pz*r22);
2244 IkReal x908=(cj7*r02);
2245 CheckValue<IkReal> x909=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
2246 if(!x909.valid){
2247 continue;
2248 }
2249 if( IKabs(((x909.value)*(((((44.0)*r12*x908))+(((-1.0)*x906))+(((-125.0)*r12*x907))+((x906*(r12*r12))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x908))+(((3.1104199066874)*x907))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x909.value)*(((((44.0)*r12*x908))+(((-1.0)*x906))+(((-125.0)*r12*x907))+((x906*(r12*r12)))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x908))+(((3.1104199066874)*x907))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2250  continue;
2251 j11array[0]=IKatan2(((x909.value)*(((((44.0)*r12*x908))+(((-1.0)*x906))+(((-125.0)*r12*x907))+((x906*(r12*r12)))))), ((((-1.09486780715397)*x908))+(((3.1104199066874)*x907))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))));
2252 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2253 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2254 if( j11array[0] > IKPI )
2255 {
2256  j11array[0]-=IK2PI;
2257 }
2258 else if( j11array[0] < -IKPI )
2259 { j11array[0]+=IK2PI;
2260 }
2261 j11valid[0] = true;
2262 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2263 {
2264 if( !j11valid[ij11] )
2265 {
2266  continue;
2267 }
2268 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2269 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2270 {
2271 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2272 {
2273  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2274 }
2275 }
2276 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2277 {
2278 IkReal evalcond[6];
2279 IkReal x910=IKcos(j11);
2280 IkReal x911=IKsin(j11);
2281 IkReal x912=((0.643)*pz);
2282 IkReal x913=((0.352)*sj7);
2283 IkReal x914=(cj12*r10);
2284 IkReal x915=((0.352)*cj7);
2285 IkReal x916=(cj12*r00);
2286 IkReal x917=((1.0)*pz);
2287 IkReal x918=(cj12*r20);
2288 IkReal x919=(sj12*x911);
2289 IkReal x920=((0.3215)*x910);
2290 IkReal x921=((0.3215)*x911);
2291 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x917))+((r12*x913))+((r02*x915))+x920);
2292 evalcond[1]=(((r22*x920))+(((-1.0)*x917))+(((-1.0)*x918*x921))+(((0.3215)*r21*x919)));
2293 evalcond[2]=((((0.3215)*r01*x919))+(((-1.0)*x916*x921))+x915+((r02*x920)));
2294 evalcond[3]=((((0.3215)*r11*x919))+(((-1.0)*x914*x921))+((r12*x920))+x913);
2295 evalcond[4]=((0.0410835)+(((-1.0)*x911*x912*x918))+((r22*x910*x912))+((r21*x912*x919)));
2296 evalcond[5]=((((-1.0)*x921))+((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*r01*sj12*x915))+((x915*x916))+(((-1.0)*r11*sj12*x913))+((x913*x914))+(((-1.0)*x917*x918)));
2297 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2298 {
2299 continue;
2300 }
2301 }
2302 
2303 rotationfunction0(solutions);
2304 }
2305 }
2306 
2307 }
2308 
2309 }
2310 
2311 } else
2312 {
2313 {
2314 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
2315 bool j11valid[1]={false};
2316 _nj11 = 1;
2317 IkReal x922=(pz*r22);
2318 IkReal x923=(r12*sj7);
2319 IkReal x924=((44.0)*cj7);
2320 CheckValue<IkReal> x925=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
2321 if(!x925.valid){
2322 continue;
2323 }
2324 if( IKabs(((x925.value)*(((((-1.0)*x924))+(((44.0)*r02*x923))+((x924*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x922)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x923))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x922)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x925.value)*(((((-1.0)*x924))+(((44.0)*r02*x923))+((x924*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x922))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x923))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x922))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2325  continue;
2326 j11array[0]=IKatan2(((x925.value)*(((((-1.0)*x924))+(((44.0)*r02*x923))+((x924*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x922))))), ((((-1.09486780715397)*x923))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x922))));
2327 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2328 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2329 if( j11array[0] > IKPI )
2330 {
2331  j11array[0]-=IK2PI;
2332 }
2333 else if( j11array[0] < -IKPI )
2334 { j11array[0]+=IK2PI;
2335 }
2336 j11valid[0] = true;
2337 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2338 {
2339 if( !j11valid[ij11] )
2340 {
2341  continue;
2342 }
2343 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2344 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2345 {
2346 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2347 {
2348  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2349 }
2350 }
2351 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2352 {
2353 IkReal evalcond[6];
2354 IkReal x926=IKcos(j11);
2355 IkReal x927=IKsin(j11);
2356 IkReal x928=((0.643)*pz);
2357 IkReal x929=((0.352)*sj7);
2358 IkReal x930=(cj12*r10);
2359 IkReal x931=((0.352)*cj7);
2360 IkReal x932=(cj12*r00);
2361 IkReal x933=((1.0)*pz);
2362 IkReal x934=(cj12*r20);
2363 IkReal x935=(sj12*x927);
2364 IkReal x936=((0.3215)*x926);
2365 IkReal x937=((0.3215)*x927);
2366 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x933))+((r12*x929))+x936+((r02*x931)));
2367 evalcond[1]=(((r22*x936))+(((0.3215)*r21*x935))+(((-1.0)*x934*x937))+(((-1.0)*x933)));
2368 evalcond[2]=((((-1.0)*x932*x937))+(((0.3215)*r01*x935))+x931+((r02*x936)));
2369 evalcond[3]=((((-1.0)*x930*x937))+((r12*x936))+x929+(((0.3215)*r11*x935)));
2370 evalcond[4]=((0.0410835)+((r21*x928*x935))+((r22*x926*x928))+(((-1.0)*x927*x928*x934)));
2371 evalcond[5]=(((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*r11*sj12*x929))+((x931*x932))+(((-1.0)*r01*sj12*x931))+(((-1.0)*x933*x934))+((x929*x930))+(((-1.0)*x937)));
2372 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2373 {
2374 continue;
2375 }
2376 }
2377 
2378 rotationfunction0(solutions);
2379 }
2380 }
2381 
2382 }
2383 
2384 }
2385 
2386 } else
2387 {
2388 {
2389 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
2390 bool j11valid[1]={false};
2391 _nj11 = 1;
2392 IkReal x938=((0.352)*r22);
2393 IkReal x939=(r12*sj7);
2394 IkReal x940=(cj7*r02);
2395 CheckValue<IkReal> x941=IKPowWithIntegerCheck(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12))),-1);
2396 if(!x941.valid){
2397 continue;
2398 }
2399 if( IKabs(((x941.value)*((((x938*x940))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz+((x938*x939)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x940))+(((-1.09486780715397)*x939))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x941.value)*((((x938*x940))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz+((x938*x939))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x940))+(((-1.09486780715397)*x939))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2400  continue;
2401 j11array[0]=IKatan2(((x941.value)*((((x938*x940))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz+((x938*x939))))), ((((-1.09486780715397)*x940))+(((-1.09486780715397)*x939))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
2402 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2403 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2404 if( j11array[0] > IKPI )
2405 {
2406  j11array[0]-=IK2PI;
2407 }
2408 else if( j11array[0] < -IKPI )
2409 { j11array[0]+=IK2PI;
2410 }
2411 j11valid[0] = true;
2412 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
2413 {
2414 if( !j11valid[ij11] )
2415 {
2416  continue;
2417 }
2418 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2419 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
2420 {
2421 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2422 {
2423  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2424 }
2425 }
2426 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2427 {
2428 IkReal evalcond[6];
2429 IkReal x942=IKcos(j11);
2430 IkReal x943=IKsin(j11);
2431 IkReal x944=((0.643)*pz);
2432 IkReal x945=((0.352)*sj7);
2433 IkReal x946=(cj12*r10);
2434 IkReal x947=((0.352)*cj7);
2435 IkReal x948=(cj12*r00);
2436 IkReal x949=((1.0)*pz);
2437 IkReal x950=(cj12*r20);
2438 IkReal x951=(sj12*x943);
2439 IkReal x952=((0.3215)*x942);
2440 IkReal x953=((0.3215)*x943);
2441 evalcond[0]=(((r02*x947))+((r12*x945))+(((-1.0)*r22*x949))+x952);
2442 evalcond[1]=((((0.3215)*r21*x951))+((r22*x952))+(((-1.0)*x949))+(((-1.0)*x950*x953)));
2443 evalcond[2]=(((r02*x952))+(((0.3215)*r01*x951))+x947+(((-1.0)*x948*x953)));
2444 evalcond[3]=((((0.3215)*r11*x951))+(((-1.0)*x946*x953))+((r12*x952))+x945);
2445 evalcond[4]=((0.0410835)+(((-1.0)*x943*x944*x950))+((r21*x944*x951))+((r22*x942*x944)));
2446 evalcond[5]=(((pz*r21*sj12))+((x945*x946))+((x947*x948))+(((-1.0)*x949*x950))+(((-1.0)*r01*sj12*x947))+(((-1.0)*x953))+(((-1.0)*r11*sj12*x945)));
2447 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2448 {
2449 continue;
2450 }
2451 }
2452 
2453 rotationfunction0(solutions);
2454 }
2455 }
2456 
2457 }
2458 
2459 }
2460 }
2461 }
2462 
2463 }
2464 
2465 }
2466 
2467 } else
2468 {
2469 {
2470 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
2471 bool j11valid[2]={false};
2472 _nj11 = 2;
2473 IkReal x954=((0.643)*pz);
2474 IkReal x955=(((r21*sj12*x954))+(((-1.0)*cj12*r20*x954)));
2475 CheckValue<IkReal> x958 = IKatan2WithCheck(IkReal((r22*x954)),IkReal(x955),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
2476 if(!x958.valid){
2477 continue;
2478 }
2479 IkReal x956=((1.0)*(x958.value));
2480 if((((x955*x955)+(((0.413449)*(pz*pz)*(r22*r22))))) < -0.00001)
2481 continue;
2482 CheckValue<IkReal> x959=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((x955*x955)+(((0.413449)*(pz*pz)*(r22*r22)))))),-1);
2483 if(!x959.valid){
2484 continue;
2485 }
2486 if( (((0.0410835)*(x959.value))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (((0.0410835)*(x959.value))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
2487  continue;
2488 IkReal x957=IKasin(((0.0410835)*(x959.value)));
2489 j11array[0]=((((-1.0)*x957))+(((-1.0)*x956)));
2490 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2491 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2492 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x956))+x957);
2493 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
2494 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
2495 if( j11array[0] > IKPI )
2496 {
2497  j11array[0]-=IK2PI;
2498 }
2499 else if( j11array[0] < -IKPI )
2500 { j11array[0]+=IK2PI;
2501 }
2502 j11valid[0] = true;
2503 if( j11array[1] > IKPI )
2504 {
2505  j11array[1]-=IK2PI;
2506 }
2507 else if( j11array[1] < -IKPI )
2508 { j11array[1]+=IK2PI;
2509 }
2510 j11valid[1] = true;
2511 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
2512 {
2513 if( !j11valid[ij11] )
2514 {
2515  continue;
2516 }
2517 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2518 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
2519 {
2520 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2521 {
2522  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2523 }
2524 }
2525 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2526 {
2527 IkReal evalcond[1];
2528 IkReal x960=IKsin(j11);
2529 IkReal x961=((0.3215)*x960);
2530 evalcond[0]=((((-1.0)*pz))+((r21*sj12*x961))+(((-1.0)*cj12*r20*x961))+(((0.3215)*r22*(IKcos(j11)))));
2531 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2532 {
2533 continue;
2534 }
2535 }
2536 
2537 {
2538 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
2539 bool j7valid[1]={false};
2540 _nj7 = 1;
2541 IkReal x962=((0.913352272727273)*cj11);
2542 IkReal x963=((0.913352272727273)*cj12*sj11);
2543 IkReal x964=((0.913352272727273)*sj11*sj12);
2544 if( IKabs(((((-1.0)*r12*x962))+(((-1.0)*r11*x964))+((r10*x963)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*r01*x964))+((r00*x963))+(((-1.0)*r02*x962)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*r12*x962))+(((-1.0)*r11*x964))+((r10*x963))))+IKsqr(((((-1.0)*r01*x964))+((r00*x963))+(((-1.0)*r02*x962))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2545  continue;
2546 j7array[0]=IKatan2(((((-1.0)*r12*x962))+(((-1.0)*r11*x964))+((r10*x963))), ((((-1.0)*r01*x964))+((r00*x963))+(((-1.0)*r02*x962))));
2547 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
2548 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
2549 if( j7array[0] > IKPI )
2550 {
2551  j7array[0]-=IK2PI;
2552 }
2553 else if( j7array[0] < -IKPI )
2554 { j7array[0]+=IK2PI;
2555 }
2556 j7valid[0] = true;
2557 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
2558 {
2559 if( !j7valid[ij7] )
2560 {
2561  continue;
2562 }
2563 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
2564 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
2565 {
2566 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2567 {
2568  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
2569 }
2570 }
2571 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
2572 {
2573 IkReal evalcond[5];
2574 IkReal x965=IKcos(j7);
2575 IkReal x966=IKsin(j7);
2576 IkReal x967=(cj12*r00);
2577 IkReal x968=(r11*sj12);
2578 IkReal x969=(r01*sj12);
2579 IkReal x970=(cj12*r10);
2580 IkReal x971=((0.3215)*sj11);
2581 IkReal x972=((0.3215)*cj11);
2582 IkReal x973=((1.0)*pz);
2583 IkReal x974=((0.352)*x965);
2584 IkReal x975=((0.352)*x966);
2585 IkReal x976=(cj12*x973);
2586 evalcond[0]=(((r12*x975))+((r02*x974))+x972+(((-1.0)*r22*x973)));
2587 evalcond[1]=(((x969*x971))+(((-1.0)*x967*x971))+((r02*x972))+x974);
2588 evalcond[2]=(((x968*x971))+(((-1.0)*x970*x971))+((r12*x972))+x975);
2589 evalcond[3]=(((r10*sj12*x975))+((cj12*r01*x974))+((r00*sj12*x974))+(((-1.0)*r20*sj12*x973))+(((-1.0)*r21*x976))+((cj12*r11*x975)));
2590 evalcond[4]=((((-1.0)*r20*x976))+((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*x969*x974))+((x967*x974))+((x970*x975))+(((-1.0)*x968*x975))+(((-1.0)*x971)));
2591 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2592 {
2593 continue;
2594 }
2595 }
2596 
2597 rotationfunction0(solutions);
2598 }
2599 }
2600 }
2601 }
2602 
2603 }
2604 
2605 }
2606 
2607 } else
2608 {
2609 {
2610 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
2611 bool j11valid[2]={false};
2612 _nj11 = 2;
2613 IkReal x977=((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)));
2614 CheckValue<IkReal> x980 = IKatan2WithCheck(IkReal(((0.3215)*r22)),IkReal(x977),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
2615 if(!x980.valid){
2616 continue;
2617 }
2618 IkReal x978=((1.0)*(x980.value));
2619 if((((((0.10336225)*(r22*r22)))+(x977*x977))) < -0.00001)
2620 continue;
2621 CheckValue<IkReal> x981=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((((0.10336225)*(r22*r22)))+(x977*x977)))),-1);
2622 if(!x981.valid){
2623 continue;
2624 }
2625 if( ((pz*(x981.value))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || ((pz*(x981.value))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
2626  continue;
2627 IkReal x979=IKasin((pz*(x981.value)));
2628 j11array[0]=(x979+(((-1.0)*x978)));
2629 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
2630 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
2631 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x979))+(((-1.0)*x978)));
2632 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
2633 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
2634 if( j11array[0] > IKPI )
2635 {
2636  j11array[0]-=IK2PI;
2637 }
2638 else if( j11array[0] < -IKPI )
2639 { j11array[0]+=IK2PI;
2640 }
2641 j11valid[0] = true;
2642 if( j11array[1] > IKPI )
2643 {
2644  j11array[1]-=IK2PI;
2645 }
2646 else if( j11array[1] < -IKPI )
2647 { j11array[1]+=IK2PI;
2648 }
2649 j11valid[1] = true;
2650 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
2651 {
2652 if( !j11valid[ij11] )
2653 {
2654  continue;
2655 }
2656 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
2657 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
2658 {
2659 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2660 {
2661  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
2662 }
2663 }
2664 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
2665 {
2666 IkReal evalcond[1];
2667 IkReal x982=IKsin(j11);
2668 IkReal x983=((0.643)*pz);
2669 evalcond[0]=((0.0410835)+((r21*sj12*x982*x983))+(((-1.0)*cj12*r20*x982*x983))+((r22*x983*(IKcos(j11)))));
2670 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2671 {
2672 continue;
2673 }
2674 }
2675 
2676 {
2677 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
2678 bool j7valid[1]={false};
2679 _nj7 = 1;
2680 IkReal x984=((0.913352272727273)*cj11);
2681 IkReal x985=((0.913352272727273)*cj12*sj11);
2682 IkReal x986=((0.913352272727273)*sj11*sj12);
2683 if( IKabs((((r10*x985))+(((-1.0)*r12*x984))+(((-1.0)*r11*x986)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*r01*x986))+((r00*x985))+(((-1.0)*r02*x984)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((r10*x985))+(((-1.0)*r12*x984))+(((-1.0)*r11*x986))))+IKsqr(((((-1.0)*r01*x986))+((r00*x985))+(((-1.0)*r02*x984))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
2684  continue;
2685 j7array[0]=IKatan2((((r10*x985))+(((-1.0)*r12*x984))+(((-1.0)*r11*x986))), ((((-1.0)*r01*x986))+((r00*x985))+(((-1.0)*r02*x984))));
2686 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
2687 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
2688 if( j7array[0] > IKPI )
2689 {
2690  j7array[0]-=IK2PI;
2691 }
2692 else if( j7array[0] < -IKPI )
2693 { j7array[0]+=IK2PI;
2694 }
2695 j7valid[0] = true;
2696 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
2697 {
2698 if( !j7valid[ij7] )
2699 {
2700  continue;
2701 }
2702 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
2703 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
2704 {
2705 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2706 {
2707  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
2708 }
2709 }
2710 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
2711 {
2712 IkReal evalcond[5];
2713 IkReal x987=IKcos(j7);
2714 IkReal x988=IKsin(j7);
2715 IkReal x989=(cj12*r00);
2716 IkReal x990=(r11*sj12);
2717 IkReal x991=(r01*sj12);
2718 IkReal x992=(cj12*r10);
2719 IkReal x993=((0.3215)*sj11);
2720 IkReal x994=((0.3215)*cj11);
2721 IkReal x995=((1.0)*pz);
2722 IkReal x996=((0.352)*x987);
2723 IkReal x997=((0.352)*x988);
2724 IkReal x998=(cj12*x995);
2725 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x995))+((r12*x997))+((r02*x996))+x994);
2726 evalcond[1]=(((x991*x993))+((r02*x994))+(((-1.0)*x989*x993))+x996);
2727 evalcond[2]=(((r12*x994))+(((-1.0)*x992*x993))+((x990*x993))+x997);
2728 evalcond[3]=(((r00*sj12*x996))+(((-1.0)*r20*sj12*x995))+((r10*sj12*x997))+((cj12*r11*x997))+((cj12*r01*x996))+(((-1.0)*r21*x998)));
2729 evalcond[4]=(((x989*x996))+((pz*r21*sj12))+((x992*x997))+(((-1.0)*x991*x996))+(((-1.0)*x990*x997))+(((-1.0)*x993))+(((-1.0)*r20*x998)));
2730 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
2731 {
2732 continue;
2733 }
2734 }
2735 
2736 rotationfunction0(solutions);
2737 }
2738 }
2739 }
2740 }
2741 
2742 }
2743 
2744 }
2745  }
2746 
2747 }
2748 
2749 }
2750 
2751 }
2752 } while(0);
2753 if( bgotonextstatement )
2754 {
2755 bool bgotonextstatement = true;
2756 do
2757 {
2758 evalcond[0]=((IKabs(px))+(IKabs(py)));
2759 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
2760 {
2761 bgotonextstatement=false;
2762 {
2763 IkReal j12eval[1];
2764 IkReal x999=((1.0)*pz);
2765 IkReal x1000=((0.3215)*r22);
2766 IkReal x1001=(pz*r22);
2767 IkReal x1002=((0.643)*x1001);
2768 IkReal x1003=((0.0410835)+(((-1.0)*x1002)));
2769 IkReal x1004=(x1000+(((-1.0)*x999)));
2770 IkReal x1005=((-1.0)*pz);
2771 IkReal x1006=((0.0410835)+x1002);
2772 IkReal x1007=((((-1.0)*x1000))+(((-1.0)*x999)));
2773 px=0;
2774 py=0;
2775 pp=pz*pz;
2776 npx=(pz*r20);
2777 npy=(pz*r21);
2778 npz=x1001;
2779 rxp0_0=(pz*r10);
2780 rxp0_1=(r00*x1005);
2781 rxp0_2=0;
2782 rxp1_0=(pz*r11);
2783 rxp1_1=(r01*x1005);
2784 rxp1_2=0;
2785 rxp2_0=(pz*r12);
2786 rxp2_1=(r02*x1005);
2787 rxp2_2=0;
2788 IkReal gconst32=x1006;
2789 IkReal gconst33=x1003;
2790 IkReal gconst34=x1004;
2791 IkReal gconst35=x1007;
2792 IkReal gconst36=x1006;
2793 IkReal gconst37=x1003;
2794 IkReal gconst38=x1004;
2795 IkReal gconst39=x1007;
2796 IkReal gconst40=x1006;
2797 IkReal gconst41=x1003;
2798 IkReal gconst42=x1004;
2799 IkReal gconst43=x1007;
2800 IkReal gconst44=x1006;
2801 IkReal gconst45=x1003;
2802 IkReal gconst46=x1004;
2803 IkReal gconst47=x1007;
2804 IkReal x1008=r21*r21;
2805 IkReal x1009=pz*pz;
2806 IkReal x1010=pz*pz*pz*pz;
2807 IkReal x1011=r22*r22;
2808 IkReal x1012=r20*r20;
2809 IkReal x1013=(r20*r21);
2810 IkReal x1014=((0.271774911864)*x1009);
2811 IkReal x1015=((6.615184)*x1010);
2812 IkReal x1016=(x1009*x1012);
2813 IkReal x1017=(x1010*x1011);
2814 IkReal x1018=(x1010*x1012);
2815 IkReal x1019=(x1009*x1011);
2816 IkReal x1020=(((x1013*x1014))+((x1013*x1015))+(((0.00279136614789116)*x1013)));
2817 j12eval[0]=((IKabs(((((-0.00279136614789116)*x1011))+(((-0.00279136614789116)*x1008))+(((-1.0)*x1011*x1015))+(((-1.0)*x1011*x1014))+(((-1.0)*x1008*x1014))+(((-1.0)*x1008*x1015)))))+(((0.5)*(IKabs(((((-0.543549823728)*x1008*x1009))+(((-0.00418704922183674)*x1011))+(((-9.922776)*x1017))+(((-0.00558273229578232)*x1008))+(((0.135887455932)*x1016))+(((3.307592)*x1018))+(((-13.230368)*x1008*x1010))+(((-0.407662367796)*x1019))+(((0.00139568307394558)*x1012)))))))+(((0.5)*(IKabs(((((-0.00069784153697279)*x1012))+(((-0.00069784153697279)*x1011))+(((-0.067943727966)*x1019))+(((-0.067943727966)*x1016))+(((-1.653796)*x1018))+(((-1.653796)*x1017)))))))+(((2.0)*(IKabs(x1020)))));
2818 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000000010000000 )
2819 {
2820 continue; // no branches [j7, j11, j12]
2821 
2822 } else
2823 {
2824 IkReal op[8+1], zeror[8];
2825 int numroots;
2826 IkReal x1021=r20*r20;
2827 IkReal x1022=pz*pz;
2828 IkReal x1023=r21*r21;
2829 IkReal x1024=(r20*r21);
2830 IkReal x1025=(gconst41*gconst44);
2831 IkReal x1026=(gconst32*gconst36);
2832 IkReal x1027=((3.307592)*gconst43);
2833 IkReal x1028=(gconst34*gconst39);
2834 IkReal x1029=(gconst33*gconst36);
2835 IkReal x1030=(gconst35*gconst40);
2836 IkReal x1031=(gconst45*gconst46);
2837 IkReal x1032=(gconst40*gconst44);
2838 IkReal x1033=(gconst33*gconst46);
2839 IkReal x1034=((1.0)*gconst36);
2840 IkReal x1035=((1.653796)*gconst35);
2841 IkReal x1036=(gconst37*gconst38);
2842 IkReal x1037=(gconst32*gconst43);
2843 IkReal x1038=((0.826898)*gconst41);
2844 IkReal x1039=(gconst35*gconst36);
2845 IkReal x1040=(gconst39*gconst42);
2846 IkReal x1041=((1.0)*gconst42);
2847 IkReal x1042=(gconst37*gconst46);
2848 IkReal x1043=(gconst36*gconst43);
2849 IkReal x1044=((1.0)*gconst34);
2850 IkReal x1045=(gconst38*gconst41);
2851 IkReal x1046=(gconst33*gconst38);
2852 IkReal x1047=(gconst32*gconst35);
2853 IkReal x1048=((1.0)*gconst39);
2854 IkReal x1049=(gconst38*gconst45);
2855 IkReal x1050=(gconst40*gconst43);
2856 IkReal x1051=(gconst33*gconst44);
2857 IkReal x1052=(gconst34*gconst47);
2858 IkReal x1053=((1.0)*gconst47);
2859 IkReal x1054=(gconst36*gconst41);
2860 IkReal x1055=(gconst35*gconst44);
2861 IkReal x1056=((1.653796)*gconst43);
2862 IkReal x1057=(gconst41*gconst46);
2863 IkReal x1058=((3.307592)*gconst35);
2864 IkReal x1059=(gconst42*gconst47);
2865 IkReal x1060=((1.653796)*x1023);
2866 IkReal x1061=(gconst33*x1059);
2867 IkReal x1062=(gconst43*x1048);
2868 IkReal x1063=(pz*x1021);
2869 IkReal x1064=(gconst36*x1021);
2870 IkReal x1065=((0.826898)*x1021);
2871 IkReal x1066=(gconst46*x1022);
2872 IkReal x1067=((6.615184)*x1023);
2873 IkReal x1068=((0.413449)*x1021);
2874 IkReal x1069=(pz*x1023);
2875 IkReal x1070=((3.307592)*x1069);
2876 IkReal x1071=(x1025*x1068);
2877 IkReal x1072=(x1051*x1068);
2878 IkReal x1073=(x1054*x1068);
2879 IkReal x1074=(x1029*x1068);
2880 IkReal x1075=(gconst38*x1021*x1022);
2881 IkReal x1076=(gconst46*x1038*x1063);
2882 IkReal x1077=((0.826898)*gconst43*gconst44*x1063);
2883 IkReal x1078=(gconst38*x1038*x1063);
2884 IkReal x1079=((0.826898)*x1043*x1063);
2885 IkReal x1080=((0.826898)*x1033*x1063);
2886 IkReal x1081=((0.826898)*x1055*x1063);
2887 IkReal x1082=((0.826898)*x1039*x1063);
2888 IkReal x1083=((0.826898)*x1046*x1063);
2889 IkReal x1084=(gconst38*x1022*x1067);
2890 IkReal x1085=(x1021*x1056*x1066);
2891 IkReal x1086=(x1056*x1075);
2892 IkReal x1087=(x1021*x1035*x1066);
2893 IkReal x1088=(x1035*x1075);
2894 IkReal x1089=(x1076+x1077);
2895 IkReal x1090=(x1083+x1082);
2896 IkReal x1091=(x1071+x1085);
2897 IkReal x1092=(x1074+x1088);
2898 IkReal x1093=((((-0.271774911864)*x1022*x1024))+(((-6.615184)*x1024*(x1022*x1022)))+(((-0.00279136614789116)*x1024)));
2899 IkReal x1094=((((0.271774911864)*x1022*x1024))+(((0.00279136614789116)*x1024))+(((6.615184)*x1024*(x1022*x1022))));
2900 IkReal x1095=(x1078+x1079+x1081+x1080);
2901 IkReal x1096=(x1072+x1073+x1087+x1086);
2902 op[0]=(x1089+(((-1.0)*gconst41*x1031*x1041))+((x1025*x1059))+(((-1.0)*x1091))+(((-1.0)*gconst43*x1032*x1053))+((x1031*x1050)));
2903 op[1]=x1093;
2904 op[2]=(((x1031*x1037))+((x1030*x1031))+((x1054*x1059))+x1095+(((-1.653796)*x1057*x1063))+(((-1.0)*gconst45*x1041*x1045))+(((-1.0)*gconst43*x1066*x1067))+((gconst44*x1027*x1069))+((x1042*x1050))+(((-1.0)*gconst33*x1031*x1041))+(((-1.0)*gconst41*x1031*x1044))+((x1025*x1052))+(((-1.0)*gconst44*x1056*x1063))+((x1025*x1040))+(((-1.0)*x1096))+(((-1.0)*x1025*x1060))+((x1025*x1065))+(((-1.0)*gconst44*x1030*x1053))+((x1057*x1070))+((x1051*x1059))+(((-1.0)*gconst47*x1034*x1050))+((x1021*x1027*x1066))+(((-1.0)*gconst41*x1041*x1042))+((x1049*x1050))+(((-1.0)*x1032*x1062))+(((-1.0)*gconst44*x1037*x1053)));
2905 op[3]=x1093;
2906 op[4]=((((-1.0)*gconst44*x1037*x1048))+((x1055*x1070))+((x1033*x1070))+(((-1.0)*gconst43*x1026*x1053))+(((-1.653796)*x1043*x1063))+x1090+x1089+(((-1.0)*gconst47*x1030*x1034))+(((-1.0)*gconst45*x1041*x1046))+((x1021*x1058*x1066))+((x1037*x1042))+((x1037*x1049))+(((-1.0)*gconst44*x1035*x1063))+(((-1.0)*gconst33*x1031*x1044))+((x1038*x1064))+(((-1.0)*gconst39*x1034*x1050))+((x1051*x1065))+((x1040*x1054))+((x1040*x1051))+(((-1.0)*gconst43*x1084))+((gconst36*x1027*x1069))+(((-1.0)*x1091))+(((-1.0)*x1092))+((x1052*x1054))+(((-1.0)*gconst44*x1030*x1048))+(((-1.653796)*x1045*x1063))+(((-1.0)*gconst35*x1066*x1067))+(((-1.0)*gconst41*x1036*x1041))+((x1027*x1075))+((x1031*x1047))+((x1051*x1052))+((x1030*x1042))+((x1030*x1049))+((x1036*x1050))+((x1029*x1059))+(((-1.0)*gconst45*x1044*x1045))+(((-1.0)*gconst44*x1047*x1053))+(((-1.0)*gconst37*x1033*x1041))+((x1025*x1028))+(((-1.0)*x1054*x1060))+((x1045*x1070))+(((-1.0)*x1051*x1060))+(((-1.653796)*x1033*x1063))+(((-1.0)*gconst41*x1042*x1044)));
2907 op[5]=x1094;
2908 op[6]=(((x1036*x1037))+((x1058*x1075))+((x1039*x1070))+((x1030*x1036))+(((-1.653796)*x1046*x1063))+x1095+((x1042*x1047))+(((-1.0)*gconst35*x1026*x1053))+(((-1.0)*x1096))+(((-1.0)*gconst33*x1036*x1041))+(((-1.0)*gconst39*x1030*x1034))+(((-1.0)*gconst35*x1084))+(((-1.0)*gconst41*x1036*x1044))+(((-1.0)*x1029*x1060))+((x1029*x1052))+(((-1.0)*gconst45*x1044*x1046))+((x1046*x1070))+((x1028*x1051))+((x1028*x1054))+(((-1.0)*gconst37*x1033*x1044))+((x1047*x1049))+((x1029*x1040))+(((-1.0)*gconst44*x1047*x1048))+(((-1.0)*gconst36*x1035*x1063))+((x1029*x1065))+(((-1.0)*x1026*x1062)));
2909 op[7]=x1094;
2910 op[8]=(x1090+((x1028*x1029))+(((-1.0)*x1092))+(((-1.0)*gconst33*x1036*x1044))+(((-1.0)*gconst35*x1026*x1048))+((x1036*x1047)));
2911 polyroots8(op,zeror,numroots);
2912 IkReal j12array[8], cj12array[8], sj12array[8], tempj12array[1];
2913 int numsolutions = 0;
2914 for(int ij12 = 0; ij12 < numroots; ++ij12)
2915 {
2916 IkReal htj12 = zeror[ij12];
2917 tempj12array[0]=((2.0)*(atan(htj12)));
2918 for(int kj12 = 0; kj12 < 1; ++kj12)
2919 {
2920 j12array[numsolutions] = tempj12array[kj12];
2921 if( j12array[numsolutions] > IKPI )
2922 {
2923  j12array[numsolutions]-=IK2PI;
2924 }
2925 else if( j12array[numsolutions] < -IKPI )
2926 {
2927  j12array[numsolutions]+=IK2PI;
2928 }
2929 sj12array[numsolutions] = IKsin(j12array[numsolutions]);
2930 cj12array[numsolutions] = IKcos(j12array[numsolutions]);
2931 numsolutions++;
2932 }
2933 }
2934 bool j12valid[8]={true,true,true,true,true,true,true,true};
2935 _nj12 = 8;
2936 for(int ij12 = 0; ij12 < numsolutions; ++ij12)
2937  {
2938 if( !j12valid[ij12] )
2939 {
2940  continue;
2941 }
2942  j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
2943 htj12 = IKtan(j12/2);
2944 
2945 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
2946 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < numsolutions; ++iij12)
2947 {
2948 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
2949 {
2950  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
2951 }
2952 }
2953 {
2954 IkReal j11eval[2];
2955 IkReal x1097=((-1.0)*pz);
2956 px=0;
2957 py=0;
2958 pp=pz*pz;
2959 npx=(pz*r20);
2960 npy=(pz*r21);
2961 npz=(pz*r22);
2962 rxp0_0=(pz*r10);
2963 rxp0_1=(r00*x1097);
2964 rxp0_2=0;
2965 rxp1_0=(pz*r11);
2966 rxp1_1=(r01*x1097);
2967 rxp1_2=0;
2968 rxp2_0=(pz*r12);
2969 rxp2_1=(r02*x1097);
2970 rxp2_2=0;
2971 IkReal x1098=(cj12*r20);
2972 IkReal x1099=(r21*sj12);
2973 j11eval[0]=((r22*r22)+(x1098*x1098)+(x1099*x1099)+(((-2.0)*x1098*x1099)));
2974 j11eval[1]=((IKabs(r22))+(((3.1104199066874)*(IKabs(((((0.3215)*x1099))+(((-0.3215)*x1098))))))));
2975 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 )
2976 {
2977 {
2978 IkReal j11eval[2];
2979 IkReal x1100=((-1.0)*pz);
2980 px=0;
2981 py=0;
2982 pp=pz*pz;
2983 npx=(pz*r20);
2984 npy=(pz*r21);
2985 npz=(pz*r22);
2986 rxp0_0=(pz*r10);
2987 rxp0_1=(r00*x1100);
2988 rxp0_2=0;
2989 rxp1_0=(pz*r11);
2990 rxp1_1=(r01*x1100);
2991 rxp1_2=0;
2992 rxp2_0=(pz*r12);
2993 rxp2_1=(r02*x1100);
2994 rxp2_2=0;
2995 IkReal x1101=pz*pz;
2996 IkReal x1102=(r21*sj12);
2997 IkReal x1103=(cj12*r20);
2998 j11eval[0]=((IKabs((pz*r22)))+(IKabs((((pz*x1102))+(((-1.0)*pz*x1103))))));
2999 j11eval[1]=(((x1101*(x1103*x1103)))+((x1101*(x1102*x1102)))+(((-2.0)*x1101*x1102*x1103))+((x1101*(r22*r22))));
3000 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 )
3001 {
3002 {
3003 IkReal j7eval[2];
3004 IkReal x1104=((-1.0)*pz);
3005 px=0;
3006 py=0;
3007 pp=pz*pz;
3008 npx=(pz*r20);
3009 npy=(pz*r21);
3010 npz=(pz*r22);
3011 rxp0_0=(pz*r10);
3012 rxp0_1=(r00*x1104);
3013 rxp0_2=0;
3014 rxp1_0=(pz*r11);
3015 rxp1_1=(r01*x1104);
3016 rxp1_2=0;
3017 rxp2_0=(pz*r12);
3018 rxp2_1=(r02*x1104);
3019 rxp2_2=0;
3020 IkReal x1105=sj12*sj12;
3021 IkReal x1106=cj12*cj12;
3022 IkReal x1107=(r10*sj12);
3023 IkReal x1108=(cj12*r11);
3024 IkReal x1109=(cj12*r01);
3025 IkReal x1110=(r00*sj12);
3026 j7eval[0]=(((x1106*(r11*r11)))+((x1106*(r01*r01)))+((x1105*(r10*r10)))+(((2.0)*x1109*x1110))+(((2.0)*x1107*x1108))+((x1105*(r00*r00))));
3027 j7eval[1]=((IKabs(((((0.352)*x1108))+(((0.352)*x1107)))))+(IKabs(((((0.352)*x1110))+(((0.352)*x1109))))));
3028 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 )
3029 {
3030 {
3031 IkReal evalcond[1];
3032 bool bgotonextstatement = true;
3033 do
3034 {
3035 evalcond[0]=IKabs(pz);
3036 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3037 {
3038 bgotonextstatement=false;
3039 {
3040 IkReal j11eval[1];
3041 px=0;
3042 py=0;
3043 pp=0;
3044 npx=0;
3045 npy=0;
3046 npz=0;
3047 rxp0_0=0;
3048 rxp0_1=0;
3049 rxp0_2=0;
3050 rxp1_0=0;
3051 rxp1_1=0;
3052 rxp1_2=0;
3053 rxp2_0=0;
3054 rxp2_1=0;
3055 rxp2_2=0;
3056 pz=0;
3057 j11eval[0]=((((3.1104199066874)*(IKabs(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)))))))+(IKabs(r22)));
3058 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3059 {
3060 {
3061 IkReal j7eval[1];
3062 px=0;
3063 py=0;
3064 pp=0;
3065 npx=0;
3066 npy=0;
3067 npz=0;
3068 rxp0_0=0;
3069 rxp0_1=0;
3070 rxp0_2=0;
3071 rxp1_0=0;
3072 rxp1_1=0;
3073 rxp1_2=0;
3074 rxp2_0=0;
3075 rxp2_1=0;
3076 rxp2_2=0;
3077 pz=0;
3078 IkReal x1111=((0.352)*sj12);
3079 IkReal x1112=((0.352)*cj12);
3080 j7eval[0]=((IKabs((((r11*x1112))+((r10*x1111)))))+(IKabs((((r01*x1112))+((r00*x1111))))));
3081 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3082 {
3083 continue; // no branches [j7, j11]
3084 
3085 } else
3086 {
3087 {
3088 IkReal j7array[2], cj7array[2], sj7array[2];
3089 bool j7valid[2]={false};
3090 _nj7 = 2;
3091 IkReal x1113=((0.352)*cj12);
3092 IkReal x1114=((0.352)*sj12);
3093 CheckValue<IkReal> x1116 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r01*x1113))+((r00*x1114)))),IkReal((((r11*x1113))+((r10*x1114)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
3094 if(!x1116.valid){
3095 continue;
3096 }
3097 IkReal x1115=x1116.value;
3098 j7array[0]=((-1.0)*x1115);
3099 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
3100 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
3101 j7array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1115)));
3102 sj7array[1]=IKsin(j7array[1]);
3103 cj7array[1]=IKcos(j7array[1]);
3104 if( j7array[0] > IKPI )
3105 {
3106  j7array[0]-=IK2PI;
3107 }
3108 else if( j7array[0] < -IKPI )
3109 { j7array[0]+=IK2PI;
3110 }
3111 j7valid[0] = true;
3112 if( j7array[1] > IKPI )
3113 {
3114  j7array[1]-=IK2PI;
3115 }
3116 else if( j7array[1] < -IKPI )
3117 { j7array[1]+=IK2PI;
3118 }
3119 j7valid[1] = true;
3120 for(int ij7 = 0; ij7 < 2; ++ij7)
3121 {
3122 if( !j7valid[ij7] )
3123 {
3124  continue;
3125 }
3126 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
3127 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 2; ++iij7)
3128 {
3129 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3130 {
3131  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
3132 }
3133 }
3134 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
3135 
3136 {
3137 IkReal j11eval[1];
3138 px=0;
3139 py=0;
3140 pp=0;
3141 npx=0;
3142 npy=0;
3143 npz=0;
3144 rxp0_0=0;
3145 rxp0_1=0;
3146 rxp0_2=0;
3147 rxp1_0=0;
3148 rxp1_1=0;
3149 rxp1_2=0;
3150 rxp2_0=0;
3151 rxp2_1=0;
3152 rxp2_2=0;
3153 pz=0;
3154 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r20))+((r21*sj12)));
3155 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3156 {
3157 {
3158 IkReal j11eval[1];
3159 px=0;
3160 py=0;
3161 pp=0;
3162 npx=0;
3163 npy=0;
3164 npz=0;
3165 rxp0_0=0;
3166 rxp0_1=0;
3167 rxp0_2=0;
3168 rxp1_0=0;
3169 rxp1_1=0;
3170 rxp1_2=0;
3171 rxp2_0=0;
3172 rxp2_1=0;
3173 rxp2_2=0;
3174 pz=0;
3175 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
3176 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3177 {
3178 {
3179 IkReal j11eval[1];
3180 px=0;
3181 py=0;
3182 pp=0;
3183 npx=0;
3184 npy=0;
3185 npz=0;
3186 rxp0_0=0;
3187 rxp0_1=0;
3188 rxp0_2=0;
3189 rxp1_0=0;
3190 rxp1_1=0;
3191 rxp1_2=0;
3192 rxp2_0=0;
3193 rxp2_1=0;
3194 rxp2_2=0;
3195 pz=0;
3196 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
3197 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3198 {
3199 {
3200 IkReal evalcond[1];
3201 bool bgotonextstatement = true;
3202 do
3203 {
3204 evalcond[0]=((IKabs(r10))+(IKabs(r11)));
3205 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3206 {
3207 bgotonextstatement=false;
3208 {
3209 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
3210 bool j11valid[2]={false};
3211 _nj11 = 2;
3212 cj11array[0]=((-1.09486780715397)*r12*sj7);
3213 if( cj11array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && cj11array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
3214 {
3215  j11valid[0] = j11valid[1] = true;
3216  j11array[0] = IKacos(cj11array[0]);
3217  sj11array[0] = IKsin(j11array[0]);
3218  cj11array[1] = cj11array[0];
3219  j11array[1] = -j11array[0];
3220  sj11array[1] = -sj11array[0];
3221 }
3222 else if( std::isnan(cj11array[0]) )
3223 {
3224  // probably any value will work
3225  j11valid[0] = true;
3226  cj11array[0] = 1; sj11array[0] = 0; j11array[0] = 0;
3227 }
3228 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
3229 {
3230 if( !j11valid[ij11] )
3231 {
3232  continue;
3233 }
3234 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3235 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
3236 {
3237 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3238 {
3239  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3240 }
3241 }
3242 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3243 {
3244 IkReal evalcond[4];
3245 IkReal x1117=IKsin(j11);
3246 IkReal x1118=((0.3215)*x1117);
3247 evalcond[0]=((-0.3215)*x1117);
3248 evalcond[1]=((((0.352)*sj7))+(((0.3215)*r12*(IKcos(j11)))));
3249 evalcond[2]=((((-1.0)*cj12*r20*x1118))+((r21*sj12*x1118)));
3250 evalcond[3]=(((r01*sj12*x1118))+(((-1.0)*cj12*r00*x1118)));
3251 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3252 {
3253 continue;
3254 }
3255 }
3256 
3257 rotationfunction0(solutions);
3258 }
3259 }
3260 
3261 }
3262 } while(0);
3263 if( bgotonextstatement )
3264 {
3265 bool bgotonextstatement = true;
3266 do
3267 {
3268 evalcond[0]=((IKabs(r21))+(IKabs(r20)));
3269 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3270 {
3271 bgotonextstatement=false;
3272 {
3273 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
3274 bool j11valid[2]={false};
3275 _nj11 = 2;
3276 IkReal x1119=((1.09486780715397)*cj12);
3277 IkReal x1120=((1.09486780715397)*sj12);
3278 sj11array[0]=((((-1.0)*r11*sj7*x1120))+((r10*sj7*x1119))+(((-1.0)*cj7*r01*x1120))+((cj7*r00*x1119)));
3279 if( sj11array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && sj11array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
3280 {
3281  j11valid[0] = j11valid[1] = true;
3282  j11array[0] = IKasin(sj11array[0]);
3283  cj11array[0] = IKcos(j11array[0]);
3284  sj11array[1] = sj11array[0];
3285  j11array[1] = j11array[0] > 0 ? (IKPI-j11array[0]) : (-IKPI-j11array[0]);
3286  cj11array[1] = -cj11array[0];
3287 }
3288 else if( std::isnan(sj11array[0]) )
3289 {
3290  // probably any value will work
3291  j11valid[0] = true;
3292  cj11array[0] = 1; sj11array[0] = 0; j11array[0] = 0;
3293 }
3294 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
3295 {
3296 if( !j11valid[ij11] )
3297 {
3298  continue;
3299 }
3300 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3301 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
3302 {
3303 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3304 {
3305  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3306 }
3307 }
3308 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3309 {
3310 IkReal evalcond[4];
3311 IkReal x1121=IKcos(j11);
3312 IkReal x1122=IKsin(j11);
3313 IkReal x1123=((0.3215)*x1122);
3314 IkReal x1124=((0.3215)*x1121);
3315 evalcond[0]=x1124;
3316 evalcond[1]=(r22*x1124);
3317 evalcond[2]=((((-1.0)*cj12*r00*x1123))+((r01*sj12*x1123))+(((0.352)*cj7)));
3318 evalcond[3]=((((-1.0)*cj12*r10*x1123))+((r11*sj12*x1123))+(((0.352)*sj7)));
3319 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3320 {
3321 continue;
3322 }
3323 }
3324 
3325 rotationfunction0(solutions);
3326 }
3327 }
3328 
3329 }
3330 } while(0);
3331 if( bgotonextstatement )
3332 {
3333 bool bgotonextstatement = true;
3334 do
3335 {
3336 if( 1 )
3337 {
3338 bgotonextstatement=false;
3339 continue; // branch miss [j11]
3340 
3341 }
3342 } while(0);
3343 if( bgotonextstatement )
3344 {
3345 }
3346 }
3347 }
3348 }
3349 
3350 } else
3351 {
3352 {
3353 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
3354 bool j11valid[1]={false};
3355 _nj11 = 1;
3356 IkReal x1125=((44.0)*sj7);
3357 IkReal x1126=(cj7*r02);
3358 CheckValue<IkReal> x1127=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
3359 if(!x1127.valid){
3360 continue;
3361 }
3362 if( IKabs(((x1127.value)*(((((-1.0)*x1125))+((x1125*(r12*r12)))+(((44.0)*r12*x1126)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1126))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1127.value)*(((((-1.0)*x1125))+((x1125*(r12*r12)))+(((44.0)*r12*x1126))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1126))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3363  continue;
3364 j11array[0]=IKatan2(((x1127.value)*(((((-1.0)*x1125))+((x1125*(r12*r12)))+(((44.0)*r12*x1126))))), ((((-1.09486780715397)*x1126))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))));
3365 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
3366 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
3367 if( j11array[0] > IKPI )
3368 {
3369  j11array[0]-=IK2PI;
3370 }
3371 else if( j11array[0] < -IKPI )
3372 { j11array[0]+=IK2PI;
3373 }
3374 j11valid[0] = true;
3375 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
3376 {
3377 if( !j11valid[ij11] )
3378 {
3379  continue;
3380 }
3381 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3382 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
3383 {
3384 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3385 {
3386  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3387 }
3388 }
3389 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3390 {
3391 IkReal evalcond[5];
3392 IkReal x1128=IKcos(j11);
3393 IkReal x1129=IKsin(j11);
3394 IkReal x1130=(r01*sj12);
3395 IkReal x1131=((0.352)*cj7);
3396 IkReal x1132=(cj12*r10);
3397 IkReal x1133=(r11*sj12);
3398 IkReal x1134=(cj12*r00);
3399 IkReal x1135=((0.352)*sj7);
3400 IkReal x1136=((0.3215)*x1129);
3401 IkReal x1137=((0.3215)*x1128);
3402 evalcond[0]=(x1137+((r12*x1135))+((r02*x1131)));
3403 evalcond[1]=(((r22*x1137))+((r21*sj12*x1136))+(((-1.0)*cj12*r20*x1136)));
3404 evalcond[2]=(x1131+((x1130*x1136))+(((-1.0)*x1134*x1136))+((r02*x1137)));
3405 evalcond[3]=(x1135+(((-1.0)*x1132*x1136))+((r12*x1137))+((x1133*x1136)));
3406 evalcond[4]=(((x1131*x1134))+(((-1.0)*x1130*x1131))+(((-1.0)*x1136))+(((-1.0)*x1133*x1135))+((x1132*x1135)));
3407 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3408 {
3409 continue;
3410 }
3411 }
3412 
3413 rotationfunction0(solutions);
3414 }
3415 }
3416 
3417 }
3418 
3419 }
3420 
3421 } else
3422 {
3423 {
3424 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
3425 bool j11valid[1]={false};
3426 _nj11 = 1;
3427 IkReal x1138=(r12*sj7);
3428 IkReal x1139=((44.0)*cj7);
3429 CheckValue<IkReal> x1140=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
3430 if(!x1140.valid){
3431 continue;
3432 }
3433 if( IKabs(((x1140.value)*((((x1139*(r02*r02)))+(((44.0)*r02*x1138))+(((-1.0)*x1139)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1138))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1140.value)*((((x1139*(r02*r02)))+(((44.0)*r02*x1138))+(((-1.0)*x1139))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1138))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3434  continue;
3435 j11array[0]=IKatan2(((x1140.value)*((((x1139*(r02*r02)))+(((44.0)*r02*x1138))+(((-1.0)*x1139))))), ((((-1.09486780715397)*x1138))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))));
3436 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
3437 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
3438 if( j11array[0] > IKPI )
3439 {
3440  j11array[0]-=IK2PI;
3441 }
3442 else if( j11array[0] < -IKPI )
3443 { j11array[0]+=IK2PI;
3444 }
3445 j11valid[0] = true;
3446 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
3447 {
3448 if( !j11valid[ij11] )
3449 {
3450  continue;
3451 }
3452 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3453 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
3454 {
3455 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3456 {
3457  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3458 }
3459 }
3460 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3461 {
3462 IkReal evalcond[5];
3463 IkReal x1141=IKcos(j11);
3464 IkReal x1142=IKsin(j11);
3465 IkReal x1143=(r01*sj12);
3466 IkReal x1144=((0.352)*cj7);
3467 IkReal x1145=(cj12*r10);
3468 IkReal x1146=(r11*sj12);
3469 IkReal x1147=(cj12*r00);
3470 IkReal x1148=((0.352)*sj7);
3471 IkReal x1149=((0.3215)*x1142);
3472 IkReal x1150=((0.3215)*x1141);
3473 evalcond[0]=(x1150+((r02*x1144))+((r12*x1148)));
3474 evalcond[1]=(((r22*x1150))+(((-1.0)*cj12*r20*x1149))+((r21*sj12*x1149)));
3475 evalcond[2]=(x1144+((x1143*x1149))+((r02*x1150))+(((-1.0)*x1147*x1149)));
3476 evalcond[3]=((((-1.0)*x1145*x1149))+x1148+((r12*x1150))+((x1146*x1149)));
3477 evalcond[4]=(((x1145*x1148))+(((-1.0)*x1143*x1144))+(((-1.0)*x1149))+(((-1.0)*x1146*x1148))+((x1144*x1147)));
3478 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3479 {
3480 continue;
3481 }
3482 }
3483 
3484 rotationfunction0(solutions);
3485 }
3486 }
3487 
3488 }
3489 
3490 }
3491 
3492 } else
3493 {
3494 {
3495 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
3496 bool j11valid[1]={false};
3497 _nj11 = 1;
3498 IkReal x1151=((0.352)*r22);
3499 IkReal x1152=(r12*sj7);
3500 IkReal x1153=(cj7*r02);
3501 CheckValue<IkReal> x1154=IKPowWithIntegerCheck(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12))),-1);
3502 if(!x1154.valid){
3503 continue;
3504 }
3505 if( IKabs(((x1154.value)*((((x1151*x1152))+((x1151*x1153)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1152))+(((-1.09486780715397)*x1153)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1154.value)*((((x1151*x1152))+((x1151*x1153))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1152))+(((-1.09486780715397)*x1153))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3506  continue;
3507 j11array[0]=IKatan2(((x1154.value)*((((x1151*x1152))+((x1151*x1153))))), ((((-1.09486780715397)*x1152))+(((-1.09486780715397)*x1153))));
3508 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
3509 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
3510 if( j11array[0] > IKPI )
3511 {
3512  j11array[0]-=IK2PI;
3513 }
3514 else if( j11array[0] < -IKPI )
3515 { j11array[0]+=IK2PI;
3516 }
3517 j11valid[0] = true;
3518 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
3519 {
3520 if( !j11valid[ij11] )
3521 {
3522  continue;
3523 }
3524 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3525 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
3526 {
3527 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3528 {
3529  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3530 }
3531 }
3532 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3533 {
3534 IkReal evalcond[5];
3535 IkReal x1155=IKcos(j11);
3536 IkReal x1156=IKsin(j11);
3537 IkReal x1157=(r01*sj12);
3538 IkReal x1158=((0.352)*cj7);
3539 IkReal x1159=(cj12*r10);
3540 IkReal x1160=(r11*sj12);
3541 IkReal x1161=(cj12*r00);
3542 IkReal x1162=((0.352)*sj7);
3543 IkReal x1163=((0.3215)*x1156);
3544 IkReal x1164=((0.3215)*x1155);
3545 evalcond[0]=(x1164+((r02*x1158))+((r12*x1162)));
3546 evalcond[1]=(((r21*sj12*x1163))+((r22*x1164))+(((-1.0)*cj12*r20*x1163)));
3547 evalcond[2]=(x1158+((r02*x1164))+((x1157*x1163))+(((-1.0)*x1161*x1163)));
3548 evalcond[3]=(x1162+(((-1.0)*x1159*x1163))+((r12*x1164))+((x1160*x1163)));
3549 evalcond[4]=(((x1159*x1162))+(((-1.0)*x1157*x1158))+((x1158*x1161))+(((-1.0)*x1160*x1162))+(((-1.0)*x1163)));
3550 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3551 {
3552 continue;
3553 }
3554 }
3555 
3556 rotationfunction0(solutions);
3557 }
3558 }
3559 
3560 }
3561 
3562 }
3563 }
3564 }
3565 
3566 }
3567 
3568 }
3569 
3570 } else
3571 {
3572 {
3573 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
3574 bool j11valid[2]={false};
3575 _nj11 = 2;
3576 CheckValue<IkReal> x1166 = IKatan2WithCheck(IkReal(((0.3215)*r22)),IkReal(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
3577 if(!x1166.valid){
3578 continue;
3579 }
3580 IkReal x1165=x1166.value;
3581 j11array[0]=((-1.0)*x1165);
3582 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
3583 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
3584 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1165)));
3585 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
3586 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
3587 if( j11array[0] > IKPI )
3588 {
3589  j11array[0]-=IK2PI;
3590 }
3591 else if( j11array[0] < -IKPI )
3592 { j11array[0]+=IK2PI;
3593 }
3594 j11valid[0] = true;
3595 if( j11array[1] > IKPI )
3596 {
3597  j11array[1]-=IK2PI;
3598 }
3599 else if( j11array[1] < -IKPI )
3600 { j11array[1]+=IK2PI;
3601 }
3602 j11valid[1] = true;
3603 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
3604 {
3605 if( !j11valid[ij11] )
3606 {
3607  continue;
3608 }
3609 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
3610 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
3611 {
3612 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3613 {
3614  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
3615 }
3616 }
3617 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
3618 
3619 {
3620 IkReal j7eval[3];
3621 px=0;
3622 py=0;
3623 pp=0;
3624 npx=0;
3625 npy=0;
3626 npz=0;
3627 rxp0_0=0;
3628 rxp0_1=0;
3629 rxp0_2=0;
3630 rxp1_0=0;
3631 rxp1_1=0;
3632 rxp1_2=0;
3633 rxp2_0=0;
3634 rxp2_1=0;
3635 rxp2_2=0;
3636 pz=0;
3637 IkReal x1167=(r21*sj12);
3638 IkReal x1168=((1.0)*cj12);
3639 IkReal x1169=(cj11*sj12);
3640 j7eval[0]=((((-1.0)*r20*x1168))+x1167);
3641 j7eval[1]=((IKabs((((r00*x1169))+((cj11*cj12*r01)))))+(IKabs(((((-1.0)*cj11*r11*x1168))+(((-1.0)*r10*x1169))))));
3642 j7eval[2]=IKsign(((((247.808)*x1167))+(((-247.808)*cj12*r20))));
3643 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[2]) < 0.0000010000000000 )
3644 {
3645 {
3646 IkReal j7eval[3];
3647 px=0;
3648 py=0;
3649 pp=0;
3650 npx=0;
3651 npy=0;
3652 npz=0;
3653 rxp0_0=0;
3654 rxp0_1=0;
3655 rxp0_2=0;
3656 rxp1_0=0;
3657 rxp1_1=0;
3658 rxp1_2=0;
3659 rxp2_0=0;
3660 rxp2_1=0;
3661 rxp2_2=0;
3662 pz=0;
3663 IkReal x1170=((28292.0)*cj11);
3664 IkReal x1171=((28292.0)*sj11);
3665 IkReal x1172=(cj12*r21);
3666 IkReal x1173=(r20*sj12);
3667 j7eval[0]=(x1173+x1172);
3668 j7eval[1]=((IKabs(((((-1.0)*r12*x1171))+((r11*sj12*x1170))+(((-1.0)*cj12*r10*x1170)))))+(IKabs((((r02*x1171))+(((-1.0)*r01*sj12*x1170))+((cj12*r00*x1170))))));
3669 j7eval[2]=IKsign(((((30976.0)*x1172))+(((30976.0)*x1173))));
3670 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j7eval[2]) < 0.0000010000000000 )
3671 {
3672 {
3673 IkReal j7eval[1];
3674 px=0;
3675 py=0;
3676 pp=0;
3677 npx=0;
3678 npy=0;
3679 npz=0;
3680 rxp0_0=0;
3681 rxp0_1=0;
3682 rxp0_2=0;
3683 rxp1_0=0;
3684 rxp1_1=0;
3685 rxp1_2=0;
3686 rxp2_0=0;
3687 rxp2_1=0;
3688 rxp2_2=0;
3689 pz=0;
3690 j7eval[0]=r12;
3691 if( IKabs(j7eval[0]) < 0.0000010000000000 )
3692 {
3693 {
3694 IkReal evalcond[1];
3695 bool bgotonextstatement = true;
3696 do
3697 {
3698 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j11)))), 6.28318530717959)));
3699 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3700 {
3701 bgotonextstatement=false;
3702 {
3703 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
3704 bool j7valid[1]={false};
3705 _nj7 = 1;
3706 IkReal x1174=((0.913352272727273)*cj12);
3707 IkReal x1175=((0.913352272727273)*sj12);
3708 if( IKabs((((r10*x1174))+(((-1.0)*r11*x1175)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((r00*x1174))+(((-1.0)*r01*x1175)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((r10*x1174))+(((-1.0)*r11*x1175))))+IKsqr((((r00*x1174))+(((-1.0)*r01*x1175))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3709  continue;
3710 j7array[0]=IKatan2((((r10*x1174))+(((-1.0)*r11*x1175))), (((r00*x1174))+(((-1.0)*r01*x1175))));
3711 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
3712 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
3713 if( j7array[0] > IKPI )
3714 {
3715  j7array[0]-=IK2PI;
3716 }
3717 else if( j7array[0] < -IKPI )
3718 { j7array[0]+=IK2PI;
3719 }
3720 j7valid[0] = true;
3721 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
3722 {
3723 if( !j7valid[ij7] )
3724 {
3725  continue;
3726 }
3727 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
3728 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
3729 {
3730 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3731 {
3732  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
3733 }
3734 }
3735 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
3736 {
3737 IkReal evalcond[5];
3738 IkReal x1176=IKcos(j7);
3739 IkReal x1177=IKsin(j7);
3740 IkReal x1178=(r01*sj12);
3741 IkReal x1179=(cj12*r10);
3742 IkReal x1180=(r11*sj12);
3743 IkReal x1181=(cj12*r00);
3744 IkReal x1182=((0.352)*x1177);
3745 IkReal x1183=((0.352)*x1176);
3746 evalcond[0]=(((r02*x1183))+((r12*x1182)));
3747 evalcond[1]=(x1183+(((0.3215)*x1178))+(((-0.3215)*x1181)));
3748 evalcond[2]=(x1182+(((-0.3215)*x1179))+(((0.3215)*x1180)));
3749 evalcond[3]=(((r10*sj12*x1182))+((cj12*r01*x1183))+((cj12*r11*x1182))+((r00*sj12*x1183)));
3750 evalcond[4]=((-0.3215)+((x1179*x1182))+(((-1.0)*x1178*x1183))+(((-1.0)*x1180*x1182))+((x1181*x1183)));
3751 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3752 {
3753 continue;
3754 }
3755 }
3756 
3757 rotationfunction0(solutions);
3758 }
3759 }
3760 
3761 }
3762 } while(0);
3763 if( bgotonextstatement )
3764 {
3765 bool bgotonextstatement = true;
3766 do
3767 {
3768 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j11)))), 6.28318530717959)));
3769 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3770 {
3771 bgotonextstatement=false;
3772 {
3773 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
3774 bool j7valid[1]={false};
3775 _nj7 = 1;
3776 IkReal x1184=((0.913352272727273)*cj12);
3777 IkReal x1185=((0.913352272727273)*sj12);
3778 if( IKabs(((((-1.0)*r10*x1184))+((r11*x1185)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((r01*x1185))+(((-1.0)*r00*x1184)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*r10*x1184))+((r11*x1185))))+IKsqr((((r01*x1185))+(((-1.0)*r00*x1184))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3779  continue;
3780 j7array[0]=IKatan2(((((-1.0)*r10*x1184))+((r11*x1185))), (((r01*x1185))+(((-1.0)*r00*x1184))));
3781 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
3782 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
3783 if( j7array[0] > IKPI )
3784 {
3785  j7array[0]-=IK2PI;
3786 }
3787 else if( j7array[0] < -IKPI )
3788 { j7array[0]+=IK2PI;
3789 }
3790 j7valid[0] = true;
3791 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
3792 {
3793 if( !j7valid[ij7] )
3794 {
3795  continue;
3796 }
3797 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
3798 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
3799 {
3800 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3801 {
3802  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
3803 }
3804 }
3805 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
3806 {
3807 IkReal evalcond[5];
3808 IkReal x1186=IKcos(j7);
3809 IkReal x1187=IKsin(j7);
3810 IkReal x1188=((0.3215)*sj12);
3811 IkReal x1189=(cj12*r10);
3812 IkReal x1190=(cj12*r00);
3813 IkReal x1191=((0.352)*x1187);
3814 IkReal x1192=((0.352)*x1186);
3815 evalcond[0]=(((r02*x1192))+((r12*x1191)));
3816 evalcond[1]=((((-1.0)*r01*x1188))+x1192+(((0.3215)*x1190)));
3817 evalcond[2]=((((-1.0)*r11*x1188))+x1191+(((0.3215)*x1189)));
3818 evalcond[3]=(((r00*sj12*x1192))+((r10*sj12*x1191))+((cj12*r01*x1192))+((cj12*r11*x1191)));
3819 evalcond[4]=((0.3215)+(((-1.0)*r11*sj12*x1191))+((x1189*x1191))+(((-1.0)*r01*sj12*x1192))+((x1190*x1192)));
3820 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3821 {
3822 continue;
3823 }
3824 }
3825 
3826 rotationfunction0(solutions);
3827 }
3828 }
3829 
3830 }
3831 } while(0);
3832 if( bgotonextstatement )
3833 {
3834 bool bgotonextstatement = true;
3835 do
3836 {
3837 evalcond[0]=((IKabs(r21))+(IKabs(r20)));
3838 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
3839 {
3840 bgotonextstatement=false;
3841 {
3842 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
3843 bool j7valid[1]={false};
3844 _nj7 = 1;
3845 IkReal x1193=((0.913352272727273)*cj12*sj11);
3846 IkReal x1194=((0.913352272727273)*sj11*sj12);
3847 if( IKabs((((r10*x1193))+(((-1.0)*r11*x1194)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((r00*x1193))+(((-1.0)*r01*x1194)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((r10*x1193))+(((-1.0)*r11*x1194))))+IKsqr((((r00*x1193))+(((-1.0)*r01*x1194))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3848  continue;
3849 j7array[0]=IKatan2((((r10*x1193))+(((-1.0)*r11*x1194))), (((r00*x1193))+(((-1.0)*r01*x1194))));
3850 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
3851 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
3852 if( j7array[0] > IKPI )
3853 {
3854  j7array[0]-=IK2PI;
3855 }
3856 else if( j7array[0] < -IKPI )
3857 { j7array[0]+=IK2PI;
3858 }
3859 j7valid[0] = true;
3860 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
3861 {
3862 if( !j7valid[ij7] )
3863 {
3864  continue;
3865 }
3866 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
3867 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
3868 {
3869 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3870 {
3871  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
3872 }
3873 }
3874 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
3875 {
3876 IkReal evalcond[4];
3877 IkReal x1195=IKcos(j7);
3878 IkReal x1196=IKsin(j7);
3879 IkReal x1197=((0.3215)*sj11);
3880 IkReal x1198=(r01*sj12);
3881 IkReal x1199=(cj12*r10);
3882 IkReal x1200=((0.352)*x1195);
3883 IkReal x1201=((0.352)*x1196);
3884 IkReal x1202=(r00*x1200);
3885 IkReal x1203=(sj12*x1201);
3886 evalcond[0]=(x1200+((x1197*x1198))+(((-1.0)*cj12*r00*x1197)));
3887 evalcond[1]=(x1201+(((-1.0)*x1197*x1199))+((r11*sj12*x1197)));
3888 evalcond[2]=(((r10*x1203))+((sj12*x1202))+((cj12*r11*x1201))+((cj12*r01*x1200)));
3889 evalcond[3]=((((-1.0)*x1197))+((x1199*x1201))+(((-1.0)*r11*x1203))+((cj12*x1202))+(((-1.0)*x1198*x1200)));
3890 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3891 {
3892 continue;
3893 }
3894 }
3895 
3896 rotationfunction0(solutions);
3897 }
3898 }
3899 
3900 }
3901 } while(0);
3902 if( bgotonextstatement )
3903 {
3904 bool bgotonextstatement = true;
3905 do
3906 {
3907 if( 1 )
3908 {
3909 bgotonextstatement=false;
3910 continue; // branch miss [j7]
3911 
3912 }
3913 } while(0);
3914 if( bgotonextstatement )
3915 {
3916 }
3917 }
3918 }
3919 }
3920 }
3921 
3922 } else
3923 {
3924 {
3925 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
3926 bool j7valid[1]={false};
3927 _nj7 = 1;
3928 IkReal x1204=((643.0)*cj11);
3929 IkReal x1205=((643.0)*r02);
3930 IkReal x1206=(cj12*r00*sj11);
3931 IkReal x1207=(r01*sj11*sj12);
3932 CheckValue<IkReal> x1208=IKPowWithIntegerCheck(r12,-1);
3933 if(!x1208.valid){
3934 continue;
3935 }
3936 if( IKabs(((0.00142045454545455)*(x1208.value)*(((((-1.0)*x1205*x1206))+((x1205*x1207))+(((-1.0)*x1204))+((x1204*(r02*r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x1207))+(((0.913352272727273)*x1206)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((0.00142045454545455)*(x1208.value)*(((((-1.0)*x1205*x1206))+((x1205*x1207))+(((-1.0)*x1204))+((x1204*(r02*r02)))))))+IKsqr(((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x1207))+(((0.913352272727273)*x1206))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
3937  continue;
3938 j7array[0]=IKatan2(((0.00142045454545455)*(x1208.value)*(((((-1.0)*x1205*x1206))+((x1205*x1207))+(((-1.0)*x1204))+((x1204*(r02*r02)))))), ((((-0.913352272727273)*cj11*r02))+(((-0.913352272727273)*x1207))+(((0.913352272727273)*x1206))));
3939 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
3940 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
3941 if( j7array[0] > IKPI )
3942 {
3943  j7array[0]-=IK2PI;
3944 }
3945 else if( j7array[0] < -IKPI )
3946 { j7array[0]+=IK2PI;
3947 }
3948 j7valid[0] = true;
3949 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
3950 {
3951 if( !j7valid[ij7] )
3952 {
3953  continue;
3954 }
3955 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
3956 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
3957 {
3958 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
3959 {
3960  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
3961 }
3962 }
3963 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
3964 {
3965 IkReal evalcond[5];
3966 IkReal x1209=IKcos(j7);
3967 IkReal x1210=IKsin(j7);
3968 IkReal x1211=(r01*sj12);
3969 IkReal x1212=((0.3215)*cj11);
3970 IkReal x1213=(r11*sj12);
3971 IkReal x1214=((0.3215)*sj11);
3972 IkReal x1215=(cj12*r10);
3973 IkReal x1216=(cj12*r00);
3974 IkReal x1217=((0.352)*x1210);
3975 IkReal x1218=((0.352)*x1209);
3976 evalcond[0]=(((r12*x1217))+x1212+((r02*x1218)));
3977 evalcond[1]=(x1218+((r02*x1212))+(((-1.0)*x1214*x1216))+((x1211*x1214)));
3978 evalcond[2]=(((r12*x1212))+x1217+((x1213*x1214))+(((-1.0)*x1214*x1215)));
3979 evalcond[3]=(((r10*sj12*x1217))+((r00*sj12*x1218))+((cj12*r01*x1218))+((cj12*r11*x1217)));
3980 evalcond[4]=((((-1.0)*x1213*x1217))+(((-1.0)*x1211*x1218))+((x1216*x1218))+(((-1.0)*x1214))+((x1215*x1217)));
3981 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
3982 {
3983 continue;
3984 }
3985 }
3986 
3987 rotationfunction0(solutions);
3988 }
3989 }
3990 
3991 }
3992 
3993 }
3994 
3995 } else
3996 {
3997 {
3998 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
3999 bool j7valid[1]={false};
4000 _nj7 = 1;
4001 IkReal x1219=((28292.0)*cj11);
4002 IkReal x1220=((28292.0)*sj11);
4003 CheckValue<IkReal> x1221 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r02*x1220))+((cj12*r00*x1219))+(((-1.0)*r01*sj12*x1219)))),IkReal((((r11*sj12*x1219))+(((-1.0)*r12*x1220))+(((-1.0)*cj12*r10*x1219)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4004 if(!x1221.valid){
4005 continue;
4006 }
4007 CheckValue<IkReal> x1222=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(((((30976.0)*r20*sj12))+(((30976.0)*cj12*r21)))),-1);
4008 if(!x1222.valid){
4009 continue;
4010 }
4011 j7array[0]=((-1.5707963267949)+(x1221.value)+(((1.5707963267949)*(x1222.value))));
4012 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
4013 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
4014 if( j7array[0] > IKPI )
4015 {
4016  j7array[0]-=IK2PI;
4017 }
4018 else if( j7array[0] < -IKPI )
4019 { j7array[0]+=IK2PI;
4020 }
4021 j7valid[0] = true;
4022 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
4023 {
4024 if( !j7valid[ij7] )
4025 {
4026  continue;
4027 }
4028 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
4029 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
4030 {
4031 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4032 {
4033  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
4034 }
4035 }
4036 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
4037 {
4038 IkReal evalcond[5];
4039 IkReal x1223=IKcos(j7);
4040 IkReal x1224=IKsin(j7);
4041 IkReal x1225=(r01*sj12);
4042 IkReal x1226=((0.3215)*cj11);
4043 IkReal x1227=(r11*sj12);
4044 IkReal x1228=((0.3215)*sj11);
4045 IkReal x1229=(cj12*r10);
4046 IkReal x1230=(cj12*r00);
4047 IkReal x1231=((0.352)*x1224);
4048 IkReal x1232=((0.352)*x1223);
4049 evalcond[0]=(x1226+((r02*x1232))+((r12*x1231)));
4050 evalcond[1]=(x1232+((x1225*x1228))+((r02*x1226))+(((-1.0)*x1228*x1230)));
4051 evalcond[2]=(x1231+(((-1.0)*x1228*x1229))+((x1227*x1228))+((r12*x1226)));
4052 evalcond[3]=(((cj12*r11*x1231))+((r10*sj12*x1231))+((cj12*r01*x1232))+((r00*sj12*x1232)));
4053 evalcond[4]=((((-1.0)*x1225*x1232))+(((-1.0)*x1228))+(((-1.0)*x1227*x1231))+((x1230*x1232))+((x1229*x1231)));
4054 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4055 {
4056 continue;
4057 }
4058 }
4059 
4060 rotationfunction0(solutions);
4061 }
4062 }
4063 
4064 }
4065 
4066 }
4067 
4068 } else
4069 {
4070 {
4071 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
4072 bool j7valid[1]={false};
4073 _nj7 = 1;
4074 IkReal x1233=((226.336)*cj11);
4075 CheckValue<IkReal> x1234=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(((((-247.808)*cj12*r20))+(((247.808)*r21*sj12)))),-1);
4076 if(!x1234.valid){
4077 continue;
4078 }
4079 CheckValue<IkReal> x1235 = IKatan2WithCheck(IkReal((((cj12*r01*x1233))+((r00*sj12*x1233)))),IkReal(((((-1.0)*cj12*r11*x1233))+(((-1.0)*r10*sj12*x1233)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4080 if(!x1235.valid){
4081 continue;
4082 }
4083 j7array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x1234.value)))+(x1235.value));
4084 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
4085 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
4086 if( j7array[0] > IKPI )
4087 {
4088  j7array[0]-=IK2PI;
4089 }
4090 else if( j7array[0] < -IKPI )
4091 { j7array[0]+=IK2PI;
4092 }
4093 j7valid[0] = true;
4094 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
4095 {
4096 if( !j7valid[ij7] )
4097 {
4098  continue;
4099 }
4100 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
4101 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
4102 {
4103 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4104 {
4105  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
4106 }
4107 }
4108 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
4109 {
4110 IkReal evalcond[5];
4111 IkReal x1236=IKcos(j7);
4112 IkReal x1237=IKsin(j7);
4113 IkReal x1238=(r01*sj12);
4114 IkReal x1239=((0.3215)*cj11);
4115 IkReal x1240=(r11*sj12);
4116 IkReal x1241=((0.3215)*sj11);
4117 IkReal x1242=(cj12*r10);
4118 IkReal x1243=(cj12*r00);
4119 IkReal x1244=((0.352)*x1237);
4120 IkReal x1245=((0.352)*x1236);
4121 evalcond[0]=(x1239+((r02*x1245))+((r12*x1244)));
4122 evalcond[1]=(x1245+((r02*x1239))+((x1238*x1241))+(((-1.0)*x1241*x1243)));
4123 evalcond[2]=(x1244+((x1240*x1241))+(((-1.0)*x1241*x1242))+((r12*x1239)));
4124 evalcond[3]=(((cj12*r11*x1244))+((cj12*r01*x1245))+((r10*sj12*x1244))+((r00*sj12*x1245)));
4125 evalcond[4]=((((-1.0)*x1241))+(((-1.0)*x1238*x1245))+(((-1.0)*x1240*x1244))+((x1242*x1244))+((x1243*x1245)));
4126 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4127 {
4128 continue;
4129 }
4130 }
4131 
4132 rotationfunction0(solutions);
4133 }
4134 }
4135 
4136 }
4137 
4138 }
4139 }
4140 }
4141 
4142 }
4143 
4144 }
4145 
4146 }
4147 } while(0);
4148 if( bgotonextstatement )
4149 {
4150 bool bgotonextstatement = true;
4151 do
4152 {
4153 if( 1 )
4154 {
4155 bgotonextstatement=false;
4156 continue; // branch miss [j7, j11]
4157 
4158 }
4159 } while(0);
4160 if( bgotonextstatement )
4161 {
4162 }
4163 }
4164 }
4165 
4166 } else
4167 {
4168 {
4169 IkReal j7array[2], cj7array[2], sj7array[2];
4170 bool j7valid[2]={false};
4171 _nj7 = 2;
4172 IkReal x1246=((0.352)*cj12);
4173 IkReal x1247=((0.352)*sj12);
4174 IkReal x1248=((1.0)*pz);
4175 IkReal x1249=(((r01*x1246))+((r00*x1247)));
4176 IkReal x1250=(((r11*x1246))+((r10*x1247)));
4177 CheckValue<IkReal> x1253 = IKatan2WithCheck(IkReal(x1249),IkReal(x1250),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4178 if(!x1253.valid){
4179 continue;
4180 }
4181 IkReal x1251=((1.0)*(x1253.value));
4182 if((((x1249*x1249)+(x1250*x1250))) < -0.00001)
4183 continue;
4184 CheckValue<IkReal> x1254=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((x1249*x1249)+(x1250*x1250)))),-1);
4185 if(!x1254.valid){
4186 continue;
4187 }
4188 if( (((-1.0)*(x1254.value)*(((((-1.0)*cj12*r21*x1248))+(((-1.0)*r20*sj12*x1248)))))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (((-1.0)*(x1254.value)*(((((-1.0)*cj12*r21*x1248))+(((-1.0)*r20*sj12*x1248)))))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
4189  continue;
4190 IkReal x1252=((-1.0)*(IKasin(((-1.0)*(x1254.value)*(((((-1.0)*cj12*r21*x1248))+(((-1.0)*r20*sj12*x1248))))))));
4191 j7array[0]=((((-1.0)*x1252))+(((-1.0)*x1251)));
4192 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
4193 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
4194 j7array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1251))+(((1.0)*x1252)));
4195 sj7array[1]=IKsin(j7array[1]);
4196 cj7array[1]=IKcos(j7array[1]);
4197 if( j7array[0] > IKPI )
4198 {
4199  j7array[0]-=IK2PI;
4200 }
4201 else if( j7array[0] < -IKPI )
4202 { j7array[0]+=IK2PI;
4203 }
4204 j7valid[0] = true;
4205 if( j7array[1] > IKPI )
4206 {
4207  j7array[1]-=IK2PI;
4208 }
4209 else if( j7array[1] < -IKPI )
4210 { j7array[1]+=IK2PI;
4211 }
4212 j7valid[1] = true;
4213 for(int ij7 = 0; ij7 < 2; ++ij7)
4214 {
4215 if( !j7valid[ij7] )
4216 {
4217  continue;
4218 }
4219 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
4220 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 2; ++iij7)
4221 {
4222 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4223 {
4224  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
4225 }
4226 }
4227 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
4228 
4229 {
4230 IkReal j11eval[1];
4231 IkReal x1255=((-1.0)*pz);
4232 px=0;
4233 py=0;
4234 pp=pz*pz;
4235 npx=(pz*r20);
4236 npy=(pz*r21);
4237 npz=(pz*r22);
4238 rxp0_0=(pz*r10);
4239 rxp0_1=(r00*x1255);
4240 rxp0_2=0;
4241 rxp1_0=(pz*r11);
4242 rxp1_1=(r01*x1255);
4243 rxp1_2=0;
4244 rxp2_0=(pz*r12);
4245 rxp2_1=(r02*x1255);
4246 rxp2_2=0;
4247 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r20))+((r21*sj12)));
4248 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
4249 {
4250 {
4251 IkReal j11eval[1];
4252 IkReal x1256=((-1.0)*pz);
4253 px=0;
4254 py=0;
4255 pp=pz*pz;
4256 npx=(pz*r20);
4257 npy=(pz*r21);
4258 npz=(pz*r22);
4259 rxp0_0=(pz*r10);
4260 rxp0_1=(r00*x1256);
4261 rxp0_2=0;
4262 rxp1_0=(pz*r11);
4263 rxp1_1=(r01*x1256);
4264 rxp1_2=0;
4265 rxp2_0=(pz*r12);
4266 rxp2_1=(r02*x1256);
4267 rxp2_2=0;
4268 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
4269 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
4270 {
4271 {
4272 IkReal j11eval[1];
4273 IkReal x1257=((-1.0)*pz);
4274 px=0;
4275 py=0;
4276 pp=pz*pz;
4277 npx=(pz*r20);
4278 npy=(pz*r21);
4279 npz=(pz*r22);
4280 rxp0_0=(pz*r10);
4281 rxp0_1=(r00*x1257);
4282 rxp0_2=0;
4283 rxp1_0=(pz*r11);
4284 rxp1_1=(r01*x1257);
4285 rxp1_2=0;
4286 rxp2_0=(pz*r12);
4287 rxp2_1=(r02*x1257);
4288 rxp2_2=0;
4289 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
4290 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
4291 {
4292 {
4293 IkReal evalcond[1];
4294 bool bgotonextstatement = true;
4295 do
4296 {
4297 IkReal x1259 = ((1.0)+(((-1.0)*(r12*r12))));
4298 if(IKabs(x1259)==0){
4299 continue;
4300 }
4301 IkReal x1258=pow(x1259,-0.5);
4302 CheckValue<IkReal> x1260 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r10)),IkReal(r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4303 if(!x1260.valid){
4304 continue;
4305 }
4306 IkReal gconst64=((-1.0)*(x1260.value));
4307 IkReal gconst65=(r10*x1258);
4308 IkReal gconst66=(r11*x1258);
4309 CheckValue<IkReal> x1261 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r10)),IkReal(r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4310 if(!x1261.valid){
4311 continue;
4312 }
4313 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs((j12+(x1261.value))))), 6.28318530717959)));
4314 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4315 {
4316 bgotonextstatement=false;
4317 {
4318 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4319 bool j11valid[1]={false};
4320 _nj11 = 1;
4321 IkReal x1262=((0.352)*r22);
4322 IkReal x1263=(r12*sj7);
4323 IkReal x1264=(cj7*r02);
4324 CheckValue<IkReal> x1265=IKPowWithIntegerCheck(((((0.3215)*gconst65*r21))+(((-0.3215)*gconst66*r20))),-1);
4325 if(!x1265.valid){
4326 continue;
4327 }
4328 if( IKabs(((x1265.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1262*x1264))+((x1262*x1263))+pz)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1264))+(((-1.09486780715397)*x1263))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1265.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1262*x1264))+((x1262*x1263))+pz))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1264))+(((-1.09486780715397)*x1263))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4329  continue;
4330 j11array[0]=IKatan2(((x1265.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1262*x1264))+((x1262*x1263))+pz))), ((((-1.09486780715397)*x1264))+(((-1.09486780715397)*x1263))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
4331 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4332 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4333 if( j11array[0] > IKPI )
4334 {
4335  j11array[0]-=IK2PI;
4336 }
4337 else if( j11array[0] < -IKPI )
4338 { j11array[0]+=IK2PI;
4339 }
4340 j11valid[0] = true;
4341 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4342 {
4343 if( !j11valid[ij11] )
4344 {
4345  continue;
4346 }
4347 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4348 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4349 {
4350 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4351 {
4352  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4353 }
4354 }
4355 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4356 {
4357 IkReal evalcond[6];
4358 IkReal x1266=IKcos(j11);
4359 IkReal x1267=IKsin(j11);
4360 IkReal x1268=((0.352)*cj7);
4361 IkReal x1269=(gconst65*r01);
4362 IkReal x1270=((0.352)*sj7);
4363 IkReal x1271=((0.643)*pz);
4364 IkReal x1272=((1.0)*pz);
4365 IkReal x1273=(gconst65*r21);
4366 IkReal x1274=(gconst66*x1267);
4367 IkReal x1275=((0.3215)*x1266);
4368 IkReal x1276=((0.3215)*x1267);
4369 IkReal x1277=(gconst65*x1276);
4370 evalcond[0]=(x1275+((r12*x1270))+((r02*x1268))+(((-1.0)*r22*x1272)));
4371 evalcond[1]=((((-1.0)*x1272))+((r22*x1275))+((x1273*x1276))+(((-0.3215)*r20*x1274)));
4372 evalcond[2]=(((x1269*x1276))+x1268+((r02*x1275))+(((-0.3215)*r00*x1274)));
4373 evalcond[3]=(x1270+((r12*x1275))+((r11*x1277))+(((-0.3215)*r10*x1274)));
4374 evalcond[4]=((0.0410835)+((x1267*x1271*x1273))+((r22*x1266*x1271))+(((-1.0)*r20*x1271*x1274)));
4375 evalcond[5]=(((pz*x1273))+((gconst66*r10*x1270))+(((-1.0)*gconst65*r11*x1270))+(((-1.0)*x1276))+((gconst66*r00*x1268))+(((-1.0)*x1268*x1269))+(((-1.0)*gconst66*r20*x1272)));
4376 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4377 {
4378 continue;
4379 }
4380 }
4381 
4382 rotationfunction0(solutions);
4383 }
4384 }
4385 
4386 }
4387 } while(0);
4388 if( bgotonextstatement )
4389 {
4390 bool bgotonextstatement = true;
4391 do
4392 {
4393 IkReal x1280 = ((1.0)+(((-1.0)*(r12*r12))));
4394 if(IKabs(x1280)==0){
4395 continue;
4396 }
4397 IkReal x1278=pow(x1280,-0.5);
4398 IkReal x1279=((-1.0)*x1278);
4399 CheckValue<IkReal> x1281 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r10)),IkReal(r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4400 if(!x1281.valid){
4401 continue;
4402 }
4403 IkReal gconst67=((3.14159265358979)+(((-1.0)*(x1281.value))));
4404 IkReal gconst68=(r10*x1279);
4405 IkReal gconst69=(r11*x1279);
4406 CheckValue<IkReal> x1282 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r10)),IkReal(r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4407 if(!x1282.valid){
4408 continue;
4409 }
4410 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j12+(x1282.value))))), 6.28318530717959)));
4411 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4412 {
4413 bgotonextstatement=false;
4414 {
4415 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4416 bool j11valid[1]={false};
4417 _nj11 = 1;
4418 IkReal x1283=((0.352)*r22);
4419 IkReal x1284=(r12*sj7);
4420 IkReal x1285=(cj7*r02);
4421 CheckValue<IkReal> x1286=IKPowWithIntegerCheck(((((0.3215)*gconst68*r21))+(((-0.3215)*gconst69*r20))),-1);
4422 if(!x1286.valid){
4423 continue;
4424 }
4425 if( IKabs(((x1286.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1283*x1285))+((x1283*x1284))+pz)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1285))+(((-1.09486780715397)*x1284))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1286.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1283*x1285))+((x1283*x1284))+pz))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1285))+(((-1.09486780715397)*x1284))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4426  continue;
4427 j11array[0]=IKatan2(((x1286.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1283*x1285))+((x1283*x1284))+pz))), ((((-1.09486780715397)*x1285))+(((-1.09486780715397)*x1284))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
4428 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4429 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4430 if( j11array[0] > IKPI )
4431 {
4432  j11array[0]-=IK2PI;
4433 }
4434 else if( j11array[0] < -IKPI )
4435 { j11array[0]+=IK2PI;
4436 }
4437 j11valid[0] = true;
4438 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4439 {
4440 if( !j11valid[ij11] )
4441 {
4442  continue;
4443 }
4444 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4445 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4446 {
4447 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4448 {
4449  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4450 }
4451 }
4452 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4453 {
4454 IkReal evalcond[6];
4455 IkReal x1287=IKcos(j11);
4456 IkReal x1288=IKsin(j11);
4457 IkReal x1289=((0.352)*sj7);
4458 IkReal x1290=(gconst68*r11);
4459 IkReal x1291=((1.0)*pz);
4460 IkReal x1292=(gconst69*r20);
4461 IkReal x1293=(gconst68*r01);
4462 IkReal x1294=((0.352)*cj7);
4463 IkReal x1295=(gconst69*r10);
4464 IkReal x1296=(gconst68*r21);
4465 IkReal x1297=(gconst69*r00);
4466 IkReal x1298=((0.3215)*x1288);
4467 IkReal x1299=((0.3215)*x1287);
4468 IkReal x1300=((0.643)*pz*x1288);
4469 evalcond[0]=(x1299+((r02*x1294))+(((-1.0)*r22*x1291))+((r12*x1289)));
4470 evalcond[1]=(((x1296*x1298))+(((-1.0)*x1291))+(((-1.0)*x1292*x1298))+((r22*x1299)));
4471 evalcond[2]=(x1294+((x1293*x1298))+((r02*x1299))+(((-1.0)*x1297*x1298)));
4472 evalcond[3]=(x1289+((x1290*x1298))+((r12*x1299))+(((-1.0)*x1295*x1298)));
4473 evalcond[4]=((0.0410835)+(((-1.0)*x1292*x1300))+((x1296*x1300))+(((0.643)*pz*r22*x1287)));
4474 evalcond[5]=((((-1.0)*x1298))+(((-1.0)*x1289*x1290))+((x1294*x1297))+((pz*x1296))+(((-1.0)*x1293*x1294))+(((-1.0)*x1291*x1292))+((x1289*x1295)));
4475 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4476 {
4477 continue;
4478 }
4479 }
4480 
4481 rotationfunction0(solutions);
4482 }
4483 }
4484 
4485 }
4486 } while(0);
4487 if( bgotonextstatement )
4488 {
4489 bool bgotonextstatement = true;
4490 do
4491 {
4492 IkReal x1302 = ((1.0)+(((-1.0)*(r02*r02))));
4493 if(IKabs(x1302)==0){
4494 continue;
4495 }
4496 IkReal x1301=pow(x1302,-0.5);
4497 CheckValue<IkReal> x1303 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r00)),IkReal(r01),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4498 if(!x1303.valid){
4499 continue;
4500 }
4501 IkReal gconst70=((-1.0)*(x1303.value));
4502 IkReal gconst71=(r00*x1301);
4503 IkReal gconst72=(r01*x1301);
4504 CheckValue<IkReal> x1304 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r00)),IkReal(r01),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4505 if(!x1304.valid){
4506 continue;
4507 }
4508 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs((j12+(x1304.value))))), 6.28318530717959)));
4509 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4510 {
4511 bgotonextstatement=false;
4512 {
4513 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4514 bool j11valid[1]={false};
4515 _nj11 = 1;
4516 IkReal x1305=((0.352)*r22);
4517 IkReal x1306=(r12*sj7);
4518 IkReal x1307=(cj7*r02);
4519 CheckValue<IkReal> x1308=IKPowWithIntegerCheck(((((0.3215)*gconst71*r21))+(((-0.3215)*gconst72*r20))),-1);
4520 if(!x1308.valid){
4521 continue;
4522 }
4523 if( IKabs(((x1308.value)*((((x1305*x1307))+((x1305*x1306))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1307))+(((-1.09486780715397)*x1306))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1308.value)*((((x1305*x1307))+((x1305*x1306))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1307))+(((-1.09486780715397)*x1306))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4524  continue;
4525 j11array[0]=IKatan2(((x1308.value)*((((x1305*x1307))+((x1305*x1306))+(((-1.0)*pz*(r22*r22)))+pz))), ((((-1.09486780715397)*x1307))+(((-1.09486780715397)*x1306))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
4526 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4527 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4528 if( j11array[0] > IKPI )
4529 {
4530  j11array[0]-=IK2PI;
4531 }
4532 else if( j11array[0] < -IKPI )
4533 { j11array[0]+=IK2PI;
4534 }
4535 j11valid[0] = true;
4536 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4537 {
4538 if( !j11valid[ij11] )
4539 {
4540  continue;
4541 }
4542 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4543 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4544 {
4545 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4546 {
4547  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4548 }
4549 }
4550 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4551 {
4552 IkReal evalcond[6];
4553 IkReal x1309=IKcos(j11);
4554 IkReal x1310=IKsin(j11);
4555 IkReal x1311=((0.352)*sj7);
4556 IkReal x1312=(gconst72*r10);
4557 IkReal x1313=(gconst72*r20);
4558 IkReal x1314=(gconst71*r11);
4559 IkReal x1315=((1.0)*pz);
4560 IkReal x1316=(gconst71*r01);
4561 IkReal x1317=((0.352)*cj7);
4562 IkReal x1318=(gconst72*r00);
4563 IkReal x1319=((0.3215)*x1310);
4564 IkReal x1320=((0.3215)*x1309);
4565 IkReal x1321=(gconst71*pz*r21);
4566 IkReal x1322=((0.643)*x1310);
4567 evalcond[0]=(x1320+(((-1.0)*r22*x1315))+((r12*x1311))+((r02*x1317)));
4568 evalcond[1]=((((-1.0)*x1313*x1319))+((gconst71*r21*x1319))+(((-1.0)*x1315))+((r22*x1320)));
4569 evalcond[2]=(x1317+(((-1.0)*x1318*x1319))+((x1316*x1319))+((r02*x1320)));
4570 evalcond[3]=(x1311+((x1314*x1319))+((r12*x1320))+(((-1.0)*x1312*x1319)));
4571 evalcond[4]=((0.0410835)+(((-1.0)*pz*x1313*x1322))+((x1321*x1322))+(((0.643)*pz*r22*x1309)));
4572 evalcond[5]=(x1321+(((-1.0)*x1311*x1314))+((x1317*x1318))+((x1311*x1312))+(((-1.0)*x1313*x1315))+(((-1.0)*x1319))+(((-1.0)*x1316*x1317)));
4573 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4574 {
4575 continue;
4576 }
4577 }
4578 
4579 rotationfunction0(solutions);
4580 }
4581 }
4582 
4583 }
4584 } while(0);
4585 if( bgotonextstatement )
4586 {
4587 bool bgotonextstatement = true;
4588 do
4589 {
4590 IkReal x1323=((-1.0)*r00);
4591 IkReal x1325 = ((1.0)+(((-1.0)*(r02*r02))));
4592 if(IKabs(x1325)==0){
4593 continue;
4594 }
4595 IkReal x1324=pow(x1325,-0.5);
4596 CheckValue<IkReal> x1326 = IKatan2WithCheck(IkReal(x1323),IkReal(r01),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4597 if(!x1326.valid){
4598 continue;
4599 }
4600 IkReal gconst73=((3.14159265358979)+(((-1.0)*(x1326.value))));
4601 IkReal gconst74=(x1323*x1324);
4602 IkReal gconst75=((-1.0)*r01*x1324);
4603 CheckValue<IkReal> x1327 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r00)),IkReal(r01),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4604 if(!x1327.valid){
4605 continue;
4606 }
4607 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j12+(x1327.value))))), 6.28318530717959)));
4608 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4609 {
4610 bgotonextstatement=false;
4611 {
4612 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4613 bool j11valid[1]={false};
4614 _nj11 = 1;
4615 IkReal x1328=((0.352)*r22);
4616 IkReal x1329=(r12*sj7);
4617 IkReal x1330=(cj7*r02);
4618 CheckValue<IkReal> x1331=IKPowWithIntegerCheck(((((0.3215)*gconst74*r21))+(((-0.3215)*gconst75*r20))),-1);
4619 if(!x1331.valid){
4620 continue;
4621 }
4622 if( IKabs(((x1331.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1328*x1329))+((x1328*x1330))+pz)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1330))+(((-1.09486780715397)*x1329))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1331.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1328*x1329))+((x1328*x1330))+pz))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1330))+(((-1.09486780715397)*x1329))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4623  continue;
4624 j11array[0]=IKatan2(((x1331.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1328*x1329))+((x1328*x1330))+pz))), ((((-1.09486780715397)*x1330))+(((-1.09486780715397)*x1329))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
4625 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4626 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4627 if( j11array[0] > IKPI )
4628 {
4629  j11array[0]-=IK2PI;
4630 }
4631 else if( j11array[0] < -IKPI )
4632 { j11array[0]+=IK2PI;
4633 }
4634 j11valid[0] = true;
4635 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4636 {
4637 if( !j11valid[ij11] )
4638 {
4639  continue;
4640 }
4641 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4642 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4643 {
4644 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4645 {
4646  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4647 }
4648 }
4649 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4650 {
4651 IkReal evalcond[6];
4652 IkReal x1332=IKcos(j11);
4653 IkReal x1333=IKsin(j11);
4654 IkReal x1334=(pz*r20);
4655 IkReal x1335=((0.352)*sj7);
4656 IkReal x1336=((0.352)*cj7);
4657 IkReal x1337=((1.0)*pz);
4658 IkReal x1338=(gconst74*r11);
4659 IkReal x1339=(pz*r21);
4660 IkReal x1340=(gconst75*x1333);
4661 IkReal x1341=((0.3215)*x1332);
4662 IkReal x1342=(gconst74*x1333);
4663 IkReal x1343=((0.3215)*x1333);
4664 evalcond[0]=(x1341+((r12*x1335))+(((-1.0)*r22*x1337))+((r02*x1336)));
4665 evalcond[1]=(((r22*x1341))+(((0.3215)*r21*x1342))+(((-0.3215)*r20*x1340))+(((-1.0)*x1337)));
4666 evalcond[2]=(x1336+(((-0.3215)*r00*x1340))+((r02*x1341))+(((0.3215)*r01*x1342)));
4667 evalcond[3]=(x1335+((x1338*x1343))+((r12*x1341))+(((-0.3215)*r10*x1340)));
4668 evalcond[4]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*r22*x1332))+(((-0.643)*x1334*x1340))+(((0.643)*x1339*x1342)));
4669 evalcond[5]=((((-1.0)*x1335*x1338))+(((-1.0)*x1343))+(((-1.0)*gconst75*x1334))+(((-1.0)*gconst74*r01*x1336))+((gconst75*r10*x1335))+((gconst74*x1339))+((gconst75*r00*x1336)));
4670 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4671 {
4672 continue;
4673 }
4674 }
4675 
4676 rotationfunction0(solutions);
4677 }
4678 }
4679 
4680 }
4681 } while(0);
4682 if( bgotonextstatement )
4683 {
4684 bool bgotonextstatement = true;
4685 do
4686 {
4687 IkReal x1345 = ((1.0)+(((-1.0)*(r22*r22))));
4688 if(IKabs(x1345)==0){
4689 continue;
4690 }
4691 IkReal x1344=pow(x1345,-0.5);
4692 CheckValue<IkReal> x1346 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r20)),IkReal(r21),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4693 if(!x1346.valid){
4694 continue;
4695 }
4696 IkReal gconst76=((-1.0)*(x1346.value));
4697 IkReal gconst77=(r20*x1344);
4698 IkReal gconst78=(r21*x1344);
4699 CheckValue<IkReal> x1347 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r20)),IkReal(r21),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4700 if(!x1347.valid){
4701 continue;
4702 }
4703 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs((j12+(x1347.value))))), 6.28318530717959)));
4704 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4705 {
4706 bgotonextstatement=false;
4707 {
4708 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4709 bool j11valid[1]={false};
4710 _nj11 = 1;
4711 IkReal x1348=(pz*r22);
4712 IkReal x1349=(r12*sj7);
4713 IkReal x1350=((44.0)*cj7);
4714 CheckValue<IkReal> x1351=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*gconst78*r00))+(((40.1875)*gconst77*r01))),-1);
4715 if(!x1351.valid){
4716 continue;
4717 }
4718 if( IKabs(((x1351.value)*(((((-1.0)*x1350))+((x1350*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x1348))+(((44.0)*r02*x1349)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((3.1104199066874)*x1348))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x1349)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1351.value)*(((((-1.0)*x1350))+((x1350*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x1348))+(((44.0)*r02*x1349))))))+IKsqr(((((3.1104199066874)*x1348))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x1349))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4719  continue;
4720 j11array[0]=IKatan2(((x1351.value)*(((((-1.0)*x1350))+((x1350*(r02*r02)))+(((-125.0)*r02*x1348))+(((44.0)*r02*x1349))))), ((((3.1104199066874)*x1348))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*x1349))));
4721 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4722 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4723 if( j11array[0] > IKPI )
4724 {
4725  j11array[0]-=IK2PI;
4726 }
4727 else if( j11array[0] < -IKPI )
4728 { j11array[0]+=IK2PI;
4729 }
4730 j11valid[0] = true;
4731 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4732 {
4733 if( !j11valid[ij11] )
4734 {
4735  continue;
4736 }
4737 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4738 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4739 {
4740 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4741 {
4742  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4743 }
4744 }
4745 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4746 {
4747 IkReal evalcond[6];
4748 IkReal x1352=IKcos(j11);
4749 IkReal x1353=IKsin(j11);
4750 IkReal x1354=(gconst77*r21);
4751 IkReal x1355=(gconst78*r10);
4752 IkReal x1356=((0.352)*sj7);
4753 IkReal x1357=((1.0)*pz);
4754 IkReal x1358=(gconst78*r20);
4755 IkReal x1359=(gconst78*r00);
4756 IkReal x1360=((0.352)*cj7);
4757 IkReal x1361=(gconst77*r01);
4758 IkReal x1362=(gconst77*r11);
4759 IkReal x1363=((0.3215)*x1353);
4760 IkReal x1364=((0.3215)*x1352);
4761 IkReal x1365=((0.643)*pz*x1353);
4762 evalcond[0]=(x1364+((r02*x1360))+(((-1.0)*r22*x1357))+((r12*x1356)));
4763 evalcond[1]=((((-1.0)*x1357))+((r22*x1364))+((x1354*x1363))+(((-1.0)*x1358*x1363)));
4764 evalcond[2]=(x1360+((x1361*x1363))+((r02*x1364))+(((-1.0)*x1359*x1363)));
4765 evalcond[3]=(x1356+(((-1.0)*x1355*x1363))+((r12*x1364))+((x1362*x1363)));
4766 evalcond[4]=((0.0410835)+((x1354*x1365))+(((0.643)*pz*r22*x1352))+(((-1.0)*x1358*x1365)));
4767 evalcond[5]=(((x1355*x1356))+((x1359*x1360))+(((-1.0)*x1356*x1362))+((pz*x1354))+(((-1.0)*x1357*x1358))+(((-1.0)*x1360*x1361))+(((-1.0)*x1363)));
4768 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4769 {
4770 continue;
4771 }
4772 }
4773 
4774 rotationfunction0(solutions);
4775 }
4776 }
4777 
4778 }
4779 } while(0);
4780 if( bgotonextstatement )
4781 {
4782 bool bgotonextstatement = true;
4783 do
4784 {
4785 IkReal x1368 = ((1.0)+(((-1.0)*(r22*r22))));
4786 if(IKabs(x1368)==0){
4787 continue;
4788 }
4789 IkReal x1366=pow(x1368,-0.5);
4790 IkReal x1367=((-1.0)*x1366);
4791 CheckValue<IkReal> x1369 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r20)),IkReal(r21),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4792 if(!x1369.valid){
4793 continue;
4794 }
4795 IkReal gconst79=((3.14159265358979)+(((-1.0)*(x1369.value))));
4796 IkReal gconst80=(r20*x1367);
4797 IkReal gconst81=(r21*x1367);
4798 CheckValue<IkReal> x1370 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*r20)),IkReal(r21),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
4799 if(!x1370.valid){
4800 continue;
4801 }
4802 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j12+(x1370.value))))), 6.28318530717959)));
4803 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4804 {
4805 bgotonextstatement=false;
4806 {
4807 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
4808 bool j11valid[1]={false};
4809 _nj11 = 1;
4810 IkReal x1371=(pz*r22);
4811 IkReal x1372=(r12*sj7);
4812 IkReal x1373=((44.0)*cj7);
4813 CheckValue<IkReal> x1374=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*gconst81*r00))+(((40.1875)*gconst80*r01))),-1);
4814 if(!x1374.valid){
4815 continue;
4816 }
4817 if( IKabs(((x1374.value)*(((((-125.0)*r02*x1371))+(((-1.0)*x1373))+(((44.0)*r02*x1372))+((x1373*(r02*r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((3.1104199066874)*x1371))+(((-1.09486780715397)*x1372))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1374.value)*(((((-125.0)*r02*x1371))+(((-1.0)*x1373))+(((44.0)*r02*x1372))+((x1373*(r02*r02)))))))+IKsqr(((((3.1104199066874)*x1371))+(((-1.09486780715397)*x1372))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
4818  continue;
4819 j11array[0]=IKatan2(((x1374.value)*(((((-125.0)*r02*x1371))+(((-1.0)*x1373))+(((44.0)*r02*x1372))+((x1373*(r02*r02)))))), ((((3.1104199066874)*x1371))+(((-1.09486780715397)*x1372))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))));
4820 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
4821 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
4822 if( j11array[0] > IKPI )
4823 {
4824  j11array[0]-=IK2PI;
4825 }
4826 else if( j11array[0] < -IKPI )
4827 { j11array[0]+=IK2PI;
4828 }
4829 j11valid[0] = true;
4830 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
4831 {
4832 if( !j11valid[ij11] )
4833 {
4834  continue;
4835 }
4836 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
4837 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
4838 {
4839 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
4840 {
4841  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
4842 }
4843 }
4844 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
4845 {
4846 IkReal evalcond[6];
4847 IkReal x1375=IKcos(j11);
4848 IkReal x1376=IKsin(j11);
4849 IkReal x1377=(gconst80*r11);
4850 IkReal x1378=(gconst81*r00);
4851 IkReal x1379=((0.352)*sj7);
4852 IkReal x1380=(gconst81*r20);
4853 IkReal x1381=(gconst80*r21);
4854 IkReal x1382=((1.0)*pz);
4855 IkReal x1383=(gconst80*r01);
4856 IkReal x1384=((0.352)*cj7);
4857 IkReal x1385=(gconst81*r10);
4858 IkReal x1386=((0.3215)*x1376);
4859 IkReal x1387=((0.3215)*x1375);
4860 IkReal x1388=((0.643)*pz*x1376);
4861 evalcond[0]=(x1387+((r12*x1379))+(((-1.0)*r22*x1382))+((r02*x1384)));
4862 evalcond[1]=((((-1.0)*x1382))+((x1381*x1386))+(((-1.0)*x1380*x1386))+((r22*x1387)));
4863 evalcond[2]=(x1384+(((-1.0)*x1378*x1386))+((r02*x1387))+((x1383*x1386)));
4864 evalcond[3]=(x1379+((x1377*x1386))+((r12*x1387))+(((-1.0)*x1385*x1386)));
4865 evalcond[4]=((0.0410835)+((x1381*x1388))+(((-1.0)*x1380*x1388))+(((0.643)*pz*r22*x1375)));
4866 evalcond[5]=((((-1.0)*x1386))+(((-1.0)*x1383*x1384))+((pz*x1381))+(((-1.0)*x1380*x1382))+(((-1.0)*x1377*x1379))+((x1379*x1385))+((x1378*x1384)));
4867 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
4868 {
4869 continue;
4870 }
4871 }
4872 
4873 rotationfunction0(solutions);
4874 }
4875 }
4876 
4877 }
4878 } while(0);
4879 if( bgotonextstatement )
4880 {
4881 bool bgotonextstatement = true;
4882 do
4883 {
4884 evalcond[0]=((IKabs(r21))+(IKabs(r20)));
4885 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4886 {
4887 bgotonextstatement=false;
4888 {
4889 IkReal j11eval[1];
4890 IkReal x1389=((-1.0)*pz);
4891 px=0;
4892 py=0;
4893 pp=pz*pz;
4894 npx=0;
4895 npy=0;
4896 npz=(pz*r22);
4897 rxp0_0=(pz*r10);
4898 rxp0_1=(r00*x1389);
4899 rxp0_2=0;
4900 rxp1_0=(pz*r11);
4901 rxp1_1=(r01*x1389);
4902 rxp1_2=0;
4903 rxp2_0=0;
4904 rxp2_1=0;
4905 rxp2_2=0;
4906 r20=0;
4907 r21=0;
4908 r02=0;
4909 r12=0;
4910 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
4911 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
4912 {
4913 {
4914 IkReal j11eval[1];
4915 IkReal x1390=((-1.0)*pz);
4916 px=0;
4917 py=0;
4918 pp=pz*pz;
4919 npx=0;
4920 npy=0;
4921 npz=(pz*r22);
4922 rxp0_0=(pz*r10);
4923 rxp0_1=(r00*x1390);
4924 rxp0_2=0;
4925 rxp1_0=(pz*r11);
4926 rxp1_1=(r01*x1390);
4927 rxp1_2=0;
4928 rxp2_0=0;
4929 rxp2_1=0;
4930 rxp2_2=0;
4931 r20=0;
4932 r21=0;
4933 r02=0;
4934 r12=0;
4935 j11eval[0]=(((r11*sj12))+(((-1.0)*cj12*r10)));
4936 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 )
4937 {
4938 {
4939 IkReal j11eval[3];
4940 IkReal x1391=((-1.0)*pz);
4941 px=0;
4942 py=0;
4943 pp=pz*pz;
4944 npx=0;
4945 npy=0;
4946 npz=(pz*r22);
4947 rxp0_0=(pz*r10);
4948 rxp0_1=(r00*x1391);
4949 rxp0_2=0;
4950 rxp1_0=(pz*r11);
4951 rxp1_1=(r01*x1391);
4952 rxp1_2=0;
4953 rxp2_0=0;
4954 rxp2_1=0;
4955 rxp2_2=0;
4956 r20=0;
4957 r21=0;
4958 r02=0;
4959 r12=0;
4960 j11eval[0]=((((-1.0)*cj12*r00))+((r01*sj12)));
4961 j11eval[1]=pz;
4962 j11eval[2]=r22;
4963 if( IKabs(j11eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j11eval[2]) < 0.0000010000000000 )
4964 {
4965 {
4966 IkReal evalcond[1];
4967 bool bgotonextstatement = true;
4968 do
4969 {
4970 evalcond[0]=IKabs(pz);
4971 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
4972 {
4973 bgotonextstatement=false;
4974 {
4975 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
4976 bool j11valid[2]={false};
4977 _nj11 = 2;
4978 IkReal x1392=((1.09486780715397)*cj12);
4979 IkReal x1393=((1.09486780715397)*sj12);
4980 sj11array[0]=((((-1.0)*cj7*r01*x1393))+(((-1.0)*r11*sj7*x1393))+((cj7*r00*x1392))+((r10*sj7*x1392)));
4981 if( sj11array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && sj11array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
4982 {
4983  j11valid[0] = j11valid[1] = true;
4984  j11array[0] = IKasin(sj11array[0]);
4985  cj11array[0] = IKcos(j11array[0]);
4986  sj11array[1] = sj11array[0];
4987  j11array[1] = j11array[0] > 0 ? (IKPI-j11array[0]) : (-IKPI-j11array[0]);
4988  cj11array[1] = -cj11array[0];
4989 }
4990 else if( std::isnan(sj11array[0]) )
4991 {
4992  // probably any value will work
4993  j11valid[0] = true;
4994  cj11array[0] = 1; sj11array[0] = 0; j11array[0] = 0;
4995 }
4996 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
4997 {
4998 if( !j11valid[ij11] )
4999 {
5000  continue;
5001 }
5002 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5003 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
5004 {
5005 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5006 {
5007  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5008 }
5009 }
5010 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5011 {
5012 IkReal evalcond[4];
5013 IkReal x1394=IKcos(j11);
5014 IkReal x1395=IKsin(j11);
5015 IkReal x1396=((0.3215)*x1395);
5016 IkReal x1397=((0.3215)*x1394);
5017 evalcond[0]=x1397;
5018 evalcond[1]=(r22*x1397);
5019 evalcond[2]=(((r01*sj12*x1396))+(((-1.0)*cj12*r00*x1396))+(((0.352)*cj7)));
5020 evalcond[3]=((((-1.0)*cj12*r10*x1396))+(((0.352)*sj7))+((r11*sj12*x1396)));
5021 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5022 {
5023 continue;
5024 }
5025 }
5026 
5027 rotationfunction0(solutions);
5028 }
5029 }
5030 
5031 }
5032 } while(0);
5033 if( bgotonextstatement )
5034 {
5035 bool bgotonextstatement = true;
5036 do
5037 {
5038 if( 1 )
5039 {
5040 bgotonextstatement=false;
5041 continue; // branch miss [j11]
5042 
5043 }
5044 } while(0);
5045 if( bgotonextstatement )
5046 {
5047 }
5048 }
5049 }
5050 
5051 } else
5052 {
5053 {
5054 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5055 bool j11valid[1]={false};
5056 _nj11 = 1;
5057 CheckValue<IkReal> x1398=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
5058 if(!x1398.valid){
5059 continue;
5060 }
5061 CheckValue<IkReal> x1399=IKPowWithIntegerCheck(pz,-1);
5062 if(!x1399.valid){
5063 continue;
5064 }
5065 CheckValue<IkReal> x1400=IKPowWithIntegerCheck(r22,-1);
5066 if(!x1400.valid){
5067 continue;
5068 }
5069 if( IKabs(((-44.0)*cj7*(x1398.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-0.063893468118196)*(x1399.value)*(x1400.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*cj7*(x1398.value)))+IKsqr(((-0.063893468118196)*(x1399.value)*(x1400.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5070  continue;
5071 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*cj7*(x1398.value)), ((-0.063893468118196)*(x1399.value)*(x1400.value)));
5072 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5073 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5074 if( j11array[0] > IKPI )
5075 {
5076  j11array[0]-=IK2PI;
5077 }
5078 else if( j11array[0] < -IKPI )
5079 { j11array[0]+=IK2PI;
5080 }
5081 j11valid[0] = true;
5082 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5083 {
5084 if( !j11valid[ij11] )
5085 {
5086  continue;
5087 }
5088 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5089 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5090 {
5091 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5092 {
5093  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5094 }
5095 }
5096 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5097 {
5098 IkReal evalcond[6];
5099 IkReal x1401=IKcos(j11);
5100 IkReal x1402=IKsin(j11);
5101 IkReal x1403=((0.352)*sj7);
5102 IkReal x1404=(cj12*r10);
5103 IkReal x1405=(r01*sj12);
5104 IkReal x1406=(r11*sj12);
5105 IkReal x1407=((1.0)*pz);
5106 IkReal x1408=((0.352)*cj7);
5107 IkReal x1409=(cj12*r00);
5108 IkReal x1410=((0.3215)*x1402);
5109 IkReal x1411=(r22*x1401);
5110 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x1411)));
5111 evalcond[1]=((((-1.0)*r22*x1407))+(((0.3215)*x1401)));
5112 evalcond[2]=((((0.3215)*x1411))+(((-1.0)*x1407)));
5113 evalcond[3]=(((x1405*x1410))+x1408+(((-1.0)*x1409*x1410)));
5114 evalcond[4]=((((-1.0)*x1404*x1410))+((x1406*x1410))+x1403);
5115 evalcond[5]=((((-1.0)*x1410))+(((-1.0)*x1405*x1408))+((x1403*x1404))+((x1408*x1409))+(((-1.0)*x1403*x1406)));
5116 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5117 {
5118 continue;
5119 }
5120 }
5121 
5122 rotationfunction0(solutions);
5123 }
5124 }
5125 
5126 }
5127 
5128 }
5129 
5130 } else
5131 {
5132 {
5133 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5134 bool j11valid[1]={false};
5135 _nj11 = 1;
5136 CheckValue<IkReal> x1412=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
5137 if(!x1412.valid){
5138 continue;
5139 }
5140 if( IKabs(((-44.0)*sj7*(x1412.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((3.1104199066874)*pz*r22)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*sj7*(x1412.value)))+IKsqr(((3.1104199066874)*pz*r22))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5141  continue;
5142 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*sj7*(x1412.value)), ((3.1104199066874)*pz*r22));
5143 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5144 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5145 if( j11array[0] > IKPI )
5146 {
5147  j11array[0]-=IK2PI;
5148 }
5149 else if( j11array[0] < -IKPI )
5150 { j11array[0]+=IK2PI;
5151 }
5152 j11valid[0] = true;
5153 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5154 {
5155 if( !j11valid[ij11] )
5156 {
5157  continue;
5158 }
5159 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5160 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5161 {
5162 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5163 {
5164  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5165 }
5166 }
5167 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5168 {
5169 IkReal evalcond[6];
5170 IkReal x1413=IKcos(j11);
5171 IkReal x1414=IKsin(j11);
5172 IkReal x1415=((0.352)*sj7);
5173 IkReal x1416=(cj12*r10);
5174 IkReal x1417=(r01*sj12);
5175 IkReal x1418=(r11*sj12);
5176 IkReal x1419=((1.0)*pz);
5177 IkReal x1420=((0.352)*cj7);
5178 IkReal x1421=(cj12*r00);
5179 IkReal x1422=((0.3215)*x1414);
5180 IkReal x1423=(r22*x1413);
5181 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x1423)));
5182 evalcond[1]=((((0.3215)*x1413))+(((-1.0)*r22*x1419)));
5183 evalcond[2]=((((-1.0)*x1419))+(((0.3215)*x1423)));
5184 evalcond[3]=((((-1.0)*x1421*x1422))+x1420+((x1417*x1422)));
5185 evalcond[4]=((((-1.0)*x1416*x1422))+x1415+((x1418*x1422)));
5186 evalcond[5]=((((-1.0)*x1415*x1418))+((x1415*x1416))+((x1420*x1421))+(((-1.0)*x1417*x1420))+(((-1.0)*x1422)));
5187 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5188 {
5189 continue;
5190 }
5191 }
5192 
5193 rotationfunction0(solutions);
5194 }
5195 }
5196 
5197 }
5198 
5199 }
5200 
5201 } else
5202 {
5203 {
5204 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5205 bool j11valid[1]={false};
5206 _nj11 = 1;
5207 CheckValue<IkReal> x1424=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
5208 if(!x1424.valid){
5209 continue;
5210 }
5211 if( IKabs(((-44.0)*cj7*(x1424.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((3.1104199066874)*pz*r22)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-44.0)*cj7*(x1424.value)))+IKsqr(((3.1104199066874)*pz*r22))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5212  continue;
5213 j11array[0]=IKatan2(((-44.0)*cj7*(x1424.value)), ((3.1104199066874)*pz*r22));
5214 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5215 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5216 if( j11array[0] > IKPI )
5217 {
5218  j11array[0]-=IK2PI;
5219 }
5220 else if( j11array[0] < -IKPI )
5221 { j11array[0]+=IK2PI;
5222 }
5223 j11valid[0] = true;
5224 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5225 {
5226 if( !j11valid[ij11] )
5227 {
5228  continue;
5229 }
5230 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5231 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5232 {
5233 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5234 {
5235  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5236 }
5237 }
5238 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5239 {
5240 IkReal evalcond[6];
5241 IkReal x1425=IKcos(j11);
5242 IkReal x1426=IKsin(j11);
5243 IkReal x1427=((0.352)*sj7);
5244 IkReal x1428=(cj12*r10);
5245 IkReal x1429=(r01*sj12);
5246 IkReal x1430=(r11*sj12);
5247 IkReal x1431=((1.0)*pz);
5248 IkReal x1432=((0.352)*cj7);
5249 IkReal x1433=(cj12*r00);
5250 IkReal x1434=((0.3215)*x1426);
5251 IkReal x1435=(r22*x1425);
5252 evalcond[0]=((0.0410835)+(((0.643)*pz*x1435)));
5253 evalcond[1]=((((0.3215)*x1425))+(((-1.0)*r22*x1431)));
5254 evalcond[2]=((((-1.0)*x1431))+(((0.3215)*x1435)));
5255 evalcond[3]=(((x1429*x1434))+x1432+(((-1.0)*x1433*x1434)));
5256 evalcond[4]=(((x1430*x1434))+(((-1.0)*x1428*x1434))+x1427);
5257 evalcond[5]=(((x1432*x1433))+(((-1.0)*x1429*x1432))+(((-1.0)*x1434))+(((-1.0)*x1427*x1430))+((x1427*x1428)));
5258 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5259 {
5260 continue;
5261 }
5262 }
5263 
5264 rotationfunction0(solutions);
5265 }
5266 }
5267 
5268 }
5269 
5270 }
5271 
5272 }
5273 } while(0);
5274 if( bgotonextstatement )
5275 {
5276 bool bgotonextstatement = true;
5277 do
5278 {
5279 if( 1 )
5280 {
5281 bgotonextstatement=false;
5282 continue; // branch miss [j11]
5283 
5284 }
5285 } while(0);
5286 if( bgotonextstatement )
5287 {
5288 }
5289 }
5290 }
5291 }
5292 }
5293 }
5294 }
5295 }
5296 }
5297 
5298 } else
5299 {
5300 {
5301 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5302 bool j11valid[1]={false};
5303 _nj11 = 1;
5304 IkReal x1436=((44.0)*sj7);
5305 IkReal x1437=(pz*r22);
5306 IkReal x1438=(cj7*r02);
5307 CheckValue<IkReal> x1439=IKPowWithIntegerCheck(((((40.1875)*r11*sj12))+(((-40.1875)*cj12*r10))),-1);
5308 if(!x1439.valid){
5309 continue;
5310 }
5311 if( IKabs(((x1439.value)*((((x1436*(r12*r12)))+(((-1.0)*x1436))+(((44.0)*r12*x1438))+(((-125.0)*r12*x1437)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1438))+(((3.1104199066874)*x1437))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1439.value)*((((x1436*(r12*r12)))+(((-1.0)*x1436))+(((44.0)*r12*x1438))+(((-125.0)*r12*x1437))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1438))+(((3.1104199066874)*x1437))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5312  continue;
5313 j11array[0]=IKatan2(((x1439.value)*((((x1436*(r12*r12)))+(((-1.0)*x1436))+(((44.0)*r12*x1438))+(((-125.0)*r12*x1437))))), ((((-1.09486780715397)*x1438))+(((3.1104199066874)*x1437))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7))));
5314 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5315 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5316 if( j11array[0] > IKPI )
5317 {
5318  j11array[0]-=IK2PI;
5319 }
5320 else if( j11array[0] < -IKPI )
5321 { j11array[0]+=IK2PI;
5322 }
5323 j11valid[0] = true;
5324 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5325 {
5326 if( !j11valid[ij11] )
5327 {
5328  continue;
5329 }
5330 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5331 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5332 {
5333 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5334 {
5335  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5336 }
5337 }
5338 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5339 {
5340 IkReal evalcond[6];
5341 IkReal x1440=IKcos(j11);
5342 IkReal x1441=IKsin(j11);
5343 IkReal x1442=((0.643)*pz);
5344 IkReal x1443=((0.352)*sj7);
5345 IkReal x1444=(cj12*r10);
5346 IkReal x1445=((0.352)*cj7);
5347 IkReal x1446=(cj12*r00);
5348 IkReal x1447=((1.0)*pz);
5349 IkReal x1448=(cj12*r20);
5350 IkReal x1449=(sj12*x1441);
5351 IkReal x1450=((0.3215)*x1440);
5352 IkReal x1451=((0.3215)*x1441);
5353 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x1447))+((r12*x1443))+((r02*x1445))+x1450);
5354 evalcond[1]=((((-1.0)*x1448*x1451))+(((0.3215)*r21*x1449))+(((-1.0)*x1447))+((r22*x1450)));
5355 evalcond[2]=((((0.3215)*r01*x1449))+(((-1.0)*x1446*x1451))+x1445+((r02*x1450)));
5356 evalcond[3]=((((0.3215)*r11*x1449))+((r12*x1450))+x1443+(((-1.0)*x1444*x1451)));
5357 evalcond[4]=((0.0410835)+((r21*x1442*x1449))+(((-1.0)*x1441*x1442*x1448))+((r22*x1440*x1442)));
5358 evalcond[5]=(((x1445*x1446))+((pz*r21*sj12))+((x1443*x1444))+(((-1.0)*x1451))+(((-1.0)*x1447*x1448))+(((-1.0)*r01*sj12*x1445))+(((-1.0)*r11*sj12*x1443)));
5359 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5360 {
5361 continue;
5362 }
5363 }
5364 
5365 rotationfunction0(solutions);
5366 }
5367 }
5368 
5369 }
5370 
5371 }
5372 
5373 } else
5374 {
5375 {
5376 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5377 bool j11valid[1]={false};
5378 _nj11 = 1;
5379 IkReal x1452=(pz*r22);
5380 IkReal x1453=(r12*sj7);
5381 IkReal x1454=((44.0)*cj7);
5382 CheckValue<IkReal> x1455=IKPowWithIntegerCheck(((((-40.1875)*cj12*r00))+(((40.1875)*r01*sj12))),-1);
5383 if(!x1455.valid){
5384 continue;
5385 }
5386 if( IKabs(((x1455.value)*((((x1454*(r02*r02)))+(((-1.0)*x1454))+(((-125.0)*r02*x1452))+(((44.0)*r02*x1453)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1453))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x1452)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1455.value)*((((x1454*(r02*r02)))+(((-1.0)*x1454))+(((-125.0)*r02*x1452))+(((44.0)*r02*x1453))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1453))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x1452))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5387  continue;
5388 j11array[0]=IKatan2(((x1455.value)*((((x1454*(r02*r02)))+(((-1.0)*x1454))+(((-125.0)*r02*x1452))+(((44.0)*r02*x1453))))), ((((-1.09486780715397)*x1453))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((3.1104199066874)*x1452))));
5389 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5390 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5391 if( j11array[0] > IKPI )
5392 {
5393  j11array[0]-=IK2PI;
5394 }
5395 else if( j11array[0] < -IKPI )
5396 { j11array[0]+=IK2PI;
5397 }
5398 j11valid[0] = true;
5399 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5400 {
5401 if( !j11valid[ij11] )
5402 {
5403  continue;
5404 }
5405 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5406 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5407 {
5408 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5409 {
5410  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5411 }
5412 }
5413 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5414 {
5415 IkReal evalcond[6];
5416 IkReal x1456=IKcos(j11);
5417 IkReal x1457=IKsin(j11);
5418 IkReal x1458=((0.643)*pz);
5419 IkReal x1459=((0.352)*sj7);
5420 IkReal x1460=(cj12*r10);
5421 IkReal x1461=((0.352)*cj7);
5422 IkReal x1462=(cj12*r00);
5423 IkReal x1463=((1.0)*pz);
5424 IkReal x1464=(cj12*r20);
5425 IkReal x1465=(sj12*x1457);
5426 IkReal x1466=((0.3215)*x1456);
5427 IkReal x1467=((0.3215)*x1457);
5428 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x1463))+((r12*x1459))+x1466+((r02*x1461)));
5429 evalcond[1]=((((-1.0)*x1463))+(((-1.0)*x1464*x1467))+((r22*x1466))+(((0.3215)*r21*x1465)));
5430 evalcond[2]=((((-1.0)*x1462*x1467))+x1461+((r02*x1466))+(((0.3215)*r01*x1465)));
5431 evalcond[3]=(((r12*x1466))+(((-1.0)*x1460*x1467))+x1459+(((0.3215)*r11*x1465)));
5432 evalcond[4]=((0.0410835)+((r21*x1458*x1465))+((r22*x1456*x1458))+(((-1.0)*x1457*x1458*x1464)));
5433 evalcond[5]=(((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*r11*sj12*x1459))+(((-1.0)*r01*sj12*x1461))+(((-1.0)*x1467))+((x1459*x1460))+((x1461*x1462))+(((-1.0)*x1463*x1464)));
5434 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5435 {
5436 continue;
5437 }
5438 }
5439 
5440 rotationfunction0(solutions);
5441 }
5442 }
5443 
5444 }
5445 
5446 }
5447 
5448 } else
5449 {
5450 {
5451 IkReal j11array[1], cj11array[1], sj11array[1];
5452 bool j11valid[1]={false};
5453 _nj11 = 1;
5454 IkReal x1468=((0.352)*r22);
5455 IkReal x1469=(r12*sj7);
5456 IkReal x1470=(cj7*r02);
5457 CheckValue<IkReal> x1471=IKPowWithIntegerCheck(((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12))),-1);
5458 if(!x1471.valid){
5459 continue;
5460 }
5461 if( IKabs(((x1471.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1468*x1469))+pz+((x1468*x1470)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.09486780715397)*x1469))+(((-1.09486780715397)*x1470))+(((3.1104199066874)*pz*r22)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x1471.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1468*x1469))+pz+((x1468*x1470))))))+IKsqr(((((-1.09486780715397)*x1469))+(((-1.09486780715397)*x1470))+(((3.1104199066874)*pz*r22))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5462  continue;
5463 j11array[0]=IKatan2(((x1471.value)*(((((-1.0)*pz*(r22*r22)))+((x1468*x1469))+pz+((x1468*x1470))))), ((((-1.09486780715397)*x1469))+(((-1.09486780715397)*x1470))+(((3.1104199066874)*pz*r22))));
5464 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5465 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5466 if( j11array[0] > IKPI )
5467 {
5468  j11array[0]-=IK2PI;
5469 }
5470 else if( j11array[0] < -IKPI )
5471 { j11array[0]+=IK2PI;
5472 }
5473 j11valid[0] = true;
5474 for(int ij11 = 0; ij11 < 1; ++ij11)
5475 {
5476 if( !j11valid[ij11] )
5477 {
5478  continue;
5479 }
5480 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5481 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 1; ++iij11)
5482 {
5483 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5484 {
5485  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5486 }
5487 }
5488 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5489 {
5490 IkReal evalcond[6];
5491 IkReal x1472=IKcos(j11);
5492 IkReal x1473=IKsin(j11);
5493 IkReal x1474=((0.643)*pz);
5494 IkReal x1475=((0.352)*sj7);
5495 IkReal x1476=(cj12*r10);
5496 IkReal x1477=((0.352)*cj7);
5497 IkReal x1478=(cj12*r00);
5498 IkReal x1479=((1.0)*pz);
5499 IkReal x1480=(cj12*r20);
5500 IkReal x1481=(sj12*x1473);
5501 IkReal x1482=((0.3215)*x1472);
5502 IkReal x1483=((0.3215)*x1473);
5503 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x1479))+((r12*x1475))+((r02*x1477))+x1482);
5504 evalcond[1]=((((-1.0)*x1480*x1483))+(((-1.0)*x1479))+((r22*x1482))+(((0.3215)*r21*x1481)));
5505 evalcond[2]=((((0.3215)*r01*x1481))+x1477+((r02*x1482))+(((-1.0)*x1478*x1483)));
5506 evalcond[3]=(((r12*x1482))+x1475+(((0.3215)*r11*x1481))+(((-1.0)*x1476*x1483)));
5507 evalcond[4]=((0.0410835)+((r21*x1474*x1481))+((r22*x1472*x1474))+(((-1.0)*x1473*x1474*x1480)));
5508 evalcond[5]=(((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*x1479*x1480))+(((-1.0)*x1483))+(((-1.0)*r01*sj12*x1477))+(((-1.0)*r11*sj12*x1475))+((x1477*x1478))+((x1475*x1476)));
5509 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5510 {
5511 continue;
5512 }
5513 }
5514 
5515 rotationfunction0(solutions);
5516 }
5517 }
5518 
5519 }
5520 
5521 }
5522 }
5523 }
5524 
5525 }
5526 
5527 }
5528 
5529 } else
5530 {
5531 {
5532 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
5533 bool j11valid[2]={false};
5534 _nj11 = 2;
5535 IkReal x1484=((0.643)*pz);
5536 IkReal x1485=((((-1.0)*cj12*r20*x1484))+((r21*sj12*x1484)));
5537 CheckValue<IkReal> x1488 = IKatan2WithCheck(IkReal((r22*x1484)),IkReal(x1485),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
5538 if(!x1488.valid){
5539 continue;
5540 }
5541 IkReal x1486=((1.0)*(x1488.value));
5542 if((((((0.413449)*(pz*pz)*(r22*r22)))+(x1485*x1485))) < -0.00001)
5543 continue;
5544 CheckValue<IkReal> x1489=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((((0.413449)*(pz*pz)*(r22*r22)))+(x1485*x1485)))),-1);
5545 if(!x1489.valid){
5546 continue;
5547 }
5548 if( (((0.0410835)*(x1489.value))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (((0.0410835)*(x1489.value))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
5549  continue;
5550 IkReal x1487=IKasin(((0.0410835)*(x1489.value)));
5551 j11array[0]=((((-1.0)*x1486))+(((-1.0)*x1487)));
5552 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5553 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5554 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1486))+x1487);
5555 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
5556 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
5557 if( j11array[0] > IKPI )
5558 {
5559  j11array[0]-=IK2PI;
5560 }
5561 else if( j11array[0] < -IKPI )
5562 { j11array[0]+=IK2PI;
5563 }
5564 j11valid[0] = true;
5565 if( j11array[1] > IKPI )
5566 {
5567  j11array[1]-=IK2PI;
5568 }
5569 else if( j11array[1] < -IKPI )
5570 { j11array[1]+=IK2PI;
5571 }
5572 j11valid[1] = true;
5573 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
5574 {
5575 if( !j11valid[ij11] )
5576 {
5577  continue;
5578 }
5579 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5580 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
5581 {
5582 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5583 {
5584  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5585 }
5586 }
5587 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5588 {
5589 IkReal evalcond[1];
5590 IkReal x1490=IKsin(j11);
5591 IkReal x1491=((0.3215)*x1490);
5592 evalcond[0]=(((r21*sj12*x1491))+(((-1.0)*pz))+(((0.3215)*r22*(IKcos(j11))))+(((-1.0)*cj12*r20*x1491)));
5593 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5594 {
5595 continue;
5596 }
5597 }
5598 
5599 {
5600 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
5601 bool j7valid[1]={false};
5602 _nj7 = 1;
5603 IkReal x1492=((0.913352272727273)*cj11);
5604 IkReal x1493=((0.913352272727273)*cj12*sj11);
5605 IkReal x1494=((0.913352272727273)*sj11*sj12);
5606 if( IKabs((((r10*x1493))+(((-1.0)*r12*x1492))+(((-1.0)*r11*x1494)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((r00*x1493))+(((-1.0)*r01*x1494))+(((-1.0)*r02*x1492)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((r10*x1493))+(((-1.0)*r12*x1492))+(((-1.0)*r11*x1494))))+IKsqr((((r00*x1493))+(((-1.0)*r01*x1494))+(((-1.0)*r02*x1492))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5607  continue;
5608 j7array[0]=IKatan2((((r10*x1493))+(((-1.0)*r12*x1492))+(((-1.0)*r11*x1494))), (((r00*x1493))+(((-1.0)*r01*x1494))+(((-1.0)*r02*x1492))));
5609 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
5610 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
5611 if( j7array[0] > IKPI )
5612 {
5613  j7array[0]-=IK2PI;
5614 }
5615 else if( j7array[0] < -IKPI )
5616 { j7array[0]+=IK2PI;
5617 }
5618 j7valid[0] = true;
5619 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
5620 {
5621 if( !j7valid[ij7] )
5622 {
5623  continue;
5624 }
5625 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
5626 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
5627 {
5628 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5629 {
5630  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
5631 }
5632 }
5633 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
5634 {
5635 IkReal evalcond[5];
5636 IkReal x1495=IKcos(j7);
5637 IkReal x1496=IKsin(j7);
5638 IkReal x1497=(cj12*r00);
5639 IkReal x1498=(r11*sj12);
5640 IkReal x1499=(r01*sj12);
5641 IkReal x1500=(cj12*r10);
5642 IkReal x1501=((0.3215)*sj11);
5643 IkReal x1502=((0.3215)*cj11);
5644 IkReal x1503=((1.0)*pz);
5645 IkReal x1504=((0.352)*x1495);
5646 IkReal x1505=((0.352)*x1496);
5647 IkReal x1506=(cj12*x1503);
5648 evalcond[0]=((((-1.0)*r22*x1503))+((r12*x1505))+x1502+((r02*x1504)));
5649 evalcond[1]=(((x1499*x1501))+x1504+((r02*x1502))+(((-1.0)*x1497*x1501)));
5650 evalcond[2]=(((x1498*x1501))+((r12*x1502))+x1505+(((-1.0)*x1500*x1501)));
5651 evalcond[3]=(((cj12*r01*x1504))+((cj12*r11*x1505))+((r00*sj12*x1504))+((r10*sj12*x1505))+(((-1.0)*r20*sj12*x1503))+(((-1.0)*r21*x1506)));
5652 evalcond[4]=((((-1.0)*r20*x1506))+(((-1.0)*x1501))+(((-1.0)*x1499*x1504))+((pz*r21*sj12))+(((-1.0)*x1498*x1505))+((x1497*x1504))+((x1500*x1505)));
5653 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5654 {
5655 continue;
5656 }
5657 }
5658 
5659 rotationfunction0(solutions);
5660 }
5661 }
5662 }
5663 }
5664 
5665 }
5666 
5667 }
5668 
5669 } else
5670 {
5671 {
5672 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
5673 bool j11valid[2]={false};
5674 _nj11 = 2;
5675 IkReal x1507=((((-0.3215)*cj12*r20))+(((0.3215)*r21*sj12)));
5676 CheckValue<IkReal> x1510 = IKatan2WithCheck(IkReal(((0.3215)*r22)),IkReal(x1507),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
5677 if(!x1510.valid){
5678 continue;
5679 }
5680 IkReal x1508=((1.0)*(x1510.value));
5681 if((((((0.10336225)*(r22*r22)))+(x1507*x1507))) < -0.00001)
5682 continue;
5683 CheckValue<IkReal> x1511=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((((0.10336225)*(r22*r22)))+(x1507*x1507)))),-1);
5684 if(!x1511.valid){
5685 continue;
5686 }
5687 if( ((pz*(x1511.value))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || ((pz*(x1511.value))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
5688  continue;
5689 IkReal x1509=IKasin((pz*(x1511.value)));
5690 j11array[0]=((((-1.0)*x1508))+x1509);
5691 sj11array[0]=IKsin(j11array[0]);
5692 cj11array[0]=IKcos(j11array[0]);
5693 j11array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1508))+(((-1.0)*x1509)));
5694 sj11array[1]=IKsin(j11array[1]);
5695 cj11array[1]=IKcos(j11array[1]);
5696 if( j11array[0] > IKPI )
5697 {
5698  j11array[0]-=IK2PI;
5699 }
5700 else if( j11array[0] < -IKPI )
5701 { j11array[0]+=IK2PI;
5702 }
5703 j11valid[0] = true;
5704 if( j11array[1] > IKPI )
5705 {
5706  j11array[1]-=IK2PI;
5707 }
5708 else if( j11array[1] < -IKPI )
5709 { j11array[1]+=IK2PI;
5710 }
5711 j11valid[1] = true;
5712 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
5713 {
5714 if( !j11valid[ij11] )
5715 {
5716  continue;
5717 }
5718 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5719 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
5720 {
5721 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5722 {
5723  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5724 }
5725 }
5726 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5727 {
5728 IkReal evalcond[1];
5729 IkReal x1512=IKsin(j11);
5730 IkReal x1513=((0.643)*pz);
5731 evalcond[0]=((0.0410835)+(((-1.0)*cj12*r20*x1512*x1513))+((r21*sj12*x1512*x1513))+((r22*x1513*(IKcos(j11)))));
5732 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5733 {
5734 continue;
5735 }
5736 }
5737 
5738 {
5739 IkReal j7array[1], cj7array[1], sj7array[1];
5740 bool j7valid[1]={false};
5741 _nj7 = 1;
5742 IkReal x1514=((0.913352272727273)*cj11);
5743 IkReal x1515=((0.913352272727273)*cj12*sj11);
5744 IkReal x1516=((0.913352272727273)*sj11*sj12);
5745 if( IKabs((((r10*x1515))+(((-1.0)*r11*x1516))+(((-1.0)*r12*x1514)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*r01*x1516))+((r00*x1515))+(((-1.0)*r02*x1514)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((r10*x1515))+(((-1.0)*r11*x1516))+(((-1.0)*r12*x1514))))+IKsqr(((((-1.0)*r01*x1516))+((r00*x1515))+(((-1.0)*r02*x1514))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
5746  continue;
5747 j7array[0]=IKatan2((((r10*x1515))+(((-1.0)*r11*x1516))+(((-1.0)*r12*x1514))), ((((-1.0)*r01*x1516))+((r00*x1515))+(((-1.0)*r02*x1514))));
5748 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
5749 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
5750 if( j7array[0] > IKPI )
5751 {
5752  j7array[0]-=IK2PI;
5753 }
5754 else if( j7array[0] < -IKPI )
5755 { j7array[0]+=IK2PI;
5756 }
5757 j7valid[0] = true;
5758 for(int ij7 = 0; ij7 < 1; ++ij7)
5759 {
5760 if( !j7valid[ij7] )
5761 {
5762  continue;
5763 }
5764 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
5765 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 1; ++iij7)
5766 {
5767 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5768 {
5769  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
5770 }
5771 }
5772 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
5773 {
5774 IkReal evalcond[5];
5775 IkReal x1517=IKcos(j7);
5776 IkReal x1518=IKsin(j7);
5777 IkReal x1519=(cj12*r00);
5778 IkReal x1520=(r11*sj12);
5779 IkReal x1521=(r01*sj12);
5780 IkReal x1522=(cj12*r10);
5781 IkReal x1523=((0.3215)*sj11);
5782 IkReal x1524=((0.3215)*cj11);
5783 IkReal x1525=((1.0)*pz);
5784 IkReal x1526=((0.352)*x1517);
5785 IkReal x1527=((0.352)*x1518);
5786 IkReal x1528=(cj12*x1525);
5787 evalcond[0]=(((r12*x1527))+(((-1.0)*r22*x1525))+x1524+((r02*x1526)));
5788 evalcond[1]=((((-1.0)*x1519*x1523))+x1526+((x1521*x1523))+((r02*x1524)));
5789 evalcond[2]=(((r12*x1524))+((x1520*x1523))+x1527+(((-1.0)*x1522*x1523)));
5790 evalcond[3]=(((cj12*r11*x1527))+((r10*sj12*x1527))+((r00*sj12*x1526))+((cj12*r01*x1526))+(((-1.0)*r20*sj12*x1525))+(((-1.0)*r21*x1528)));
5791 evalcond[4]=(((pz*r21*sj12))+((x1519*x1526))+((x1522*x1527))+(((-1.0)*x1523))+(((-1.0)*r20*x1528))+(((-1.0)*x1520*x1527))+(((-1.0)*x1521*x1526)));
5792 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
5793 {
5794 continue;
5795 }
5796 }
5797 
5798 rotationfunction0(solutions);
5799 }
5800 }
5801 }
5802 }
5803 
5804 }
5805 
5806 }
5807  }
5808 
5809 }
5810 
5811 }
5812 
5813 }
5814 } while(0);
5815 if( bgotonextstatement )
5816 {
5817 bool bgotonextstatement = true;
5818 do
5819 {
5820 if( 1 )
5821 {
5822 bgotonextstatement=false;
5823 continue; // branch miss [j7, j11, j12]
5824 
5825 }
5826 } while(0);
5827 if( bgotonextstatement )
5828 {
5829 }
5830 }
5831 }
5832 }
5833 
5834 } else
5835 {
5836 {
5837 IkReal j7array[2], cj7array[2], sj7array[2];
5838 bool j7valid[2]={false};
5839 _nj7 = 2;
5840 CheckValue<IkReal> x1531 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-0.704)*px)),IkReal(((-0.704)*py)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
5841 if(!x1531.valid){
5842 continue;
5843 }
5844 IkReal x1529=((1.0)*(x1531.value));
5845 if((((((0.495616)*(py*py)))+(((0.495616)*(px*px))))) < -0.00001)
5846 continue;
5847 CheckValue<IkReal> x1532=IKPowWithIntegerCheck(IKabs(IKsqrt(((((0.495616)*(py*py)))+(((0.495616)*(px*px)))))),-1);
5848 if(!x1532.valid){
5849 continue;
5850 }
5851 if( (((x1532.value)*(((0.02054175)+pp)))) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (((x1532.value)*(((0.02054175)+pp)))) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
5852  continue;
5853 IkReal x1530=IKasin(((x1532.value)*(((0.02054175)+pp))));
5854 j7array[0]=((((-1.0)*x1530))+(((-1.0)*x1529)));
5855 sj7array[0]=IKsin(j7array[0]);
5856 cj7array[0]=IKcos(j7array[0]);
5857 j7array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1529))+x1530);
5858 sj7array[1]=IKsin(j7array[1]);
5859 cj7array[1]=IKcos(j7array[1]);
5860 if( j7array[0] > IKPI )
5861 {
5862  j7array[0]-=IK2PI;
5863 }
5864 else if( j7array[0] < -IKPI )
5865 { j7array[0]+=IK2PI;
5866 }
5867 j7valid[0] = true;
5868 if( j7array[1] > IKPI )
5869 {
5870  j7array[1]-=IK2PI;
5871 }
5872 else if( j7array[1] < -IKPI )
5873 { j7array[1]+=IK2PI;
5874 }
5875 j7valid[1] = true;
5876 for(int ij7 = 0; ij7 < 2; ++ij7)
5877 {
5878 if( !j7valid[ij7] )
5879 {
5880  continue;
5881 }
5882 _ij7[0] = ij7; _ij7[1] = -1;
5883 for(int iij7 = ij7+1; iij7 < 2; ++iij7)
5884 {
5885 if( j7valid[iij7] && IKabs(cj7array[ij7]-cj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj7array[ij7]-sj7array[iij7]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5886 {
5887  j7valid[iij7]=false; _ij7[1] = iij7; break;
5888 }
5889 }
5890 j7 = j7array[ij7]; cj7 = cj7array[ij7]; sj7 = sj7array[ij7];
5891 
5892 {
5893 IkReal j11array[2], cj11array[2], sj11array[2];
5894 bool j11valid[2]={false};
5895 _nj11 = 2;
5896 cj11array[0]=((((3.1104199066874)*npz))+(((-1.09486780715397)*cj7*r02))+(((-1.09486780715397)*r12*sj7)));
5897 if( cj11array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && cj11array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
5898 {
5899  j11valid[0] = j11valid[1] = true;
5900  j11array[0] = IKacos(cj11array[0]);
5901  sj11array[0] = IKsin(j11array[0]);
5902  cj11array[1] = cj11array[0];
5903  j11array[1] = -j11array[0];
5904  sj11array[1] = -sj11array[0];
5905 }
5906 else if( std::isnan(cj11array[0]) )
5907 {
5908  // probably any value will work
5909  j11valid[0] = true;
5910  cj11array[0] = 1; sj11array[0] = 0; j11array[0] = 0;
5911 }
5912 for(int ij11 = 0; ij11 < 2; ++ij11)
5913 {
5914 if( !j11valid[ij11] )
5915 {
5916  continue;
5917 }
5918 _ij11[0] = ij11; _ij11[1] = -1;
5919 for(int iij11 = ij11+1; iij11 < 2; ++iij11)
5920 {
5921 if( j11valid[iij11] && IKabs(cj11array[ij11]-cj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj11array[ij11]-sj11array[iij11]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
5922 {
5923  j11valid[iij11]=false; _ij11[1] = iij11; break;
5924 }
5925 }
5926 j11 = j11array[ij11]; cj11 = cj11array[ij11]; sj11 = sj11array[ij11];
5927 
5928 {
5929 IkReal j12eval[3];
5930 IkReal x1533=(r02*sj11);
5931 IkReal x1534=((643.0)*cj11);
5932 IkReal x1535=((704.0)*sj7);
5933 j12eval[0]=x1533;
5934 j12eval[1]=IKsign(x1533);
5935 j12eval[2]=((IKabs(((((-1.0)*r00*x1534))+((r21*x1535))+(((2000.0)*rxp1_0)))))+(IKabs((((r01*x1534))+((r20*x1535))+(((2000.0)*rxp0_0))))));
5936 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
5937 {
5938 {
5939 IkReal j12eval[3];
5940 IkReal x1536=(r12*sj11);
5941 IkReal x1537=((643.0)*cj11);
5942 IkReal x1538=((704.0)*cj7);
5943 j12eval[0]=x1536;
5944 j12eval[1]=((IKabs(((((-2000.0)*rxp1_1))+((r10*x1537))+((r21*x1538)))))+(IKabs(((((-1.0)*r11*x1537))+((r20*x1538))+(((-2000.0)*rxp0_1))))));
5945 j12eval[2]=IKsign(x1536);
5946 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
5947 {
5948 {
5949 IkReal j12eval[3];
5950 IkReal x1539=((643.0)*cj11);
5951 IkReal x1540=((2000.0)*pz);
5952 IkReal x1541=((1000.0)*pp);
5953 IkReal x1542=(npx*r21*sj11);
5954 IkReal x1543=(npy*r20*sj11);
5955 j12eval[0]=((((-1.0)*x1542))+x1543);
5956 j12eval[1]=IKsign(((((-643.0)*x1542))+(((643.0)*x1543))));
5957 j12eval[2]=((IKabs(((((-20.54175)*r20))+(((-1.0)*npz*r20*x1539))+((npx*r22*x1539))+(((-1.0)*npx*x1540))+((r20*x1541)))))+(IKabs(((((-20.54175)*r21))+((npy*r22*x1539))+((r21*x1541))+(((-1.0)*npy*x1540))+(((-1.0)*npz*r21*x1539))))));
5958 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
5959 {
5960 {
5961 IkReal evalcond[1];
5962 bool bgotonextstatement = true;
5963 do
5964 {
5965 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j11))), 6.28318530717959)));
5966 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
5967 {
5968 bgotonextstatement=false;
5969 {
5970 IkReal j12eval[1];
5971 sj11=0;
5972 cj11=1.0;
5973 j11=0;
5974 IkReal x1544=((0.352)*sj7);
5975 IkReal x1545=((0.352)*cj7);
5976 j12eval[0]=((IKabs((npy+(((-1.0)*r01*x1545))+(((-1.0)*r11*x1544)))))+(IKabs(((((-1.0)*npx))+((r10*x1544))+((r00*x1545))))));
5977 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
5978 {
5979 {
5980 IkReal j12eval[1];
5981 sj11=0;
5982 cj11=1.0;
5983 j11=0;
5984 IkReal x1546=((0.352)*sj7);
5985 IkReal x1547=((0.352)*cj7);
5986 j12eval[0]=((IKabs(((((-1.0)*npx))+((r10*x1546))+((r00*x1547)))))+(IKabs(((((-1.0)*npy))+((r11*x1546))+((r01*x1547))))));
5987 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
5988 {
5989 continue; // no branches [j12]
5990 
5991 } else
5992 {
5993 {
5994 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
5995 bool j12valid[2]={false};
5996 _nj12 = 2;
5997 IkReal x1548=((0.352)*sj7);
5998 IkReal x1549=((0.352)*cj7);
5999 CheckValue<IkReal> x1551 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-1.0)*npy))+((r11*x1548))+((r01*x1549)))),IkReal(((((-1.0)*npx))+((r10*x1548))+((r00*x1549)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6000 if(!x1551.valid){
6001 continue;
6002 }
6003 IkReal x1550=x1551.value;
6004 j12array[0]=((-1.0)*x1550);
6005 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6006 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6007 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1550)));
6008 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6009 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6010 if( j12array[0] > IKPI )
6011 {
6012  j12array[0]-=IK2PI;
6013 }
6014 else if( j12array[0] < -IKPI )
6015 { j12array[0]+=IK2PI;
6016 }
6017 j12valid[0] = true;
6018 if( j12array[1] > IKPI )
6019 {
6020  j12array[1]-=IK2PI;
6021 }
6022 else if( j12array[1] < -IKPI )
6023 { j12array[1]+=IK2PI;
6024 }
6025 j12valid[1] = true;
6026 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6027 {
6028 if( !j12valid[ij12] )
6029 {
6030  continue;
6031 }
6032 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6033 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6034 {
6035 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6036 {
6037  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6038 }
6039 }
6040 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6041 {
6042 IkReal evalcond[1];
6043 IkReal x1552=IKcos(j12);
6044 IkReal x1553=IKsin(j12);
6045 IkReal x1554=((0.352)*x1553);
6046 IkReal x1555=((0.352)*x1552);
6047 evalcond[0]=(((r10*sj7*x1555))+(((-1.0)*r11*sj7*x1554))+(((-1.0)*npx*x1552))+((npy*x1553))+((cj7*r00*x1555))+(((-1.0)*cj7*r01*x1554)));
6048 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6049 {
6050 continue;
6051 }
6052 }
6053 
6054 rotationfunction0(solutions);
6055 }
6056 }
6057 
6058 }
6059 
6060 }
6061 
6062 } else
6063 {
6064 {
6065 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6066 bool j12valid[2]={false};
6067 _nj12 = 2;
6068 IkReal x1556=((0.352)*sj7);
6069 IkReal x1557=((0.352)*cj7);
6070 CheckValue<IkReal> x1559 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r00*x1557))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1556)))),IkReal((npy+(((-1.0)*r11*x1556))+(((-1.0)*r01*x1557)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6071 if(!x1559.valid){
6072 continue;
6073 }
6074 IkReal x1558=x1559.value;
6075 j12array[0]=((-1.0)*x1558);
6076 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6077 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6078 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1558)));
6079 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6080 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6081 if( j12array[0] > IKPI )
6082 {
6083  j12array[0]-=IK2PI;
6084 }
6085 else if( j12array[0] < -IKPI )
6086 { j12array[0]+=IK2PI;
6087 }
6088 j12valid[0] = true;
6089 if( j12array[1] > IKPI )
6090 {
6091  j12array[1]-=IK2PI;
6092 }
6093 else if( j12array[1] < -IKPI )
6094 { j12array[1]+=IK2PI;
6095 }
6096 j12valid[1] = true;
6097 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6098 {
6099 if( !j12valid[ij12] )
6100 {
6101  continue;
6102 }
6103 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6104 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6105 {
6106 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6107 {
6108  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6109 }
6110 }
6111 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6112 {
6113 IkReal evalcond[1];
6114 IkReal x1560=IKsin(j12);
6115 IkReal x1561=IKcos(j12);
6116 IkReal x1562=((0.352)*cj7);
6117 IkReal x1563=((0.352)*sj7);
6118 evalcond[0]=(((r10*x1560*x1563))+((r00*x1560*x1562))+(((-1.0)*npx*x1560))+((r01*x1561*x1562))+((r11*x1561*x1563))+(((-1.0)*npy*x1561)));
6119 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6120 {
6121 continue;
6122 }
6123 }
6124 
6125 rotationfunction0(solutions);
6126 }
6127 }
6128 
6129 }
6130 
6131 }
6132 
6133 }
6134 } while(0);
6135 if( bgotonextstatement )
6136 {
6137 bool bgotonextstatement = true;
6138 do
6139 {
6140 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j11)))), 6.28318530717959)));
6141 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6142 {
6143 bgotonextstatement=false;
6144 {
6145 IkReal j12eval[1];
6146 sj11=0;
6147 cj11=-1.0;
6148 j11=3.14159265358979;
6149 IkReal x1564=((0.352)*sj7);
6150 IkReal x1565=((0.352)*cj7);
6151 j12eval[0]=((IKabs((npy+(((-1.0)*r01*x1565))+(((-1.0)*r11*x1564)))))+(IKabs(((((-1.0)*npx))+((r10*x1564))+((r00*x1565))))));
6152 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6153 {
6154 {
6155 IkReal j12eval[1];
6156 sj11=0;
6157 cj11=-1.0;
6158 j11=3.14159265358979;
6159 IkReal x1566=((0.352)*sj7);
6160 IkReal x1567=((0.352)*cj7);
6161 j12eval[0]=((IKabs(((((-1.0)*npy))+((r11*x1566))+((r01*x1567)))))+(IKabs(((((-1.0)*npx))+((r10*x1566))+((r00*x1567))))));
6162 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6163 {
6164 continue; // no branches [j12]
6165 
6166 } else
6167 {
6168 {
6169 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6170 bool j12valid[2]={false};
6171 _nj12 = 2;
6172 IkReal x1568=((0.352)*sj7);
6173 IkReal x1569=((0.352)*cj7);
6174 CheckValue<IkReal> x1571 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-1.0)*npy))+((r11*x1568))+((r01*x1569)))),IkReal(((((-1.0)*npx))+((r10*x1568))+((r00*x1569)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6175 if(!x1571.valid){
6176 continue;
6177 }
6178 IkReal x1570=x1571.value;
6179 j12array[0]=((-1.0)*x1570);
6180 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6181 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6182 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1570)));
6183 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6184 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6185 if( j12array[0] > IKPI )
6186 {
6187  j12array[0]-=IK2PI;
6188 }
6189 else if( j12array[0] < -IKPI )
6190 { j12array[0]+=IK2PI;
6191 }
6192 j12valid[0] = true;
6193 if( j12array[1] > IKPI )
6194 {
6195  j12array[1]-=IK2PI;
6196 }
6197 else if( j12array[1] < -IKPI )
6198 { j12array[1]+=IK2PI;
6199 }
6200 j12valid[1] = true;
6201 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6202 {
6203 if( !j12valid[ij12] )
6204 {
6205  continue;
6206 }
6207 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6208 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6209 {
6210 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6211 {
6212  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6213 }
6214 }
6215 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6216 {
6217 IkReal evalcond[1];
6218 IkReal x1572=IKcos(j12);
6219 IkReal x1573=IKsin(j12);
6220 IkReal x1574=((0.352)*x1573);
6221 IkReal x1575=((0.352)*x1572);
6222 evalcond[0]=(((r10*sj7*x1575))+(((-1.0)*r11*sj7*x1574))+(((-1.0)*npx*x1572))+((npy*x1573))+(((-1.0)*cj7*r01*x1574))+((cj7*r00*x1575)));
6223 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6224 {
6225 continue;
6226 }
6227 }
6228 
6229 rotationfunction0(solutions);
6230 }
6231 }
6232 
6233 }
6234 
6235 }
6236 
6237 } else
6238 {
6239 {
6240 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6241 bool j12valid[2]={false};
6242 _nj12 = 2;
6243 IkReal x1576=((0.352)*sj7);
6244 IkReal x1577=((0.352)*cj7);
6245 CheckValue<IkReal> x1579 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-1.0)*npx))+((r10*x1576))+((r00*x1577)))),IkReal((npy+(((-1.0)*r01*x1577))+(((-1.0)*r11*x1576)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6246 if(!x1579.valid){
6247 continue;
6248 }
6249 IkReal x1578=x1579.value;
6250 j12array[0]=((-1.0)*x1578);
6251 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6252 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6253 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1578)));
6254 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6255 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6256 if( j12array[0] > IKPI )
6257 {
6258  j12array[0]-=IK2PI;
6259 }
6260 else if( j12array[0] < -IKPI )
6261 { j12array[0]+=IK2PI;
6262 }
6263 j12valid[0] = true;
6264 if( j12array[1] > IKPI )
6265 {
6266  j12array[1]-=IK2PI;
6267 }
6268 else if( j12array[1] < -IKPI )
6269 { j12array[1]+=IK2PI;
6270 }
6271 j12valid[1] = true;
6272 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6273 {
6274 if( !j12valid[ij12] )
6275 {
6276  continue;
6277 }
6278 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6279 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6280 {
6281 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6282 {
6283  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6284 }
6285 }
6286 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6287 {
6288 IkReal evalcond[1];
6289 IkReal x1580=IKsin(j12);
6290 IkReal x1581=IKcos(j12);
6291 IkReal x1582=((0.352)*cj7);
6292 IkReal x1583=((0.352)*sj7);
6293 evalcond[0]=((((-1.0)*npy*x1581))+((r11*x1581*x1583))+((r10*x1580*x1583))+(((-1.0)*npx*x1580))+((r00*x1580*x1582))+((r01*x1581*x1582)));
6294 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6295 {
6296 continue;
6297 }
6298 }
6299 
6300 rotationfunction0(solutions);
6301 }
6302 }
6303 
6304 }
6305 
6306 }
6307 
6308 }
6309 } while(0);
6310 if( bgotonextstatement )
6311 {
6312 bool bgotonextstatement = true;
6313 do
6314 {
6315 evalcond[0]=IKabs(r02);
6316 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6317 {
6318 bgotonextstatement=false;
6319 {
6320 IkReal j12eval[3];
6321 r02=0;
6322 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6323 rxp2_1=(px*r22);
6324 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6325 IkReal x1584=(r12*sj11);
6326 IkReal x1585=((704.0)*cj7);
6327 IkReal x1586=((643.0)*cj11*r22);
6328 j12eval[0]=x1584;
6329 j12eval[1]=IKsign(x1584);
6330 j12eval[2]=((IKabs(((((-2000.0)*rxp1_1))+(((-1.0)*r01*x1586))+((r21*x1585)))))+(IKabs((((r20*x1585))+(((-1.0)*r00*x1586))+(((-2000.0)*rxp0_1))))));
6331 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
6332 {
6333 {
6334 IkReal j12eval[3];
6335 r02=0;
6336 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6337 rxp2_1=(px*r22);
6338 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6339 IkReal x1587=(r22*sj11);
6340 IkReal x1588=((704.0)*cj7);
6341 IkReal x1589=((704.0)*sj7);
6342 IkReal x1590=((643.0)*cj11*r12);
6343 j12eval[0]=x1587;
6344 j12eval[1]=IKsign(x1587);
6345 j12eval[2]=((IKabs(((((-1.0)*r00*x1590))+(((-1.0)*r00*x1589))+(((2000.0)*rxp0_2))+((r10*x1588)))))+(IKabs((((r11*x1588))+(((-1.0)*r01*x1590))+(((-1.0)*r01*x1589))+(((2000.0)*rxp1_2))))));
6346 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
6347 {
6348 {
6349 IkReal evalcond[1];
6350 bool bgotonextstatement = true;
6351 do
6352 {
6353 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j11))), 6.28318530717959)));
6354 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6355 {
6356 bgotonextstatement=false;
6357 {
6358 IkReal j12eval[1];
6359 r02=0;
6360 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6361 rxp2_1=(px*r22);
6362 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6363 sj11=0;
6364 cj11=1.0;
6365 j11=0;
6366 IkReal x1591=((0.352)*sj7);
6367 IkReal x1592=((0.352)*cj7);
6368 j12eval[0]=((IKabs((((r00*x1592))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1591)))))+(IKabs((npy+(((-1.0)*r01*x1592))+(((-1.0)*r11*x1591))))));
6369 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6370 {
6371 {
6372 IkReal j12eval[1];
6373 r02=0;
6374 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6375 rxp2_1=(px*r22);
6376 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6377 sj11=0;
6378 cj11=1.0;
6379 j11=0;
6380 IkReal x1593=((0.352)*sj7);
6381 IkReal x1594=((0.352)*cj7);
6382 j12eval[0]=((IKabs((((r00*x1594))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1593)))))+(IKabs((((r01*x1594))+((r11*x1593))+(((-1.0)*npy))))));
6383 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6384 {
6385 continue; // no branches [j12]
6386 
6387 } else
6388 {
6389 {
6390 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6391 bool j12valid[2]={false};
6392 _nj12 = 2;
6393 IkReal x1595=((0.352)*sj7);
6394 IkReal x1596=((0.352)*cj7);
6395 CheckValue<IkReal> x1598 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r01*x1596))+((r11*x1595))+(((-1.0)*npy)))),IkReal((((r00*x1596))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1595)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6396 if(!x1598.valid){
6397 continue;
6398 }
6399 IkReal x1597=x1598.value;
6400 j12array[0]=((-1.0)*x1597);
6401 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6402 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6403 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1597)));
6404 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6405 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6406 if( j12array[0] > IKPI )
6407 {
6408  j12array[0]-=IK2PI;
6409 }
6410 else if( j12array[0] < -IKPI )
6411 { j12array[0]+=IK2PI;
6412 }
6413 j12valid[0] = true;
6414 if( j12array[1] > IKPI )
6415 {
6416  j12array[1]-=IK2PI;
6417 }
6418 else if( j12array[1] < -IKPI )
6419 { j12array[1]+=IK2PI;
6420 }
6421 j12valid[1] = true;
6422 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6423 {
6424 if( !j12valid[ij12] )
6425 {
6426  continue;
6427 }
6428 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6429 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6430 {
6431 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6432 {
6433  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6434 }
6435 }
6436 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6437 {
6438 IkReal evalcond[1];
6439 IkReal x1599=IKcos(j12);
6440 IkReal x1600=IKsin(j12);
6441 IkReal x1601=((0.352)*x1600);
6442 IkReal x1602=((0.352)*x1599);
6443 evalcond[0]=(((npy*x1600))+(((-1.0)*r11*sj7*x1601))+((r10*sj7*x1602))+((cj7*r00*x1602))+(((-1.0)*cj7*r01*x1601))+(((-1.0)*npx*x1599)));
6444 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6445 {
6446 continue;
6447 }
6448 }
6449 
6450 rotationfunction0(solutions);
6451 }
6452 }
6453 
6454 }
6455 
6456 }
6457 
6458 } else
6459 {
6460 {
6461 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6462 bool j12valid[2]={false};
6463 _nj12 = 2;
6464 IkReal x1603=((0.352)*sj7);
6465 IkReal x1604=((0.352)*cj7);
6466 CheckValue<IkReal> x1606 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r00*x1604))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1603)))),IkReal((npy+(((-1.0)*r01*x1604))+(((-1.0)*r11*x1603)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6467 if(!x1606.valid){
6468 continue;
6469 }
6470 IkReal x1605=x1606.value;
6471 j12array[0]=((-1.0)*x1605);
6472 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6473 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6474 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1605)));
6475 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6476 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6477 if( j12array[0] > IKPI )
6478 {
6479  j12array[0]-=IK2PI;
6480 }
6481 else if( j12array[0] < -IKPI )
6482 { j12array[0]+=IK2PI;
6483 }
6484 j12valid[0] = true;
6485 if( j12array[1] > IKPI )
6486 {
6487  j12array[1]-=IK2PI;
6488 }
6489 else if( j12array[1] < -IKPI )
6490 { j12array[1]+=IK2PI;
6491 }
6492 j12valid[1] = true;
6493 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6494 {
6495 if( !j12valid[ij12] )
6496 {
6497  continue;
6498 }
6499 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6500 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6501 {
6502 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6503 {
6504  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6505 }
6506 }
6507 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6508 {
6509 IkReal evalcond[1];
6510 IkReal x1607=IKsin(j12);
6511 IkReal x1608=IKcos(j12);
6512 IkReal x1609=((0.352)*cj7);
6513 IkReal x1610=((0.352)*sj7);
6514 evalcond[0]=(((r10*x1607*x1610))+(((-1.0)*npy*x1608))+((r01*x1608*x1609))+((r00*x1607*x1609))+((r11*x1608*x1610))+(((-1.0)*npx*x1607)));
6515 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6516 {
6517 continue;
6518 }
6519 }
6520 
6521 rotationfunction0(solutions);
6522 }
6523 }
6524 
6525 }
6526 
6527 }
6528 
6529 }
6530 } while(0);
6531 if( bgotonextstatement )
6532 {
6533 bool bgotonextstatement = true;
6534 do
6535 {
6536 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j11)))), 6.28318530717959)));
6537 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6538 {
6539 bgotonextstatement=false;
6540 {
6541 IkReal j12eval[1];
6542 r02=0;
6543 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6544 rxp2_1=(px*r22);
6545 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6546 sj11=0;
6547 cj11=-1.0;
6548 j11=3.14159265358979;
6549 IkReal x1611=((0.352)*sj7);
6550 IkReal x1612=((0.352)*cj7);
6551 j12eval[0]=((IKabs((((r00*x1612))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1611)))))+(IKabs(((((-1.0)*r11*x1611))+(((-1.0)*r01*x1612))+npy))));
6552 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6553 {
6554 {
6555 IkReal j12eval[1];
6556 r02=0;
6557 npz=(((py*r12))+((pz*r22)));
6558 rxp2_1=(px*r22);
6559 rxp2_2=((-1.0)*px*r12);
6560 sj11=0;
6561 cj11=-1.0;
6562 j11=3.14159265358979;
6563 IkReal x1613=((0.352)*sj7);
6564 IkReal x1614=((0.352)*cj7);
6565 j12eval[0]=((IKabs((((r00*x1614))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1613)))))+(IKabs((((r01*x1614))+(((-1.0)*npy))+((r11*x1613))))));
6566 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6567 {
6568 continue; // no branches [j12]
6569 
6570 } else
6571 {
6572 {
6573 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6574 bool j12valid[2]={false};
6575 _nj12 = 2;
6576 IkReal x1615=((0.352)*sj7);
6577 IkReal x1616=((0.352)*cj7);
6578 CheckValue<IkReal> x1618 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r01*x1616))+(((-1.0)*npy))+((r11*x1615)))),IkReal((((r00*x1616))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1615)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6579 if(!x1618.valid){
6580 continue;
6581 }
6582 IkReal x1617=x1618.value;
6583 j12array[0]=((-1.0)*x1617);
6584 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6585 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6586 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1617)));
6587 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6588 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6589 if( j12array[0] > IKPI )
6590 {
6591  j12array[0]-=IK2PI;
6592 }
6593 else if( j12array[0] < -IKPI )
6594 { j12array[0]+=IK2PI;
6595 }
6596 j12valid[0] = true;
6597 if( j12array[1] > IKPI )
6598 {
6599  j12array[1]-=IK2PI;
6600 }
6601 else if( j12array[1] < -IKPI )
6602 { j12array[1]+=IK2PI;
6603 }
6604 j12valid[1] = true;
6605 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6606 {
6607 if( !j12valid[ij12] )
6608 {
6609  continue;
6610 }
6611 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6612 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6613 {
6614 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6615 {
6616  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6617 }
6618 }
6619 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6620 {
6621 IkReal evalcond[1];
6622 IkReal x1619=IKcos(j12);
6623 IkReal x1620=IKsin(j12);
6624 IkReal x1621=((0.352)*x1620);
6625 IkReal x1622=((0.352)*x1619);
6626 evalcond[0]=((((-1.0)*npx*x1619))+((npy*x1620))+((cj7*r00*x1622))+(((-1.0)*r11*sj7*x1621))+(((-1.0)*cj7*r01*x1621))+((r10*sj7*x1622)));
6627 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6628 {
6629 continue;
6630 }
6631 }
6632 
6633 rotationfunction0(solutions);
6634 }
6635 }
6636 
6637 }
6638 
6639 }
6640 
6641 } else
6642 {
6643 {
6644 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6645 bool j12valid[2]={false};
6646 _nj12 = 2;
6647 IkReal x1623=((0.352)*sj7);
6648 IkReal x1624=((0.352)*cj7);
6649 CheckValue<IkReal> x1626 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r00*x1624))+(((-1.0)*npx))+((r10*x1623)))),IkReal(((((-1.0)*r11*x1623))+npy+(((-1.0)*r01*x1624)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6650 if(!x1626.valid){
6651 continue;
6652 }
6653 IkReal x1625=x1626.value;
6654 j12array[0]=((-1.0)*x1625);
6655 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6656 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6657 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1625)));
6658 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6659 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6660 if( j12array[0] > IKPI )
6661 {
6662  j12array[0]-=IK2PI;
6663 }
6664 else if( j12array[0] < -IKPI )
6665 { j12array[0]+=IK2PI;
6666 }
6667 j12valid[0] = true;
6668 if( j12array[1] > IKPI )
6669 {
6670  j12array[1]-=IK2PI;
6671 }
6672 else if( j12array[1] < -IKPI )
6673 { j12array[1]+=IK2PI;
6674 }
6675 j12valid[1] = true;
6676 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6677 {
6678 if( !j12valid[ij12] )
6679 {
6680  continue;
6681 }
6682 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6683 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6684 {
6685 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6686 {
6687  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6688 }
6689 }
6690 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6691 {
6692 IkReal evalcond[1];
6693 IkReal x1627=IKsin(j12);
6694 IkReal x1628=IKcos(j12);
6695 IkReal x1629=((0.352)*cj7);
6696 IkReal x1630=((0.352)*sj7);
6697 evalcond[0]=((((-1.0)*npx*x1627))+((r11*x1628*x1630))+(((-1.0)*npy*x1628))+((r10*x1627*x1630))+((r01*x1628*x1629))+((r00*x1627*x1629)));
6698 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6699 {
6700 continue;
6701 }
6702 }
6703 
6704 rotationfunction0(solutions);
6705 }
6706 }
6707 
6708 }
6709 
6710 }
6711 
6712 }
6713 } while(0);
6714 if( bgotonextstatement )
6715 {
6716 bool bgotonextstatement = true;
6717 do
6718 {
6719 evalcond[0]=IKabs(r12);
6720 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6721 {
6722 bgotonextstatement=false;
6723 {
6724 IkReal j12eval[3];
6725 r02=0;
6726 npz=(pz*r22);
6727 rxp2_1=(px*r22);
6728 rxp2_2=0;
6729 r12=0;
6730 rxp2_0=((-1.0)*py*r22);
6731 IkReal x1631=(r22*sj11);
6732 IkReal x1632=((704.0)*cj7);
6733 IkReal x1633=((704.0)*sj7);
6734 j12eval[0]=x1631;
6735 j12eval[1]=((IKabs((((r10*x1632))+(((-1.0)*r00*x1633))+(((2000.0)*rxp0_2)))))+(IKabs(((((-1.0)*r01*x1633))+((r11*x1632))+(((2000.0)*rxp1_2))))));
6736 j12eval[2]=IKsign(x1631);
6737 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j12eval[2]) < 0.0000010000000000 )
6738 {
6739 {
6740 IkReal evalcond[1];
6741 bool bgotonextstatement = true;
6742 do
6743 {
6744 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j11))), 6.28318530717959)));
6745 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6746 {
6747 bgotonextstatement=false;
6748 {
6749 IkReal j12eval[1];
6750 r02=0;
6751 npz=(pz*r22);
6752 rxp2_1=(px*r22);
6753 rxp2_2=0;
6754 r12=0;
6755 rxp2_0=((-1.0)*py*r22);
6756 sj11=0;
6757 cj11=1.0;
6758 j11=0;
6759 j12eval[0]=((IKabs((pz*r20)))+(IKabs((pz*r21))));
6760 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6761 {
6762 continue; // 3 cases reached
6763 
6764 } else
6765 {
6766 {
6767 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6768 bool j12valid[2]={false};
6769 _nj12 = 2;
6770 CheckValue<IkReal> x1635 = IKatan2WithCheck(IkReal((((px*r01))+(((-1.0)*npy))+((py*r11)))),IkReal((((px*r00))+(((-1.0)*npx))+((py*r10)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6771 if(!x1635.valid){
6772 continue;
6773 }
6774 IkReal x1634=x1635.value;
6775 j12array[0]=((-1.0)*x1634);
6776 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6777 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6778 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1634)));
6779 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6780 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6781 if( j12array[0] > IKPI )
6782 {
6783  j12array[0]-=IK2PI;
6784 }
6785 else if( j12array[0] < -IKPI )
6786 { j12array[0]+=IK2PI;
6787 }
6788 j12valid[0] = true;
6789 if( j12array[1] > IKPI )
6790 {
6791  j12array[1]-=IK2PI;
6792 }
6793 else if( j12array[1] < -IKPI )
6794 { j12array[1]+=IK2PI;
6795 }
6796 j12valid[1] = true;
6797 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6798 {
6799 if( !j12valid[ij12] )
6800 {
6801  continue;
6802 }
6803 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6804 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6805 {
6806 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6807 {
6808  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6809 }
6810 }
6811 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6812 {
6813 IkReal evalcond[1];
6814 IkReal x1636=IKcos(j12);
6815 IkReal x1637=IKsin(j12);
6816 IkReal x1638=((1.0)*x1637);
6817 evalcond[0]=((((-1.0)*npx*x1636))+((py*r10*x1636))+((px*r00*x1636))+(((-1.0)*px*r01*x1638))+(((-1.0)*py*r11*x1638))+((npy*x1637)));
6818 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6819 {
6820 continue;
6821 }
6822 }
6823 
6824 rotationfunction0(solutions);
6825 }
6826 }
6827 
6828 }
6829 
6830 }
6831 
6832 }
6833 } while(0);
6834 if( bgotonextstatement )
6835 {
6836 bool bgotonextstatement = true;
6837 do
6838 {
6839 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j11)))), 6.28318530717959)));
6840 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
6841 {
6842 bgotonextstatement=false;
6843 {
6844 IkReal j12eval[1];
6845 r02=0;
6846 npz=(pz*r22);
6847 rxp2_1=(px*r22);
6848 rxp2_2=0;
6849 r12=0;
6850 rxp2_0=((-1.0)*py*r22);
6851 sj11=0;
6852 cj11=-1.0;
6853 j11=3.14159265358979;
6854 j12eval[0]=((IKabs((pz*r20)))+(IKabs((pz*r21))));
6855 if( IKabs(j12eval[0]) < 0.0000010000000000 )
6856 {
6857 continue; // 3 cases reached
6858 
6859 } else
6860 {
6861 {
6862 IkReal j12array[2], cj12array[2], sj12array[2];
6863 bool j12valid[2]={false};
6864 _nj12 = 2;
6865 CheckValue<IkReal> x1640 = IKatan2WithCheck(IkReal((((px*r01))+(((-1.0)*npy))+((py*r11)))),IkReal((((px*r00))+(((-1.0)*npx))+((py*r10)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6866 if(!x1640.valid){
6867 continue;
6868 }
6869 IkReal x1639=x1640.value;
6870 j12array[0]=((-1.0)*x1639);
6871 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6872 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6873 j12array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x1639)));
6874 sj12array[1]=IKsin(j12array[1]);
6875 cj12array[1]=IKcos(j12array[1]);
6876 if( j12array[0] > IKPI )
6877 {
6878  j12array[0]-=IK2PI;
6879 }
6880 else if( j12array[0] < -IKPI )
6881 { j12array[0]+=IK2PI;
6882 }
6883 j12valid[0] = true;
6884 if( j12array[1] > IKPI )
6885 {
6886  j12array[1]-=IK2PI;
6887 }
6888 else if( j12array[1] < -IKPI )
6889 { j12array[1]+=IK2PI;
6890 }
6891 j12valid[1] = true;
6892 for(int ij12 = 0; ij12 < 2; ++ij12)
6893 {
6894 if( !j12valid[ij12] )
6895 {
6896  continue;
6897 }
6898 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6899 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 2; ++iij12)
6900 {
6901 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6902 {
6903  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6904 }
6905 }
6906 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6907 {
6908 IkReal evalcond[1];
6909 IkReal x1641=IKcos(j12);
6910 IkReal x1642=IKsin(j12);
6911 IkReal x1643=((1.0)*x1642);
6912 evalcond[0]=(((px*r00*x1641))+(((-1.0)*py*r11*x1643))+(((-1.0)*npx*x1641))+((py*r10*x1641))+(((-1.0)*px*r01*x1643))+((npy*x1642)));
6913 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
6914 {
6915 continue;
6916 }
6917 }
6918 
6919 rotationfunction0(solutions);
6920 }
6921 }
6922 
6923 }
6924 
6925 }
6926 
6927 }
6928 } while(0);
6929 if( bgotonextstatement )
6930 {
6931 bool bgotonextstatement = true;
6932 do
6933 {
6934 if( 1 )
6935 {
6936 bgotonextstatement=false;
6937 continue; // branch miss [j12]
6938 
6939 }
6940 } while(0);
6941 if( bgotonextstatement )
6942 {
6943 }
6944 }
6945 }
6946 }
6947 
6948 } else
6949 {
6950 {
6951 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
6952 bool j12valid[1]={false};
6953 _nj12 = 1;
6954 IkReal x1644=((704.0)*cj7);
6955 IkReal x1645=((704.0)*sj7);
6956 CheckValue<IkReal> x1646 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-1.0)*r00*x1645))+((r10*x1644))+(((2000.0)*rxp0_2)))),IkReal((((r11*x1644))+(((-1.0)*r01*x1645))+(((2000.0)*rxp1_2)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
6957 if(!x1646.valid){
6958 continue;
6959 }
6960 CheckValue<IkReal> x1647=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((r22*sj11)),-1);
6961 if(!x1647.valid){
6962 continue;
6963 }
6964 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(x1646.value)+(((1.5707963267949)*(x1647.value))));
6965 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
6966 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
6967 if( j12array[0] > IKPI )
6968 {
6969  j12array[0]-=IK2PI;
6970 }
6971 else if( j12array[0] < -IKPI )
6972 { j12array[0]+=IK2PI;
6973 }
6974 j12valid[0] = true;
6975 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
6976 {
6977 if( !j12valid[ij12] )
6978 {
6979  continue;
6980 }
6981 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
6982 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
6983 {
6984 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
6985 {
6986  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
6987 }
6988 }
6989 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
6990 {
6991 IkReal evalcond[6];
6992 IkReal x1648=IKsin(j12);
6993 IkReal x1649=IKcos(j12);
6994 IkReal x1650=((0.3215)*sj11);
6995 IkReal x1651=((1.0)*npx);
6996 IkReal x1652=(cj7*r01);
6997 IkReal x1653=((0.643)*sj11);
6998 IkReal x1654=(cj11*r22);
6999 IkReal x1655=((0.352)*sj7);
7000 IkReal x1656=((0.352)*cj7*r00);
7001 IkReal x1657=(npy*x1648);
7002 IkReal x1658=((0.352)*x1649);
7003 IkReal x1659=(r11*x1648);
7004 evalcond[0]=((((-1.0)*px))+(((-1.0)*r00*x1649*x1650))+(((0.352)*cj7))+((r01*x1648*x1650)));
7005 evalcond[1]=(((x1650*x1659))+x1655+(((-1.0)*r10*x1649*x1650))+(((-1.0)*py)));
7006 evalcond[2]=(((r21*x1648*x1650))+(((-1.0)*pz))+(((-1.0)*r20*x1649*x1650))+(((0.3215)*x1654)));
7007 evalcond[3]=((0.02054175)+(((-1.0)*pp))+(((-1.0)*npx*x1649*x1653))+(((0.643)*pz*x1654))+((x1653*x1657)));
7008 evalcond[4]=((((-1.0)*npy*x1649))+((x1648*x1656))+((r10*x1648*x1655))+((r11*x1649*x1655))+(((-1.0)*x1648*x1651))+((x1652*x1658)));
7009 evalcond[5]=(x1657+(((-1.0)*x1655*x1659))+((x1649*x1656))+(((-1.0)*x1650))+(((-0.352)*x1648*x1652))+((r10*x1649*x1655))+(((-1.0)*x1649*x1651)));
7010 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7011 {
7012 continue;
7013 }
7014 }
7015 
7016 rotationfunction0(solutions);
7017 }
7018 }
7019 
7020 }
7021 
7022 }
7023 
7024 }
7025 } while(0);
7026 if( bgotonextstatement )
7027 {
7028 bool bgotonextstatement = true;
7029 do
7030 {
7031 if( 1 )
7032 {
7033 bgotonextstatement=false;
7034 continue; // branch miss [j12]
7035 
7036 }
7037 } while(0);
7038 if( bgotonextstatement )
7039 {
7040 }
7041 }
7042 }
7043 }
7044 }
7045 
7046 } else
7047 {
7048 {
7049 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
7050 bool j12valid[1]={false};
7051 _nj12 = 1;
7052 IkReal x1660=((704.0)*cj7);
7053 IkReal x1661=((704.0)*sj7);
7054 IkReal x1662=((643.0)*cj11*r12);
7055 CheckValue<IkReal> x1663 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-1.0)*r00*x1662))+(((-1.0)*r00*x1661))+((r10*x1660))+(((2000.0)*rxp0_2)))),IkReal(((((-1.0)*r01*x1662))+(((-1.0)*r01*x1661))+((r11*x1660))+(((2000.0)*rxp1_2)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
7056 if(!x1663.valid){
7057 continue;
7058 }
7059 CheckValue<IkReal> x1664=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((r22*sj11)),-1);
7060 if(!x1664.valid){
7061 continue;
7062 }
7063 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(x1663.value)+(((1.5707963267949)*(x1664.value))));
7064 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
7065 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
7066 if( j12array[0] > IKPI )
7067 {
7068  j12array[0]-=IK2PI;
7069 }
7070 else if( j12array[0] < -IKPI )
7071 { j12array[0]+=IK2PI;
7072 }
7073 j12valid[0] = true;
7074 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
7075 {
7076 if( !j12valid[ij12] )
7077 {
7078  continue;
7079 }
7080 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
7081 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
7082 {
7083 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7084 {
7085  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
7086 }
7087 }
7088 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
7089 {
7090 IkReal evalcond[6];
7091 IkReal x1665=IKsin(j12);
7092 IkReal x1666=IKcos(j12);
7093 IkReal x1667=((0.3215)*sj11);
7094 IkReal x1668=((0.352)*cj7);
7095 IkReal x1669=((1.0)*npx);
7096 IkReal x1670=((0.643)*sj11);
7097 IkReal x1671=(cj11*r22);
7098 IkReal x1672=(cj11*r12);
7099 IkReal x1673=((0.352)*sj7);
7100 IkReal x1674=(npy*x1665);
7101 IkReal x1675=(r11*x1673);
7102 IkReal x1676=(r10*x1666);
7103 IkReal x1677=(r01*x1665);
7104 IkReal x1678=(r00*x1666);
7105 evalcond[0]=((((-1.0)*x1667*x1678))+x1668+((x1667*x1677))+(((-1.0)*px)));
7106 evalcond[1]=(((r21*x1665*x1667))+(((-1.0)*pz))+(((0.3215)*x1671))+(((-1.0)*r20*x1666*x1667)));
7107 evalcond[2]=((((-1.0)*x1667*x1676))+x1673+(((-1.0)*py))+(((0.3215)*x1672))+((r11*x1665*x1667)));
7108 evalcond[3]=((0.02054175)+(((0.643)*py*x1672))+(((0.643)*pz*x1671))+(((-1.0)*pp))+(((-1.0)*npx*x1666*x1670))+((x1670*x1674)));
7109 evalcond[4]=(((x1666*x1675))+((r00*x1665*x1668))+((r01*x1666*x1668))+((r10*x1665*x1673))+(((-1.0)*npy*x1666))+(((-1.0)*x1665*x1669)));
7110 evalcond[5]=((((-1.0)*x1668*x1677))+x1674+((x1673*x1676))+((x1668*x1678))+(((-1.0)*x1667))+(((-1.0)*x1665*x1675))+(((-1.0)*x1666*x1669)));
7111 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7112 {
7113 continue;
7114 }
7115 }
7116 
7117 rotationfunction0(solutions);
7118 }
7119 }
7120 
7121 }
7122 
7123 }
7124 
7125 } else
7126 {
7127 {
7128 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
7129 bool j12valid[1]={false};
7130 _nj12 = 1;
7131 IkReal x1679=((704.0)*cj7);
7132 IkReal x1680=((643.0)*cj11*r22);
7133 CheckValue<IkReal> x1681=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((r12*sj11)),-1);
7134 if(!x1681.valid){
7135 continue;
7136 }
7137 CheckValue<IkReal> x1682 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r20*x1679))+(((-2000.0)*rxp0_1))+(((-1.0)*r00*x1680)))),IkReal((((r21*x1679))+(((-1.0)*r01*x1680))+(((-2000.0)*rxp1_1)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
7138 if(!x1682.valid){
7139 continue;
7140 }
7141 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(((-1.5707963267949)*(x1681.value)))+(x1682.value));
7142 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
7143 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
7144 if( j12array[0] > IKPI )
7145 {
7146  j12array[0]-=IK2PI;
7147 }
7148 else if( j12array[0] < -IKPI )
7149 { j12array[0]+=IK2PI;
7150 }
7151 j12valid[0] = true;
7152 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
7153 {
7154 if( !j12valid[ij12] )
7155 {
7156  continue;
7157 }
7158 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
7159 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
7160 {
7161 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7162 {
7163  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
7164 }
7165 }
7166 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
7167 {
7168 IkReal evalcond[6];
7169 IkReal x1683=IKsin(j12);
7170 IkReal x1684=IKcos(j12);
7171 IkReal x1685=((0.3215)*sj11);
7172 IkReal x1686=((0.352)*cj7);
7173 IkReal x1687=((1.0)*npx);
7174 IkReal x1688=((0.643)*sj11);
7175 IkReal x1689=(cj11*r22);
7176 IkReal x1690=(cj11*r12);
7177 IkReal x1691=((0.352)*sj7);
7178 IkReal x1692=(npy*x1683);
7179 IkReal x1693=(r11*x1691);
7180 IkReal x1694=(r10*x1684);
7181 IkReal x1695=(r01*x1683);
7182 IkReal x1696=(r00*x1684);
7183 evalcond[0]=(x1686+(((-1.0)*px))+((x1685*x1695))+(((-1.0)*x1685*x1696)));
7184 evalcond[1]=((((-1.0)*r20*x1684*x1685))+((r21*x1683*x1685))+(((-1.0)*pz))+(((0.3215)*x1689)));
7185 evalcond[2]=(x1691+(((-1.0)*py))+((r11*x1683*x1685))+(((0.3215)*x1690))+(((-1.0)*x1685*x1694)));
7186 evalcond[3]=((0.02054175)+(((-1.0)*pp))+((x1688*x1692))+(((-1.0)*npx*x1684*x1688))+(((0.643)*pz*x1689))+(((0.643)*py*x1690)));
7187 evalcond[4]=(((r10*x1683*x1691))+(((-1.0)*x1683*x1687))+(((-1.0)*npy*x1684))+((r01*x1684*x1686))+((r00*x1683*x1686))+((x1684*x1693)));
7188 evalcond[5]=((((-1.0)*x1686*x1695))+(((-1.0)*x1685))+x1692+((x1691*x1694))+((x1686*x1696))+(((-1.0)*x1683*x1693))+(((-1.0)*x1684*x1687)));
7189 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7190 {
7191 continue;
7192 }
7193 }
7194 
7195 rotationfunction0(solutions);
7196 }
7197 }
7198 
7199 }
7200 
7201 }
7202 
7203 }
7204 } while(0);
7205 if( bgotonextstatement )
7206 {
7207 bool bgotonextstatement = true;
7208 do
7209 {
7210 if( 1 )
7211 {
7212 bgotonextstatement=false;
7213 continue; // branch miss [j12]
7214 
7215 }
7216 } while(0);
7217 if( bgotonextstatement )
7218 {
7219 }
7220 }
7221 }
7222 }
7223 }
7224 
7225 } else
7226 {
7227 {
7228 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
7229 bool j12valid[1]={false};
7230 _nj12 = 1;
7231 IkReal x1697=((643.0)*cj11);
7232 IkReal x1698=((2000.0)*pz);
7233 IkReal x1699=((643.0)*sj11);
7234 IkReal x1700=((1000.0)*pp);
7235 CheckValue<IkReal> x1701=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((((npy*r20*x1699))+(((-1.0)*npx*r21*x1699)))),-1);
7236 if(!x1701.valid){
7237 continue;
7238 }
7239 CheckValue<IkReal> x1702 = IKatan2WithCheck(IkReal(((((-20.54175)*r20))+(((-1.0)*npz*r20*x1697))+(((-1.0)*npx*x1698))+((r20*x1700))+((npx*r22*x1697)))),IkReal(((((-20.54175)*r21))+(((-1.0)*npy*x1698))+((npy*r22*x1697))+((r21*x1700))+(((-1.0)*npz*r21*x1697)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
7240 if(!x1702.valid){
7241 continue;
7242 }
7243 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x1701.value)))+(x1702.value));
7244 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
7245 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
7246 if( j12array[0] > IKPI )
7247 {
7248  j12array[0]-=IK2PI;
7249 }
7250 else if( j12array[0] < -IKPI )
7251 { j12array[0]+=IK2PI;
7252 }
7253 j12valid[0] = true;
7254 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
7255 {
7256 if( !j12valid[ij12] )
7257 {
7258  continue;
7259 }
7260 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
7261 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
7262 {
7263 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7264 {
7265  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
7266 }
7267 }
7268 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
7269 {
7270 IkReal evalcond[6];
7271 IkReal x1703=IKsin(j12);
7272 IkReal x1704=IKcos(j12);
7273 IkReal x1705=((0.3215)*sj11);
7274 IkReal x1706=((0.352)*cj7);
7275 IkReal x1707=((1.0)*npx);
7276 IkReal x1708=((0.3215)*cj11);
7277 IkReal x1709=((0.643)*sj11);
7278 IkReal x1710=((0.352)*sj7);
7279 IkReal x1711=(npy*x1703);
7280 IkReal x1712=(r11*x1710);
7281 IkReal x1713=(r01*x1703);
7282 IkReal x1714=(r10*x1704);
7283 IkReal x1715=(r00*x1704);
7284 evalcond[0]=(((r22*x1708))+(((-1.0)*r20*x1704*x1705))+(((-1.0)*pz))+((r21*x1703*x1705)));
7285 evalcond[1]=((0.02054175)+(((0.643)*cj11*npz))+((x1709*x1711))+(((-1.0)*npx*x1704*x1709))+(((-1.0)*pp)));
7286 evalcond[2]=(((r02*x1708))+x1706+(((-1.0)*px))+(((-1.0)*x1705*x1715))+((x1705*x1713)));
7287 evalcond[3]=(((r11*x1703*x1705))+((r12*x1708))+x1710+(((-1.0)*py))+(((-1.0)*x1705*x1714)));
7288 evalcond[4]=((((-1.0)*x1703*x1707))+((x1704*x1712))+((r10*x1703*x1710))+(((-1.0)*npy*x1704))+((r00*x1703*x1706))+((r01*x1704*x1706)));
7289 evalcond[5]=(((x1710*x1714))+x1711+(((-1.0)*x1705))+(((-1.0)*x1704*x1707))+(((-1.0)*x1706*x1713))+((x1706*x1715))+(((-1.0)*x1703*x1712)));
7290 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7291 {
7292 continue;
7293 }
7294 }
7295 
7296 rotationfunction0(solutions);
7297 }
7298 }
7299 
7300 }
7301 
7302 }
7303 
7304 } else
7305 {
7306 {
7307 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
7308 bool j12valid[1]={false};
7309 _nj12 = 1;
7310 IkReal x1716=((643.0)*cj11);
7311 IkReal x1717=((704.0)*cj7);
7312 CheckValue<IkReal> x1718=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((r12*sj11)),-1);
7313 if(!x1718.valid){
7314 continue;
7315 }
7316 CheckValue<IkReal> x1719 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r20*x1717))+(((-1.0)*r11*x1716))+(((-2000.0)*rxp0_1)))),IkReal(((((-2000.0)*rxp1_1))+((r10*x1716))+((r21*x1717)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
7317 if(!x1719.valid){
7318 continue;
7319 }
7320 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(((-1.5707963267949)*(x1718.value)))+(x1719.value));
7321 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
7322 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
7323 if( j12array[0] > IKPI )
7324 {
7325  j12array[0]-=IK2PI;
7326 }
7327 else if( j12array[0] < -IKPI )
7328 { j12array[0]+=IK2PI;
7329 }
7330 j12valid[0] = true;
7331 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
7332 {
7333 if( !j12valid[ij12] )
7334 {
7335  continue;
7336 }
7337 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
7338 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
7339 {
7340 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7341 {
7342  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
7343 }
7344 }
7345 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
7346 {
7347 IkReal evalcond[6];
7348 IkReal x1720=IKsin(j12);
7349 IkReal x1721=IKcos(j12);
7350 IkReal x1722=((0.3215)*sj11);
7351 IkReal x1723=((0.352)*cj7);
7352 IkReal x1724=((1.0)*npx);
7353 IkReal x1725=((0.3215)*cj11);
7354 IkReal x1726=((0.643)*sj11);
7355 IkReal x1727=((0.352)*sj7);
7356 IkReal x1728=(npy*x1720);
7357 IkReal x1729=(r11*x1727);
7358 IkReal x1730=(r01*x1720);
7359 IkReal x1731=(r10*x1721);
7360 IkReal x1732=(r00*x1721);
7361 evalcond[0]=(((r22*x1725))+(((-1.0)*pz))+((r21*x1720*x1722))+(((-1.0)*r20*x1721*x1722)));
7362 evalcond[1]=((0.02054175)+(((0.643)*cj11*npz))+(((-1.0)*npx*x1721*x1726))+((x1726*x1728))+(((-1.0)*pp)));
7363 evalcond[2]=(((x1722*x1730))+x1723+(((-1.0)*x1722*x1732))+((r02*x1725))+(((-1.0)*px)));
7364 evalcond[3]=(x1727+((r11*x1720*x1722))+(((-1.0)*x1722*x1731))+(((-1.0)*py))+((r12*x1725)));
7365 evalcond[4]=((((-1.0)*npy*x1721))+((r10*x1720*x1727))+((x1721*x1729))+(((-1.0)*x1720*x1724))+((r00*x1720*x1723))+((r01*x1721*x1723)));
7366 evalcond[5]=(((x1723*x1732))+x1728+(((-1.0)*x1720*x1729))+(((-1.0)*x1723*x1730))+((x1727*x1731))+(((-1.0)*x1722))+(((-1.0)*x1721*x1724)));
7367 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7368 {
7369 continue;
7370 }
7371 }
7372 
7373 rotationfunction0(solutions);
7374 }
7375 }
7376 
7377 }
7378 
7379 }
7380 
7381 } else
7382 {
7383 {
7384 IkReal j12array[1], cj12array[1], sj12array[1];
7385 bool j12valid[1]={false};
7386 _nj12 = 1;
7387 IkReal x1733=((643.0)*cj11);
7388 IkReal x1734=((704.0)*sj7);
7389 CheckValue<IkReal> x1735 = IKatan2WithCheck(IkReal((((r01*x1733))+(((2000.0)*rxp0_0))+((r20*x1734)))),IkReal((((r21*x1734))+(((-1.0)*r00*x1733))+(((2000.0)*rxp1_0)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
7390 if(!x1735.valid){
7391 continue;
7392 }
7393 CheckValue<IkReal> x1736=IKPowWithIntegerCheck(IKsign((r02*sj11)),-1);
7394 if(!x1736.valid){
7395 continue;
7396 }
7397 j12array[0]=((-1.5707963267949)+(x1735.value)+(((1.5707963267949)*(x1736.value))));
7398 sj12array[0]=IKsin(j12array[0]);
7399 cj12array[0]=IKcos(j12array[0]);
7400 if( j12array[0] > IKPI )
7401 {
7402  j12array[0]-=IK2PI;
7403 }
7404 else if( j12array[0] < -IKPI )
7405 { j12array[0]+=IK2PI;
7406 }
7407 j12valid[0] = true;
7408 for(int ij12 = 0; ij12 < 1; ++ij12)
7409 {
7410 if( !j12valid[ij12] )
7411 {
7412  continue;
7413 }
7414 _ij12[0] = ij12; _ij12[1] = -1;
7415 for(int iij12 = ij12+1; iij12 < 1; ++iij12)
7416 {
7417 if( j12valid[iij12] && IKabs(cj12array[ij12]-cj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj12array[ij12]-sj12array[iij12]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7418 {
7419  j12valid[iij12]=false; _ij12[1] = iij12; break;
7420 }
7421 }
7422 j12 = j12array[ij12]; cj12 = cj12array[ij12]; sj12 = sj12array[ij12];
7423 {
7424 IkReal evalcond[6];
7425 IkReal x1737=IKsin(j12);
7426 IkReal x1738=IKcos(j12);
7427 IkReal x1739=((0.3215)*sj11);
7428 IkReal x1740=((0.352)*cj7);
7429 IkReal x1741=((1.0)*npx);
7430 IkReal x1742=((0.3215)*cj11);
7431 IkReal x1743=((0.643)*sj11);
7432 IkReal x1744=((0.352)*sj7);
7433 IkReal x1745=(npy*x1737);
7434 IkReal x1746=(r11*x1744);
7435 IkReal x1747=(r01*x1737);
7436 IkReal x1748=(r10*x1738);
7437 IkReal x1749=(r00*x1738);
7438 evalcond[0]=((((-1.0)*r20*x1738*x1739))+((r22*x1742))+(((-1.0)*pz))+((r21*x1737*x1739)));
7439 evalcond[1]=((0.02054175)+(((0.643)*cj11*npz))+(((-1.0)*pp))+(((-1.0)*npx*x1738*x1743))+((x1743*x1745)));
7440 evalcond[2]=(((x1739*x1747))+x1740+((r02*x1742))+(((-1.0)*x1739*x1749))+(((-1.0)*px)));
7441 evalcond[3]=(((r12*x1742))+x1744+(((-1.0)*x1739*x1748))+(((-1.0)*py))+((r11*x1737*x1739)));
7442 evalcond[4]=(((r00*x1737*x1740))+((r10*x1737*x1744))+(((-1.0)*npy*x1738))+(((-1.0)*x1737*x1741))+((x1738*x1746))+((r01*x1738*x1740)));
7443 evalcond[5]=(x1745+(((-1.0)*x1738*x1741))+(((-1.0)*x1740*x1747))+((x1744*x1748))+(((-1.0)*x1737*x1746))+((x1740*x1749))+(((-1.0)*x1739)));
7444 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7445 {
7446 continue;
7447 }
7448 }
7449 
7450 rotationfunction0(solutions);
7451 }
7452 }
7453 
7454 }
7455 
7456 }
7457 }
7458 }
7459 }
7460 }
7461 
7462 }
7463 
7464 }
7465 }
7466 return solutions.GetNumSolutions()>0;
7467 }
7468 inline void rotationfunction0(IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
7469 for(int rotationiter = 0; rotationiter < 1; ++rotationiter) {
7470 IkReal x191=((1.0)*sj11);
7471 IkReal x192=((1.0)*sj7);
7472 IkReal x193=((1.0)*sj12);
7473 IkReal x194=((((-1.0)*r00*x192))+((cj7*r10)));
7474 IkReal x195=((((-1.0)*r01*x192))+((cj7*r11)));
7475 IkReal x196=((((-1.0)*r02*x192))+((cj7*r12)));
7476 IkReal x197=(((cj12*r20))+(((-1.0)*r21*x193)));
7477 IkReal x198=(((r10*sj7))+((cj7*r00)));
7478 IkReal x199=(((r11*sj7))+((cj7*r01)));
7479 IkReal x200=(((r12*sj7))+((cj7*r02)));
7480 IkReal x201=(((cj12*x194))+(((-1.0)*x193*x195)));
7481 IkReal x202=(((cj12*x198))+(((-1.0)*x193*x199)));
7482 new_r00=(((sj11*x196))+((cj11*x201)));
7483 new_r01=(((cj12*x195))+((sj12*x194)));
7484 new_r02=((((-1.0)*x191*x201))+((cj11*x196)));
7485 new_r10=(((cj11*x197))+((r22*sj11)));
7486 new_r11=(((r20*sj12))+((cj12*r21)));
7487 new_r12=((((-1.0)*x191*x197))+((cj11*r22)));
7488 new_r20=(((sj11*x200))+((cj11*x202)));
7489 new_r21=(((cj12*x199))+((sj12*x198)));
7490 new_r22=((((-1.0)*x191*x202))+((cj11*x200)));
7491 {
7492 IkReal j9array[2], cj9array[2], sj9array[2];
7493 bool j9valid[2]={false};
7494 _nj9 = 2;
7495 cj9array[0]=new_r22;
7496 if( cj9array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && cj9array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
7497 {
7498  j9valid[0] = j9valid[1] = true;
7499  j9array[0] = IKacos(cj9array[0]);
7500  sj9array[0] = IKsin(j9array[0]);
7501  cj9array[1] = cj9array[0];
7502  j9array[1] = -j9array[0];
7503  sj9array[1] = -sj9array[0];
7504 }
7505 else if( std::isnan(cj9array[0]) )
7506 {
7507  // probably any value will work
7508  j9valid[0] = true;
7509  cj9array[0] = 1; sj9array[0] = 0; j9array[0] = 0;
7510 }
7511 for(int ij9 = 0; ij9 < 2; ++ij9)
7512 {
7513 if( !j9valid[ij9] )
7514 {
7515  continue;
7516 }
7517 _ij9[0] = ij9; _ij9[1] = -1;
7518 for(int iij9 = ij9+1; iij9 < 2; ++iij9)
7519 {
7520 if( j9valid[iij9] && IKabs(cj9array[ij9]-cj9array[iij9]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj9array[ij9]-sj9array[iij9]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7521 {
7522  j9valid[iij9]=false; _ij9[1] = iij9; break;
7523 }
7524 }
7525 j9 = j9array[ij9]; cj9 = cj9array[ij9]; sj9 = sj9array[ij9];
7526 
7527 {
7528 IkReal j8eval[3];
7529 j8eval[0]=sj9;
7530 j8eval[1]=((IKabs(new_r12))+(IKabs(new_r02)));
7531 j8eval[2]=IKsign(sj9);
7532 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[2]) < 0.0000010000000000 )
7533 {
7534 {
7535 IkReal j10eval[3];
7536 j10eval[0]=sj9;
7537 j10eval[1]=IKsign(sj9);
7538 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
7539 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
7540 {
7541 {
7542 IkReal j8eval[2];
7543 j8eval[0]=new_r12;
7544 j8eval[1]=sj9;
7545 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[1]) < 0.0000010000000000 )
7546 {
7547 {
7548 IkReal evalcond[5];
7549 bool bgotonextstatement = true;
7550 do
7551 {
7552 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
7553 evalcond[1]=new_r20;
7554 evalcond[2]=new_r02;
7555 evalcond[3]=new_r12;
7556 evalcond[4]=new_r21;
7557 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
7558 {
7559 bgotonextstatement=false;
7560 IkReal j10mul = 1;
7561 j10=0;
7562 j8mul=-1.0;
7563 if( IKabs(((-1.0)*new_r01)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r01))+IKsqr(new_r00)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
7564  continue;
7565 j8=IKatan2(((-1.0)*new_r01), new_r00);
7566 {
7567 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
7568 vinfos[0].jointtype = 1;
7569 vinfos[0].foffset = j6;
7570 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
7571 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
7572 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
7573 vinfos[1].jointtype = 1;
7574 vinfos[1].foffset = j7;
7575 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
7576 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
7577 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
7578 vinfos[2].jointtype = 1;
7579 vinfos[2].foffset = j8;
7580 vinfos[2].fmul = j8mul;
7581 vinfos[2].freeind = 0;
7582 vinfos[2].maxsolutions = 0;
7583 vinfos[3].jointtype = 1;
7584 vinfos[3].foffset = j9;
7585 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
7586 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
7587 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
7588 vinfos[4].jointtype = 1;
7589 vinfos[4].foffset = j10;
7590 vinfos[4].fmul = j10mul;
7591 vinfos[4].freeind = 0;
7592 vinfos[4].maxsolutions = 0;
7593 vinfos[5].jointtype = 1;
7594 vinfos[5].foffset = j11;
7595 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
7596 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
7597 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
7598 vinfos[6].jointtype = 1;
7599 vinfos[6].foffset = j12;
7600 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
7601 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
7602 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
7603 std::vector<int> vfree(1);
7604 vfree[0] = 4;
7605 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
7606 }
7607 
7608 }
7609 } while(0);
7610 if( bgotonextstatement )
7611 {
7612 bool bgotonextstatement = true;
7613 do
7614 {
7615 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
7616 evalcond[1]=new_r20;
7617 evalcond[2]=new_r02;
7618 evalcond[3]=new_r12;
7619 evalcond[4]=new_r21;
7620 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
7621 {
7622 bgotonextstatement=false;
7623 IkReal j10mul = 1;
7624 j10=0;
7625 j8mul=1.0;
7626 if( IKabs(((-1.0)*new_r01)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r01))+IKsqr(((-1.0)*new_r00))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
7627  continue;
7628 j8=IKatan2(((-1.0)*new_r01), ((-1.0)*new_r00));
7629 {
7630 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
7631 vinfos[0].jointtype = 1;
7632 vinfos[0].foffset = j6;
7633 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
7634 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
7635 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
7636 vinfos[1].jointtype = 1;
7637 vinfos[1].foffset = j7;
7638 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
7639 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
7640 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
7641 vinfos[2].jointtype = 1;
7642 vinfos[2].foffset = j8;
7643 vinfos[2].fmul = j8mul;
7644 vinfos[2].freeind = 0;
7645 vinfos[2].maxsolutions = 0;
7646 vinfos[3].jointtype = 1;
7647 vinfos[3].foffset = j9;
7648 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
7649 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
7650 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
7651 vinfos[4].jointtype = 1;
7652 vinfos[4].foffset = j10;
7653 vinfos[4].fmul = j10mul;
7654 vinfos[4].freeind = 0;
7655 vinfos[4].maxsolutions = 0;
7656 vinfos[5].jointtype = 1;
7657 vinfos[5].foffset = j11;
7658 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
7659 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
7660 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
7661 vinfos[6].jointtype = 1;
7662 vinfos[6].foffset = j12;
7663 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
7664 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
7665 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
7666 std::vector<int> vfree(1);
7667 vfree[0] = 4;
7668 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
7669 }
7670 
7671 }
7672 } while(0);
7673 if( bgotonextstatement )
7674 {
7675 bool bgotonextstatement = true;
7676 do
7677 {
7678 evalcond[0]=((IKabs(new_r12))+(IKabs(new_r02)));
7679 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
7680 {
7681 bgotonextstatement=false;
7682 {
7683 IkReal j8eval[1];
7684 new_r02=0;
7685 new_r12=0;
7686 new_r20=0;
7687 new_r21=0;
7688 IkReal x203=new_r22*new_r22;
7689 IkReal x204=((16.0)*new_r10);
7690 IkReal x205=((16.0)*new_r01);
7691 IkReal x206=((16.0)*new_r22);
7692 IkReal x207=((8.0)*new_r11);
7693 IkReal x208=((8.0)*new_r00);
7694 IkReal x209=(x203*x204);
7695 IkReal x210=(x203*x205);
7696 j8eval[0]=((IKabs(((((-1.0)*x205))+x210)))+(IKabs(((((-1.0)*x204))+x209)))+(IKabs(((((-1.0)*new_r00*x206))+(((32.0)*new_r11))+(((-16.0)*new_r11*x203)))))+(IKabs((((new_r11*x206))+(((-32.0)*new_r00*x203))+(((16.0)*new_r00)))))+(IKabs(((((-1.0)*x208))+((new_r22*x207)))))+(IKabs(((((-1.0)*new_r22*x208))+((x203*x207)))))+(IKabs(((((-1.0)*x209))+x204)))+(IKabs((x205+(((-1.0)*x210))))));
7697 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000000010000000 )
7698 {
7699 continue; // no branches [j8, j10]
7700 
7701 } else
7702 {
7703 IkReal op[4+1], zeror[4];
7704 int numroots;
7705 IkReal j8evalpoly[1];
7706 IkReal x211=new_r22*new_r22;
7707 IkReal x212=((16.0)*new_r10);
7708 IkReal x213=(new_r11*new_r22);
7709 IkReal x214=(x211*x212);
7710 IkReal x215=((((8.0)*x213))+(((-8.0)*new_r00)));
7711 op[0]=x215;
7712 op[1]=(x212+(((-1.0)*x214)));
7713 op[2]=((((-32.0)*new_r00*x211))+(((16.0)*x213))+(((16.0)*new_r00)));
7714 op[3]=(x214+(((-1.0)*x212)));
7715 op[4]=x215;
7716 polyroots4(op,zeror,numroots);
7717 IkReal j8array[4], cj8array[4], sj8array[4], tempj8array[1];
7718 int numsolutions = 0;
7719 for(int ij8 = 0; ij8 < numroots; ++ij8)
7720 {
7721 IkReal htj8 = zeror[ij8];
7722 tempj8array[0]=((2.0)*(atan(htj8)));
7723 for(int kj8 = 0; kj8 < 1; ++kj8)
7724 {
7725 j8array[numsolutions] = tempj8array[kj8];
7726 if( j8array[numsolutions] > IKPI )
7727 {
7728  j8array[numsolutions]-=IK2PI;
7729 }
7730 else if( j8array[numsolutions] < -IKPI )
7731 {
7732  j8array[numsolutions]+=IK2PI;
7733 }
7734 sj8array[numsolutions] = IKsin(j8array[numsolutions]);
7735 cj8array[numsolutions] = IKcos(j8array[numsolutions]);
7736 numsolutions++;
7737 }
7738 }
7739 bool j8valid[4]={true,true,true,true};
7740 _nj8 = 4;
7741 for(int ij8 = 0; ij8 < numsolutions; ++ij8)
7742  {
7743 if( !j8valid[ij8] )
7744 {
7745  continue;
7746 }
7747  j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
7748 htj8 = IKtan(j8/2);
7749 
7750 IkReal x216=new_r22*new_r22;
7751 IkReal x217=((16.0)*new_r01);
7752 IkReal x218=(new_r00*new_r22);
7753 IkReal x219=((8.0)*x218);
7754 IkReal x220=(new_r11*x216);
7755 IkReal x221=((8.0)*x220);
7756 IkReal x222=(x216*x217);
7757 j8evalpoly[0]=((((htj8*htj8*htj8*htj8)*((x221+(((-1.0)*x219))))))+((htj8*((x217+(((-1.0)*x222))))))+x221+(((htj8*htj8)*(((((32.0)*new_r11))+(((-16.0)*x218))+(((-16.0)*x220))))))+(((-1.0)*x219))+(((htj8*htj8*htj8)*((x222+(((-1.0)*x217)))))));
7758 if( IKabs(j8evalpoly[0]) > 0.0000000010000000 )
7759 {
7760  continue;
7761 }
7762 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
7763 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < numsolutions; ++iij8)
7764 {
7765 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7766 {
7767  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
7768 }
7769 }
7770 {
7771 IkReal j10eval[3];
7772 new_r02=0;
7773 new_r12=0;
7774 new_r20=0;
7775 new_r21=0;
7776 IkReal x223=cj8*cj8;
7777 IkReal x224=(cj8*new_r22);
7778 IkReal x225=((-1.0)+(((-1.0)*x223*(new_r22*new_r22)))+x223);
7779 j10eval[0]=x225;
7780 j10eval[1]=IKsign(x225);
7781 j10eval[2]=((IKabs((((new_r01*x224))+((new_r00*sj8)))))+(IKabs((((new_r01*sj8))+(((-1.0)*new_r00*x224))))));
7782 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
7783 {
7784 {
7785 IkReal j10eval[1];
7786 new_r02=0;
7787 new_r12=0;
7788 new_r20=0;
7789 new_r21=0;
7790 j10eval[0]=new_r22;
7791 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
7792 {
7793 {
7794 IkReal j10eval[2];
7795 new_r02=0;
7796 new_r12=0;
7797 new_r20=0;
7798 new_r21=0;
7799 IkReal x226=new_r22*new_r22;
7800 j10eval[0]=(((cj8*x226))+(((-1.0)*cj8)));
7801 j10eval[1]=((((-1.0)*sj8))+((sj8*x226)));
7802 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 )
7803 {
7804 {
7805 IkReal evalcond[1];
7806 bool bgotonextstatement = true;
7807 do
7808 {
7809 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
7810 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
7811 {
7812 bgotonextstatement=false;
7813 {
7814 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
7815 bool j10valid[1]={false};
7816 _nj10 = 1;
7817 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r01)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(((-1.0)*new_r01))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
7818  continue;
7819 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), ((-1.0)*new_r01));
7820 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
7821 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
7822 if( j10array[0] > IKPI )
7823 {
7824  j10array[0]-=IK2PI;
7825 }
7826 else if( j10array[0] < -IKPI )
7827 { j10array[0]+=IK2PI;
7828 }
7829 j10valid[0] = true;
7830 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
7831 {
7832 if( !j10valid[ij10] )
7833 {
7834  continue;
7835 }
7836 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
7837 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
7838 {
7839 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7840 {
7841  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
7842 }
7843 }
7844 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
7845 {
7846 IkReal evalcond[4];
7847 IkReal x227=IKsin(j10);
7848 IkReal x228=IKcos(j10);
7849 evalcond[0]=x227;
7850 evalcond[1]=((-1.0)*x228);
7851 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r00))+(((-1.0)*x227)));
7852 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r01))+(((-1.0)*x228)));
7853 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7854 {
7855 continue;
7856 }
7857 }
7858 
7859 {
7860 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
7861 vinfos[0].jointtype = 1;
7862 vinfos[0].foffset = j6;
7863 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
7864 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
7865 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
7866 vinfos[1].jointtype = 1;
7867 vinfos[1].foffset = j7;
7868 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
7869 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
7870 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
7871 vinfos[2].jointtype = 1;
7872 vinfos[2].foffset = j8;
7873 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
7874 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
7875 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
7876 vinfos[3].jointtype = 1;
7877 vinfos[3].foffset = j9;
7878 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
7879 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
7880 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
7881 vinfos[4].jointtype = 1;
7882 vinfos[4].foffset = j10;
7883 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
7884 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
7885 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
7886 vinfos[5].jointtype = 1;
7887 vinfos[5].foffset = j11;
7888 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
7889 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
7890 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
7891 vinfos[6].jointtype = 1;
7892 vinfos[6].foffset = j12;
7893 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
7894 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
7895 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
7896 std::vector<int> vfree(0);
7897 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
7898 }
7899 }
7900 }
7901 
7902 }
7903 } while(0);
7904 if( bgotonextstatement )
7905 {
7906 bool bgotonextstatement = true;
7907 do
7908 {
7909 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
7910 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
7911 {
7912 bgotonextstatement=false;
7913 {
7914 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
7915 bool j10valid[1]={false};
7916 _nj10 = 1;
7917 if( IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r01) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r00)+IKsqr(new_r01)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
7918  continue;
7919 j10array[0]=IKatan2(new_r00, new_r01);
7920 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
7921 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
7922 if( j10array[0] > IKPI )
7923 {
7924  j10array[0]-=IK2PI;
7925 }
7926 else if( j10array[0] < -IKPI )
7927 { j10array[0]+=IK2PI;
7928 }
7929 j10valid[0] = true;
7930 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
7931 {
7932 if( !j10valid[ij10] )
7933 {
7934  continue;
7935 }
7936 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
7937 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
7938 {
7939 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
7940 {
7941  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
7942 }
7943 }
7944 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
7945 {
7946 IkReal evalcond[4];
7947 IkReal x229=IKsin(j10);
7948 IkReal x230=IKcos(j10);
7949 evalcond[0]=x229;
7950 evalcond[1]=((-1.0)*x230);
7951 evalcond[2]=(new_r00+(((-1.0)*x229)));
7952 evalcond[3]=(new_r01+(((-1.0)*x230)));
7953 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
7954 {
7955 continue;
7956 }
7957 }
7958 
7959 {
7960 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
7961 vinfos[0].jointtype = 1;
7962 vinfos[0].foffset = j6;
7963 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
7964 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
7965 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
7966 vinfos[1].jointtype = 1;
7967 vinfos[1].foffset = j7;
7968 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
7969 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
7970 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
7971 vinfos[2].jointtype = 1;
7972 vinfos[2].foffset = j8;
7973 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
7974 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
7975 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
7976 vinfos[3].jointtype = 1;
7977 vinfos[3].foffset = j9;
7978 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
7979 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
7980 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
7981 vinfos[4].jointtype = 1;
7982 vinfos[4].foffset = j10;
7983 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
7984 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
7985 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
7986 vinfos[5].jointtype = 1;
7987 vinfos[5].foffset = j11;
7988 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
7989 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
7990 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
7991 vinfos[6].jointtype = 1;
7992 vinfos[6].foffset = j12;
7993 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
7994 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
7995 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
7996 std::vector<int> vfree(0);
7997 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
7998 }
7999 }
8000 }
8001 
8002 }
8003 } while(0);
8004 if( bgotonextstatement )
8005 {
8006 bool bgotonextstatement = true;
8007 do
8008 {
8009 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j8))), 6.28318530717959)));
8010 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8011 {
8012 bgotonextstatement=false;
8013 {
8014 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8015 bool j10valid[1]={false};
8016 _nj10 = 1;
8017 if( IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r11) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r10)+IKsqr(new_r11)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
8018  continue;
8019 j10array[0]=IKatan2(new_r10, new_r11);
8020 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8021 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8022 if( j10array[0] > IKPI )
8023 {
8024  j10array[0]-=IK2PI;
8025 }
8026 else if( j10array[0] < -IKPI )
8027 { j10array[0]+=IK2PI;
8028 }
8029 j10valid[0] = true;
8030 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8031 {
8032 if( !j10valid[ij10] )
8033 {
8034  continue;
8035 }
8036 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8037 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8038 {
8039 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8040 {
8041  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8042 }
8043 }
8044 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8045 {
8046 IkReal evalcond[4];
8047 IkReal x231=IKsin(j10);
8048 IkReal x232=IKcos(j10);
8049 evalcond[0]=x231;
8050 evalcond[1]=((-1.0)*x232);
8051 evalcond[2]=(new_r10+(((-1.0)*x231)));
8052 evalcond[3]=(new_r11+(((-1.0)*x232)));
8053 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8054 {
8055 continue;
8056 }
8057 }
8058 
8059 {
8060 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8061 vinfos[0].jointtype = 1;
8062 vinfos[0].foffset = j6;
8063 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8064 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8065 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8066 vinfos[1].jointtype = 1;
8067 vinfos[1].foffset = j7;
8068 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8069 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8070 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8071 vinfos[2].jointtype = 1;
8072 vinfos[2].foffset = j8;
8073 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8074 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8075 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8076 vinfos[3].jointtype = 1;
8077 vinfos[3].foffset = j9;
8078 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8079 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8080 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8081 vinfos[4].jointtype = 1;
8082 vinfos[4].foffset = j10;
8083 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8084 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8085 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8086 vinfos[5].jointtype = 1;
8087 vinfos[5].foffset = j11;
8088 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8089 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8090 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8091 vinfos[6].jointtype = 1;
8092 vinfos[6].foffset = j12;
8093 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8094 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8095 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8096 std::vector<int> vfree(0);
8097 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8098 }
8099 }
8100 }
8101 
8102 }
8103 } while(0);
8104 if( bgotonextstatement )
8105 {
8106 bool bgotonextstatement = true;
8107 do
8108 {
8109 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j8)))), 6.28318530717959)));
8110 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8111 {
8112 bgotonextstatement=false;
8113 {
8114 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8115 bool j10valid[1]={false};
8116 _nj10 = 1;
8117 if( IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r10))+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
8118  continue;
8119 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r10), ((-1.0)*new_r11));
8120 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8121 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8122 if( j10array[0] > IKPI )
8123 {
8124  j10array[0]-=IK2PI;
8125 }
8126 else if( j10array[0] < -IKPI )
8127 { j10array[0]+=IK2PI;
8128 }
8129 j10valid[0] = true;
8130 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8131 {
8132 if( !j10valid[ij10] )
8133 {
8134  continue;
8135 }
8136 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8137 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8138 {
8139 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8140 {
8141  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8142 }
8143 }
8144 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8145 {
8146 IkReal evalcond[4];
8147 IkReal x233=IKsin(j10);
8148 IkReal x234=IKcos(j10);
8149 evalcond[0]=x233;
8150 evalcond[1]=((-1.0)*x234);
8151 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x233)));
8152 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x234)));
8153 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8154 {
8155 continue;
8156 }
8157 }
8158 
8159 {
8160 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8161 vinfos[0].jointtype = 1;
8162 vinfos[0].foffset = j6;
8163 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8164 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8165 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8166 vinfos[1].jointtype = 1;
8167 vinfos[1].foffset = j7;
8168 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8169 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8170 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8171 vinfos[2].jointtype = 1;
8172 vinfos[2].foffset = j8;
8173 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8174 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8175 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8176 vinfos[3].jointtype = 1;
8177 vinfos[3].foffset = j9;
8178 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8179 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8180 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8181 vinfos[4].jointtype = 1;
8182 vinfos[4].foffset = j10;
8183 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8184 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8185 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8186 vinfos[5].jointtype = 1;
8187 vinfos[5].foffset = j11;
8188 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8189 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8190 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8191 vinfos[6].jointtype = 1;
8192 vinfos[6].foffset = j12;
8193 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8194 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8195 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8196 std::vector<int> vfree(0);
8197 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8198 }
8199 }
8200 }
8201 
8202 }
8203 } while(0);
8204 if( bgotonextstatement )
8205 {
8206 bool bgotonextstatement = true;
8207 do
8208 {
8209 CheckValue<IkReal> x235=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8210 if(!x235.valid){
8211 continue;
8212 }
8213 if((x235.value) < -0.00001)
8214 continue;
8215 IkReal gconst82=((-1.0)*(IKsqrt(x235.value)));
8216 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.0)+(IKsign(sj8)))))+(IKabs((cj8+(((-1.0)*gconst82)))))), 6.28318530717959)));
8217 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8218 {
8219 bgotonextstatement=false;
8220 {
8221 IkReal j10eval[1];
8222 new_r02=0;
8223 new_r12=0;
8224 new_r20=0;
8225 new_r21=0;
8226 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8227 continue;
8228 sj8=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))));
8229 cj8=gconst82;
8230 if( (gconst82) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (gconst82) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
8231  continue;
8232 j8=IKacos(gconst82);
8233 CheckValue<IkReal> x236=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8234 if(!x236.valid){
8235 continue;
8236 }
8237 if((x236.value) < -0.00001)
8238 continue;
8239 IkReal gconst82=((-1.0)*(IKsqrt(x236.value)));
8240 j10eval[0]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
8241 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
8242 {
8243 {
8244 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8245 bool j10valid[1]={false};
8246 _nj10 = 1;
8247 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8248 continue;
8249 CheckValue<IkReal> x237=IKPowWithIntegerCheck(gconst82,-1);
8250 if(!x237.valid){
8251 continue;
8252 }
8253 if( IKabs(((((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r11*(x237.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10))))+IKsqr((new_r11*(x237.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
8254  continue;
8255 j10array[0]=IKatan2(((((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10))), (new_r11*(x237.value)));
8256 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8257 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8258 if( j10array[0] > IKPI )
8259 {
8260  j10array[0]-=IK2PI;
8261 }
8262 else if( j10array[0] < -IKPI )
8263 { j10array[0]+=IK2PI;
8264 }
8265 j10valid[0] = true;
8266 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8267 {
8268 if( !j10valid[ij10] )
8269 {
8270  continue;
8271 }
8272 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8273 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8274 {
8275 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8276 {
8277  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8278 }
8279 }
8280 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8281 {
8282 IkReal evalcond[8];
8283 IkReal x238=IKcos(j10);
8284 IkReal x239=IKsin(j10);
8285 IkReal x240=((1.0)*x238);
8286 IkReal x241=((1.0)*x239);
8287 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8288 continue;
8289 IkReal x242=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))));
8290 IkReal x243=((1.0)*x242);
8291 evalcond[0]=x239;
8292 evalcond[1]=((-1.0)*x238);
8293 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*gconst82*x240)));
8294 evalcond[3]=(new_r10+(((-1.0)*gconst82*x241)));
8295 evalcond[4]=(((x238*x242))+new_r01);
8296 evalcond[5]=(((x239*x242))+new_r00);
8297 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x243))+((gconst82*new_r10))+(((-1.0)*x241)));
8298 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x243))+((gconst82*new_r11))+(((-1.0)*x240)));
8299 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8300 {
8301 continue;
8302 }
8303 }
8304 
8305 {
8306 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8307 vinfos[0].jointtype = 1;
8308 vinfos[0].foffset = j6;
8309 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8310 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8311 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8312 vinfos[1].jointtype = 1;
8313 vinfos[1].foffset = j7;
8314 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8315 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8316 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8317 vinfos[2].jointtype = 1;
8318 vinfos[2].foffset = j8;
8319 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8320 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8321 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8322 vinfos[3].jointtype = 1;
8323 vinfos[3].foffset = j9;
8324 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8325 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8326 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8327 vinfos[4].jointtype = 1;
8328 vinfos[4].foffset = j10;
8329 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8330 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8331 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8332 vinfos[5].jointtype = 1;
8333 vinfos[5].foffset = j11;
8334 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8335 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8336 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8337 vinfos[6].jointtype = 1;
8338 vinfos[6].foffset = j12;
8339 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8340 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8341 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8342 std::vector<int> vfree(0);
8343 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8344 }
8345 }
8346 }
8347 
8348 } else
8349 {
8350 {
8351 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8352 bool j10valid[1]={false};
8353 _nj10 = 1;
8354 CheckValue<IkReal> x244 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r10),IkReal(new_r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
8355 if(!x244.valid){
8356 continue;
8357 }
8358 CheckValue<IkReal> x245=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(gconst82),-1);
8359 if(!x245.valid){
8360 continue;
8361 }
8362 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x244.value)+(((1.5707963267949)*(x245.value))));
8363 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8364 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8365 if( j10array[0] > IKPI )
8366 {
8367  j10array[0]-=IK2PI;
8368 }
8369 else if( j10array[0] < -IKPI )
8370 { j10array[0]+=IK2PI;
8371 }
8372 j10valid[0] = true;
8373 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8374 {
8375 if( !j10valid[ij10] )
8376 {
8377  continue;
8378 }
8379 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8380 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8381 {
8382 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8383 {
8384  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8385 }
8386 }
8387 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8388 {
8389 IkReal evalcond[8];
8390 IkReal x246=IKcos(j10);
8391 IkReal x247=IKsin(j10);
8392 IkReal x248=((1.0)*x246);
8393 IkReal x249=((1.0)*x247);
8394 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8395 continue;
8396 IkReal x250=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))));
8397 IkReal x251=((1.0)*x250);
8398 evalcond[0]=x247;
8399 evalcond[1]=((-1.0)*x246);
8400 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*gconst82*x248)));
8401 evalcond[3]=(new_r10+(((-1.0)*gconst82*x249)));
8402 evalcond[4]=(((x246*x250))+new_r01);
8403 evalcond[5]=(new_r00+((x247*x250)));
8404 evalcond[6]=(((gconst82*new_r10))+(((-1.0)*x249))+(((-1.0)*new_r00*x251)));
8405 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x251))+((gconst82*new_r11))+(((-1.0)*x248)));
8406 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8407 {
8408 continue;
8409 }
8410 }
8411 
8412 {
8413 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8414 vinfos[0].jointtype = 1;
8415 vinfos[0].foffset = j6;
8416 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8417 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8418 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8419 vinfos[1].jointtype = 1;
8420 vinfos[1].foffset = j7;
8421 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8422 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8423 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8424 vinfos[2].jointtype = 1;
8425 vinfos[2].foffset = j8;
8426 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8427 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8428 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8429 vinfos[3].jointtype = 1;
8430 vinfos[3].foffset = j9;
8431 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8432 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8433 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8434 vinfos[4].jointtype = 1;
8435 vinfos[4].foffset = j10;
8436 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8437 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8438 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8439 vinfos[5].jointtype = 1;
8440 vinfos[5].foffset = j11;
8441 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8442 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8443 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8444 vinfos[6].jointtype = 1;
8445 vinfos[6].foffset = j12;
8446 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8447 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8448 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8449 std::vector<int> vfree(0);
8450 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8451 }
8452 }
8453 }
8454 
8455 }
8456 
8457 }
8458 
8459 }
8460 } while(0);
8461 if( bgotonextstatement )
8462 {
8463 bool bgotonextstatement = true;
8464 do
8465 {
8466 CheckValue<IkReal> x252=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8467 if(!x252.valid){
8468 continue;
8469 }
8470 if((x252.value) < -0.00001)
8471 continue;
8472 IkReal gconst82=((-1.0)*(IKsqrt(x252.value)));
8473 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.0)+(IKsign(sj8)))))+(IKabs((cj8+(((-1.0)*gconst82)))))), 6.28318530717959)));
8474 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8475 {
8476 bgotonextstatement=false;
8477 {
8478 IkReal j10eval[1];
8479 new_r02=0;
8480 new_r12=0;
8481 new_r20=0;
8482 new_r21=0;
8483 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8484 continue;
8485 sj8=((-1.0)*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))))));
8486 cj8=gconst82;
8487 if( (gconst82) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (gconst82) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
8488  continue;
8489 j8=((-1.0)*(IKacos(gconst82)));
8490 CheckValue<IkReal> x253=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8491 if(!x253.valid){
8492 continue;
8493 }
8494 if((x253.value) < -0.00001)
8495 continue;
8496 IkReal gconst82=((-1.0)*(IKsqrt(x253.value)));
8497 j10eval[0]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
8498 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
8499 {
8500 {
8501 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8502 bool j10valid[1]={false};
8503 _nj10 = 1;
8504 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8505 continue;
8506 CheckValue<IkReal> x254=IKPowWithIntegerCheck(gconst82,-1);
8507 if(!x254.valid){
8508 continue;
8509 }
8510 if( IKabs((((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r11*(x254.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10))))+IKsqr((new_r11*(x254.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
8511  continue;
8512 j10array[0]=IKatan2((((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))))))+((gconst82*new_r10))), (new_r11*(x254.value)));
8513 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8514 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8515 if( j10array[0] > IKPI )
8516 {
8517  j10array[0]-=IK2PI;
8518 }
8519 else if( j10array[0] < -IKPI )
8520 { j10array[0]+=IK2PI;
8521 }
8522 j10valid[0] = true;
8523 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8524 {
8525 if( !j10valid[ij10] )
8526 {
8527  continue;
8528 }
8529 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8530 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8531 {
8532 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8533 {
8534  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8535 }
8536 }
8537 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8538 {
8539 IkReal evalcond[8];
8540 IkReal x255=IKcos(j10);
8541 IkReal x256=IKsin(j10);
8542 IkReal x257=((1.0)*x255);
8543 IkReal x258=((1.0)*x256);
8544 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8545 continue;
8546 IkReal x259=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))));
8547 evalcond[0]=x256;
8548 evalcond[1]=((-1.0)*x255);
8549 evalcond[2]=((((-1.0)*gconst82*x257))+new_r11);
8550 evalcond[3]=((((-1.0)*gconst82*x258))+new_r10);
8551 evalcond[4]=((((-1.0)*x257*x259))+new_r01);
8552 evalcond[5]=(new_r00+(((-1.0)*x258*x259)));
8553 evalcond[6]=(((new_r00*x259))+((gconst82*new_r10))+(((-1.0)*x258)));
8554 evalcond[7]=(((new_r01*x259))+((gconst82*new_r11))+(((-1.0)*x257)));
8555 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8556 {
8557 continue;
8558 }
8559 }
8560 
8561 {
8562 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8563 vinfos[0].jointtype = 1;
8564 vinfos[0].foffset = j6;
8565 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8566 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8567 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8568 vinfos[1].jointtype = 1;
8569 vinfos[1].foffset = j7;
8570 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8571 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8572 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8573 vinfos[2].jointtype = 1;
8574 vinfos[2].foffset = j8;
8575 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8576 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8577 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8578 vinfos[3].jointtype = 1;
8579 vinfos[3].foffset = j9;
8580 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8581 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8582 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8583 vinfos[4].jointtype = 1;
8584 vinfos[4].foffset = j10;
8585 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8586 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8587 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8588 vinfos[5].jointtype = 1;
8589 vinfos[5].foffset = j11;
8590 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8591 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8592 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8593 vinfos[6].jointtype = 1;
8594 vinfos[6].foffset = j12;
8595 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8596 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8597 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8598 std::vector<int> vfree(0);
8599 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8600 }
8601 }
8602 }
8603 
8604 } else
8605 {
8606 {
8607 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8608 bool j10valid[1]={false};
8609 _nj10 = 1;
8610 CheckValue<IkReal> x260 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r10),IkReal(new_r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
8611 if(!x260.valid){
8612 continue;
8613 }
8614 CheckValue<IkReal> x261=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(gconst82),-1);
8615 if(!x261.valid){
8616 continue;
8617 }
8618 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x260.value)+(((1.5707963267949)*(x261.value))));
8619 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8620 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8621 if( j10array[0] > IKPI )
8622 {
8623  j10array[0]-=IK2PI;
8624 }
8625 else if( j10array[0] < -IKPI )
8626 { j10array[0]+=IK2PI;
8627 }
8628 j10valid[0] = true;
8629 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8630 {
8631 if( !j10valid[ij10] )
8632 {
8633  continue;
8634 }
8635 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8636 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8637 {
8638 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8639 {
8640  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8641 }
8642 }
8643 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8644 {
8645 IkReal evalcond[8];
8646 IkReal x262=IKcos(j10);
8647 IkReal x263=IKsin(j10);
8648 IkReal x264=((1.0)*x262);
8649 IkReal x265=((1.0)*x263);
8650 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82))))) < -0.00001)
8651 continue;
8652 IkReal x266=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst82*gconst82)))));
8653 evalcond[0]=x263;
8654 evalcond[1]=((-1.0)*x262);
8655 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*gconst82*x264)));
8656 evalcond[3]=(new_r10+(((-1.0)*gconst82*x265)));
8657 evalcond[4]=(new_r01+(((-1.0)*x264*x266)));
8658 evalcond[5]=((((-1.0)*x265*x266))+new_r00);
8659 evalcond[6]=(((gconst82*new_r10))+((new_r00*x266))+(((-1.0)*x265)));
8660 evalcond[7]=(((new_r01*x266))+((gconst82*new_r11))+(((-1.0)*x264)));
8661 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8662 {
8663 continue;
8664 }
8665 }
8666 
8667 {
8668 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8669 vinfos[0].jointtype = 1;
8670 vinfos[0].foffset = j6;
8671 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8672 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8673 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8674 vinfos[1].jointtype = 1;
8675 vinfos[1].foffset = j7;
8676 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8677 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8678 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8679 vinfos[2].jointtype = 1;
8680 vinfos[2].foffset = j8;
8681 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8682 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8683 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8684 vinfos[3].jointtype = 1;
8685 vinfos[3].foffset = j9;
8686 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8687 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8688 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8689 vinfos[4].jointtype = 1;
8690 vinfos[4].foffset = j10;
8691 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8692 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8693 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8694 vinfos[5].jointtype = 1;
8695 vinfos[5].foffset = j11;
8696 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8697 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8698 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8699 vinfos[6].jointtype = 1;
8700 vinfos[6].foffset = j12;
8701 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8702 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8703 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8704 std::vector<int> vfree(0);
8705 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8706 }
8707 }
8708 }
8709 
8710 }
8711 
8712 }
8713 
8714 }
8715 } while(0);
8716 if( bgotonextstatement )
8717 {
8718 bool bgotonextstatement = true;
8719 do
8720 {
8721 CheckValue<IkReal> x267=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8722 if(!x267.valid){
8723 continue;
8724 }
8725 if((x267.value) < -0.00001)
8726 continue;
8727 IkReal gconst83=IKsqrt(x267.value);
8728 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs((cj8+(((-1.0)*gconst83)))))+(IKabs(((-1.0)+(IKsign(sj8)))))), 6.28318530717959)));
8729 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8730 {
8731 bgotonextstatement=false;
8732 {
8733 IkReal j10eval[1];
8734 new_r02=0;
8735 new_r12=0;
8736 new_r20=0;
8737 new_r21=0;
8738 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
8739 continue;
8740 sj8=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))));
8741 cj8=gconst83;
8742 if( (gconst83) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (gconst83) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
8743  continue;
8744 j8=IKacos(gconst83);
8745 CheckValue<IkReal> x268=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8746 if(!x268.valid){
8747 continue;
8748 }
8749 if((x268.value) < -0.00001)
8750 continue;
8751 IkReal gconst83=IKsqrt(x268.value);
8752 j10eval[0]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
8753 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
8754 {
8755 {
8756 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8757 bool j10valid[1]={false};
8758 _nj10 = 1;
8759 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
8760 continue;
8761 CheckValue<IkReal> x269=IKPowWithIntegerCheck(gconst83,-1);
8762 if(!x269.valid){
8763 continue;
8764 }
8765 if( IKabs((((gconst83*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r11*(x269.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((gconst83*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))))))))+IKsqr((new_r11*(x269.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
8766  continue;
8767 j10array[0]=IKatan2((((gconst83*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))))))), (new_r11*(x269.value)));
8768 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8769 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8770 if( j10array[0] > IKPI )
8771 {
8772  j10array[0]-=IK2PI;
8773 }
8774 else if( j10array[0] < -IKPI )
8775 { j10array[0]+=IK2PI;
8776 }
8777 j10valid[0] = true;
8778 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8779 {
8780 if( !j10valid[ij10] )
8781 {
8782  continue;
8783 }
8784 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8785 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8786 {
8787 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8788 {
8789  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8790 }
8791 }
8792 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8793 {
8794 IkReal evalcond[8];
8795 IkReal x270=IKcos(j10);
8796 IkReal x271=IKsin(j10);
8797 IkReal x272=((1.0)*x271);
8798 IkReal x273=((1.0)*x270);
8799 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
8800 continue;
8801 IkReal x274=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))));
8802 IkReal x275=((1.0)*x274);
8803 evalcond[0]=x271;
8804 evalcond[1]=((-1.0)*x270);
8805 evalcond[2]=((((-1.0)*gconst83*x273))+new_r11);
8806 evalcond[3]=((((-1.0)*gconst83*x272))+new_r10);
8807 evalcond[4]=(((x270*x274))+new_r01);
8808 evalcond[5]=(((x271*x274))+new_r00);
8809 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x275))+((gconst83*new_r10))+(((-1.0)*x272)));
8810 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x275))+((gconst83*new_r11))+(((-1.0)*x273)));
8811 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8812 {
8813 continue;
8814 }
8815 }
8816 
8817 {
8818 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8819 vinfos[0].jointtype = 1;
8820 vinfos[0].foffset = j6;
8821 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8822 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8823 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8824 vinfos[1].jointtype = 1;
8825 vinfos[1].foffset = j7;
8826 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8827 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8828 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8829 vinfos[2].jointtype = 1;
8830 vinfos[2].foffset = j8;
8831 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8832 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8833 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8834 vinfos[3].jointtype = 1;
8835 vinfos[3].foffset = j9;
8836 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8837 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8838 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8839 vinfos[4].jointtype = 1;
8840 vinfos[4].foffset = j10;
8841 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8842 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8843 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8844 vinfos[5].jointtype = 1;
8845 vinfos[5].foffset = j11;
8846 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8847 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8848 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8849 vinfos[6].jointtype = 1;
8850 vinfos[6].foffset = j12;
8851 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8852 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8853 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8854 std::vector<int> vfree(0);
8855 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8856 }
8857 }
8858 }
8859 
8860 } else
8861 {
8862 {
8863 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
8864 bool j10valid[1]={false};
8865 _nj10 = 1;
8866 CheckValue<IkReal> x276=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(gconst83),-1);
8867 if(!x276.valid){
8868 continue;
8869 }
8870 CheckValue<IkReal> x277 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r10),IkReal(new_r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
8871 if(!x277.valid){
8872 continue;
8873 }
8874 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x276.value)))+(x277.value));
8875 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
8876 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
8877 if( j10array[0] > IKPI )
8878 {
8879  j10array[0]-=IK2PI;
8880 }
8881 else if( j10array[0] < -IKPI )
8882 { j10array[0]+=IK2PI;
8883 }
8884 j10valid[0] = true;
8885 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
8886 {
8887 if( !j10valid[ij10] )
8888 {
8889  continue;
8890 }
8891 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
8892 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
8893 {
8894 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
8895 {
8896  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
8897 }
8898 }
8899 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
8900 {
8901 IkReal evalcond[8];
8902 IkReal x278=IKcos(j10);
8903 IkReal x279=IKsin(j10);
8904 IkReal x280=((1.0)*x279);
8905 IkReal x281=((1.0)*x278);
8906 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
8907 continue;
8908 IkReal x282=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))));
8909 IkReal x283=((1.0)*x282);
8910 evalcond[0]=x279;
8911 evalcond[1]=((-1.0)*x278);
8912 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*gconst83*x281)));
8913 evalcond[3]=(new_r10+(((-1.0)*gconst83*x280)));
8914 evalcond[4]=(((x278*x282))+new_r01);
8915 evalcond[5]=(((x279*x282))+new_r00);
8916 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x283))+((gconst83*new_r10))+(((-1.0)*x280)));
8917 evalcond[7]=(((gconst83*new_r11))+(((-1.0)*new_r01*x283))+(((-1.0)*x281)));
8918 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
8919 {
8920 continue;
8921 }
8922 }
8923 
8924 {
8925 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
8926 vinfos[0].jointtype = 1;
8927 vinfos[0].foffset = j6;
8928 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
8929 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
8930 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
8931 vinfos[1].jointtype = 1;
8932 vinfos[1].foffset = j7;
8933 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
8934 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
8935 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
8936 vinfos[2].jointtype = 1;
8937 vinfos[2].foffset = j8;
8938 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
8939 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
8940 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
8941 vinfos[3].jointtype = 1;
8942 vinfos[3].foffset = j9;
8943 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
8944 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
8945 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
8946 vinfos[4].jointtype = 1;
8947 vinfos[4].foffset = j10;
8948 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
8949 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
8950 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
8951 vinfos[5].jointtype = 1;
8952 vinfos[5].foffset = j11;
8953 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
8954 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
8955 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
8956 vinfos[6].jointtype = 1;
8957 vinfos[6].foffset = j12;
8958 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
8959 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
8960 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
8961 std::vector<int> vfree(0);
8962 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
8963 }
8964 }
8965 }
8966 
8967 }
8968 
8969 }
8970 
8971 }
8972 } while(0);
8973 if( bgotonextstatement )
8974 {
8975 bool bgotonextstatement = true;
8976 do
8977 {
8978 CheckValue<IkReal> x284=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
8979 if(!x284.valid){
8980 continue;
8981 }
8982 if((x284.value) < -0.00001)
8983 continue;
8984 IkReal gconst83=IKsqrt(x284.value);
8985 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs((cj8+(((-1.0)*gconst83)))))+(IKabs(((1.0)+(IKsign(sj8)))))), 6.28318530717959)));
8986 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
8987 {
8988 bgotonextstatement=false;
8989 {
8990 IkReal j10eval[1];
8991 new_r02=0;
8992 new_r12=0;
8993 new_r20=0;
8994 new_r21=0;
8995 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
8996 continue;
8997 sj8=((-1.0)*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))))));
8998 cj8=gconst83;
8999 if( (gconst83) < -1-IKFAST_SINCOS_THRESH || (gconst83) > 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
9000  continue;
9001 j8=((-1.0)*(IKacos(gconst83)));
9002 CheckValue<IkReal> x285=IKPowWithIntegerCheck(((1.0)+(((-1.0)*(new_r22*new_r22)))),-1);
9003 if(!x285.valid){
9004 continue;
9005 }
9006 if((x285.value) < -0.00001)
9007 continue;
9008 IkReal gconst83=IKsqrt(x285.value);
9009 j10eval[0]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
9010 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
9011 {
9012 {
9013 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9014 bool j10valid[1]={false};
9015 _nj10 = 1;
9016 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
9017 continue;
9018 CheckValue<IkReal> x286=IKPowWithIntegerCheck(gconst83,-1);
9019 if(!x286.valid){
9020 continue;
9021 }
9022 if( IKabs((((gconst83*new_r10))+((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r11*(x286.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((gconst83*new_r10))+((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))))))))+IKsqr((new_r11*(x286.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9023  continue;
9024 j10array[0]=IKatan2((((gconst83*new_r10))+((new_r00*(IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))))))), (new_r11*(x286.value)));
9025 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9026 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9027 if( j10array[0] > IKPI )
9028 {
9029  j10array[0]-=IK2PI;
9030 }
9031 else if( j10array[0] < -IKPI )
9032 { j10array[0]+=IK2PI;
9033 }
9034 j10valid[0] = true;
9035 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9036 {
9037 if( !j10valid[ij10] )
9038 {
9039  continue;
9040 }
9041 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9042 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9043 {
9044 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9045 {
9046  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9047 }
9048 }
9049 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9050 {
9051 IkReal evalcond[8];
9052 IkReal x287=IKcos(j10);
9053 IkReal x288=IKsin(j10);
9054 IkReal x289=((1.0)*x287);
9055 IkReal x290=((1.0)*x288);
9056 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
9057 continue;
9058 IkReal x291=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))));
9059 evalcond[0]=x288;
9060 evalcond[1]=((-1.0)*x287);
9061 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*gconst83*x289)));
9062 evalcond[3]=((((-1.0)*gconst83*x290))+new_r10);
9063 evalcond[4]=((((-1.0)*x289*x291))+new_r01);
9064 evalcond[5]=((((-1.0)*x290*x291))+new_r00);
9065 evalcond[6]=((((-1.0)*x290))+((new_r00*x291))+((gconst83*new_r10)));
9066 evalcond[7]=(((new_r01*x291))+((gconst83*new_r11))+(((-1.0)*x289)));
9067 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9068 {
9069 continue;
9070 }
9071 }
9072 
9073 {
9074 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9075 vinfos[0].jointtype = 1;
9076 vinfos[0].foffset = j6;
9077 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9078 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9079 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9080 vinfos[1].jointtype = 1;
9081 vinfos[1].foffset = j7;
9082 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9083 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9084 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9085 vinfos[2].jointtype = 1;
9086 vinfos[2].foffset = j8;
9087 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9088 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9089 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9090 vinfos[3].jointtype = 1;
9091 vinfos[3].foffset = j9;
9092 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9093 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9094 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9095 vinfos[4].jointtype = 1;
9096 vinfos[4].foffset = j10;
9097 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9098 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9099 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9100 vinfos[5].jointtype = 1;
9101 vinfos[5].foffset = j11;
9102 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9103 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9104 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9105 vinfos[6].jointtype = 1;
9106 vinfos[6].foffset = j12;
9107 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9108 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9109 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9110 std::vector<int> vfree(0);
9111 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9112 }
9113 }
9114 }
9115 
9116 } else
9117 {
9118 {
9119 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9120 bool j10valid[1]={false};
9121 _nj10 = 1;
9122 CheckValue<IkReal> x292=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(gconst83),-1);
9123 if(!x292.valid){
9124 continue;
9125 }
9126 CheckValue<IkReal> x293 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r10),IkReal(new_r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
9127 if(!x293.valid){
9128 continue;
9129 }
9130 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x292.value)))+(x293.value));
9131 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9132 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9133 if( j10array[0] > IKPI )
9134 {
9135  j10array[0]-=IK2PI;
9136 }
9137 else if( j10array[0] < -IKPI )
9138 { j10array[0]+=IK2PI;
9139 }
9140 j10valid[0] = true;
9141 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9142 {
9143 if( !j10valid[ij10] )
9144 {
9145  continue;
9146 }
9147 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9148 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9149 {
9150 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9151 {
9152  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9153 }
9154 }
9155 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9156 {
9157 IkReal evalcond[8];
9158 IkReal x294=IKcos(j10);
9159 IkReal x295=IKsin(j10);
9160 IkReal x296=((1.0)*x294);
9161 IkReal x297=((1.0)*x295);
9162 if((((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83))))) < -0.00001)
9163 continue;
9164 IkReal x298=IKsqrt(((1.0)+(((-1.0)*(gconst83*gconst83)))));
9165 evalcond[0]=x295;
9166 evalcond[1]=((-1.0)*x294);
9167 evalcond[2]=((((-1.0)*gconst83*x296))+new_r11);
9168 evalcond[3]=((((-1.0)*gconst83*x297))+new_r10);
9169 evalcond[4]=((((-1.0)*x296*x298))+new_r01);
9170 evalcond[5]=((((-1.0)*x297*x298))+new_r00);
9171 evalcond[6]=((((-1.0)*x297))+((new_r00*x298))+((gconst83*new_r10)));
9172 evalcond[7]=((((-1.0)*x296))+((new_r01*x298))+((gconst83*new_r11)));
9173 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9174 {
9175 continue;
9176 }
9177 }
9178 
9179 {
9180 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9181 vinfos[0].jointtype = 1;
9182 vinfos[0].foffset = j6;
9183 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9184 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9185 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9186 vinfos[1].jointtype = 1;
9187 vinfos[1].foffset = j7;
9188 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9189 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9190 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9191 vinfos[2].jointtype = 1;
9192 vinfos[2].foffset = j8;
9193 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9194 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9195 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9196 vinfos[3].jointtype = 1;
9197 vinfos[3].foffset = j9;
9198 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9199 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9200 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9201 vinfos[4].jointtype = 1;
9202 vinfos[4].foffset = j10;
9203 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9204 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9205 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9206 vinfos[5].jointtype = 1;
9207 vinfos[5].foffset = j11;
9208 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9209 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9210 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9211 vinfos[6].jointtype = 1;
9212 vinfos[6].foffset = j12;
9213 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9214 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9215 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9216 std::vector<int> vfree(0);
9217 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9218 }
9219 }
9220 }
9221 
9222 }
9223 
9224 }
9225 
9226 }
9227 } while(0);
9228 if( bgotonextstatement )
9229 {
9230 bool bgotonextstatement = true;
9231 do
9232 {
9233 if( 1 )
9234 {
9235 bgotonextstatement=false;
9236 continue; // branch miss [j10]
9237 
9238 }
9239 } while(0);
9240 if( bgotonextstatement )
9241 {
9242 }
9243 }
9244 }
9245 }
9246 }
9247 }
9248 }
9249 }
9250 }
9251 }
9252 
9253 } else
9254 {
9255 {
9256 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9257 bool j10valid[1]={false};
9258 _nj10 = 1;
9259 IkReal x299=new_r22*new_r22;
9260 CheckValue<IkReal> x300=IKPowWithIntegerCheck((((cj8*x299))+(((-1.0)*cj8))),-1);
9261 if(!x300.valid){
9262 continue;
9263 }
9264 CheckValue<IkReal> x301=IKPowWithIntegerCheck(((((-1.0)*sj8))+((sj8*x299))),-1);
9265 if(!x301.valid){
9266 continue;
9267 }
9268 if( IKabs(((x300.value)*(((((-1.0)*new_r01*new_r22))+(((-1.0)*new_r10)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((x301.value)*((((new_r10*new_r22))+new_r01)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x300.value)*(((((-1.0)*new_r01*new_r22))+(((-1.0)*new_r10))))))+IKsqr(((x301.value)*((((new_r10*new_r22))+new_r01))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9269  continue;
9270 j10array[0]=IKatan2(((x300.value)*(((((-1.0)*new_r01*new_r22))+(((-1.0)*new_r10))))), ((x301.value)*((((new_r10*new_r22))+new_r01))));
9271 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9272 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9273 if( j10array[0] > IKPI )
9274 {
9275  j10array[0]-=IK2PI;
9276 }
9277 else if( j10array[0] < -IKPI )
9278 { j10array[0]+=IK2PI;
9279 }
9280 j10valid[0] = true;
9281 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9282 {
9283 if( !j10valid[ij10] )
9284 {
9285  continue;
9286 }
9287 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9288 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9289 {
9290 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9291 {
9292  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9293 }
9294 }
9295 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9296 {
9297 IkReal evalcond[10];
9298 IkReal x302=IKsin(j10);
9299 IkReal x303=IKcos(j10);
9300 IkReal x304=(new_r22*sj8);
9301 IkReal x305=(cj8*new_r00);
9302 IkReal x306=((1.0)*sj8);
9303 IkReal x307=(cj8*new_r01);
9304 IkReal x308=((1.0)*x303);
9305 IkReal x309=(new_r22*x302);
9306 IkReal x310=((1.0)*x302);
9307 evalcond[0]=(((new_r11*sj8))+x309+x307);
9308 evalcond[1]=(((new_r11*x304))+((new_r22*x307))+x302);
9309 evalcond[2]=(((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x310))+(((-1.0)*new_r00*x306)));
9310 evalcond[3]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*new_r01*x306))+(((-1.0)*x308)));
9311 evalcond[4]=(((sj8*x303))+((cj8*x309))+new_r01);
9312 evalcond[5]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*new_r22*x308))+x305);
9313 evalcond[6]=(((sj8*x302))+(((-1.0)*cj8*new_r22*x308))+new_r00);
9314 evalcond[7]=(((x302*x304))+(((-1.0)*cj8*x308))+new_r11);
9315 evalcond[8]=(((new_r10*x304))+((new_r22*x305))+(((-1.0)*x308)));
9316 evalcond[9]=((((-1.0)*x304*x308))+new_r10+(((-1.0)*cj8*x310)));
9317 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9318 {
9319 continue;
9320 }
9321 }
9322 
9323 {
9324 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9325 vinfos[0].jointtype = 1;
9326 vinfos[0].foffset = j6;
9327 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9328 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9329 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9330 vinfos[1].jointtype = 1;
9331 vinfos[1].foffset = j7;
9332 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9333 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9334 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9335 vinfos[2].jointtype = 1;
9336 vinfos[2].foffset = j8;
9337 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9338 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9339 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9340 vinfos[3].jointtype = 1;
9341 vinfos[3].foffset = j9;
9342 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9343 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9344 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9345 vinfos[4].jointtype = 1;
9346 vinfos[4].foffset = j10;
9347 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9348 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9349 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9350 vinfos[5].jointtype = 1;
9351 vinfos[5].foffset = j11;
9352 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9353 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9354 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9355 vinfos[6].jointtype = 1;
9356 vinfos[6].foffset = j12;
9357 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9358 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9359 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9360 std::vector<int> vfree(0);
9361 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9362 }
9363 }
9364 }
9365 
9366 }
9367 
9368 }
9369 
9370 } else
9371 {
9372 {
9373 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9374 bool j10valid[1]={false};
9375 _nj10 = 1;
9376 IkReal x311=((1.0)*new_r01);
9377 CheckValue<IkReal> x312=IKPowWithIntegerCheck(new_r22,-1);
9378 if(!x312.valid){
9379 continue;
9380 }
9381 if( IKabs(((x312.value)*(((((-1.0)*new_r11*sj8))+(((-1.0)*cj8*x311)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*sj8*x311))+((cj8*new_r11)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((x312.value)*(((((-1.0)*new_r11*sj8))+(((-1.0)*cj8*x311))))))+IKsqr(((((-1.0)*sj8*x311))+((cj8*new_r11))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9382  continue;
9383 j10array[0]=IKatan2(((x312.value)*(((((-1.0)*new_r11*sj8))+(((-1.0)*cj8*x311))))), ((((-1.0)*sj8*x311))+((cj8*new_r11))));
9384 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9385 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9386 if( j10array[0] > IKPI )
9387 {
9388  j10array[0]-=IK2PI;
9389 }
9390 else if( j10array[0] < -IKPI )
9391 { j10array[0]+=IK2PI;
9392 }
9393 j10valid[0] = true;
9394 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9395 {
9396 if( !j10valid[ij10] )
9397 {
9398  continue;
9399 }
9400 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9401 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9402 {
9403 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9404 {
9405  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9406 }
9407 }
9408 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9409 {
9410 IkReal evalcond[10];
9411 IkReal x313=IKsin(j10);
9412 IkReal x314=IKcos(j10);
9413 IkReal x315=(new_r22*sj8);
9414 IkReal x316=(cj8*new_r00);
9415 IkReal x317=((1.0)*sj8);
9416 IkReal x318=(cj8*new_r01);
9417 IkReal x319=((1.0)*x314);
9418 IkReal x320=(new_r22*x313);
9419 IkReal x321=((1.0)*x313);
9420 evalcond[0]=(((new_r11*sj8))+x320+x318);
9421 evalcond[1]=(x313+((new_r11*x315))+((new_r22*x318)));
9422 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r00*x317))+(((-1.0)*x321))+((cj8*new_r10)));
9423 evalcond[3]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x319))+(((-1.0)*new_r01*x317)));
9424 evalcond[4]=(((cj8*x320))+((sj8*x314))+new_r01);
9425 evalcond[5]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*new_r22*x319))+x316);
9426 evalcond[6]=(((sj8*x313))+new_r00+(((-1.0)*cj8*new_r22*x319)));
9427 evalcond[7]=(new_r11+(((-1.0)*cj8*x319))+((x313*x315)));
9428 evalcond[8]=((((-1.0)*x319))+((new_r10*x315))+((new_r22*x316)));
9429 evalcond[9]=((((-1.0)*cj8*x321))+(((-1.0)*x315*x319))+new_r10);
9430 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9431 {
9432 continue;
9433 }
9434 }
9435 
9436 {
9437 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9438 vinfos[0].jointtype = 1;
9439 vinfos[0].foffset = j6;
9440 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9441 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9442 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9443 vinfos[1].jointtype = 1;
9444 vinfos[1].foffset = j7;
9445 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9446 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9447 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9448 vinfos[2].jointtype = 1;
9449 vinfos[2].foffset = j8;
9450 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9451 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9452 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9453 vinfos[3].jointtype = 1;
9454 vinfos[3].foffset = j9;
9455 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9456 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9457 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9458 vinfos[4].jointtype = 1;
9459 vinfos[4].foffset = j10;
9460 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9461 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9462 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9463 vinfos[5].jointtype = 1;
9464 vinfos[5].foffset = j11;
9465 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9466 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9467 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9468 vinfos[6].jointtype = 1;
9469 vinfos[6].foffset = j12;
9470 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9471 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9472 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9473 std::vector<int> vfree(0);
9474 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9475 }
9476 }
9477 }
9478 
9479 }
9480 
9481 }
9482 
9483 } else
9484 {
9485 {
9486 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9487 bool j10valid[1]={false};
9488 _nj10 = 1;
9489 IkReal x322=cj8*cj8;
9490 IkReal x323=(cj8*new_r22);
9491 CheckValue<IkReal> x324=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(((-1.0)+(((-1.0)*x322*(new_r22*new_r22)))+x322)),-1);
9492 if(!x324.valid){
9493 continue;
9494 }
9495 CheckValue<IkReal> x325 = IKatan2WithCheck(IkReal((((new_r01*x323))+((new_r00*sj8)))),IkReal((((new_r01*sj8))+(((-1.0)*new_r00*x323)))),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
9496 if(!x325.valid){
9497 continue;
9498 }
9499 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x324.value)))+(x325.value));
9500 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9501 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9502 if( j10array[0] > IKPI )
9503 {
9504  j10array[0]-=IK2PI;
9505 }
9506 else if( j10array[0] < -IKPI )
9507 { j10array[0]+=IK2PI;
9508 }
9509 j10valid[0] = true;
9510 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9511 {
9512 if( !j10valid[ij10] )
9513 {
9514  continue;
9515 }
9516 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9517 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9518 {
9519 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9520 {
9521  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9522 }
9523 }
9524 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9525 {
9526 IkReal evalcond[10];
9527 IkReal x326=IKsin(j10);
9528 IkReal x327=IKcos(j10);
9529 IkReal x328=(new_r22*sj8);
9530 IkReal x329=(cj8*new_r00);
9531 IkReal x330=((1.0)*sj8);
9532 IkReal x331=(cj8*new_r01);
9533 IkReal x332=((1.0)*x327);
9534 IkReal x333=(new_r22*x326);
9535 IkReal x334=((1.0)*x326);
9536 evalcond[0]=(((new_r11*sj8))+x333+x331);
9537 evalcond[1]=(((new_r22*x331))+x326+((new_r11*x328)));
9538 evalcond[2]=(((cj8*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*x330))+(((-1.0)*x334)));
9539 evalcond[3]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x332))+(((-1.0)*new_r01*x330)));
9540 evalcond[4]=(((cj8*x333))+((sj8*x327))+new_r01);
9541 evalcond[5]=((((-1.0)*new_r22*x332))+((new_r10*sj8))+x329);
9542 evalcond[6]=((((-1.0)*cj8*new_r22*x332))+((sj8*x326))+new_r00);
9543 evalcond[7]=(((x326*x328))+(((-1.0)*cj8*x332))+new_r11);
9544 evalcond[8]=(((new_r22*x329))+(((-1.0)*x332))+((new_r10*x328)));
9545 evalcond[9]=((((-1.0)*x328*x332))+(((-1.0)*cj8*x334))+new_r10);
9546 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9547 {
9548 continue;
9549 }
9550 }
9551 
9552 {
9553 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9554 vinfos[0].jointtype = 1;
9555 vinfos[0].foffset = j6;
9556 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9557 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9558 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9559 vinfos[1].jointtype = 1;
9560 vinfos[1].foffset = j7;
9561 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9562 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9563 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9564 vinfos[2].jointtype = 1;
9565 vinfos[2].foffset = j8;
9566 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9567 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9568 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9569 vinfos[3].jointtype = 1;
9570 vinfos[3].foffset = j9;
9571 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9572 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9573 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9574 vinfos[4].jointtype = 1;
9575 vinfos[4].foffset = j10;
9576 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9577 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9578 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9579 vinfos[5].jointtype = 1;
9580 vinfos[5].foffset = j11;
9581 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9582 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9583 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9584 vinfos[6].jointtype = 1;
9585 vinfos[6].foffset = j12;
9586 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9587 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9588 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9589 std::vector<int> vfree(0);
9590 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9591 }
9592 }
9593 }
9594 
9595 }
9596 
9597 }
9598  }
9599 
9600 }
9601 
9602 }
9603 
9604 }
9605 } while(0);
9606 if( bgotonextstatement )
9607 {
9608 bool bgotonextstatement = true;
9609 do
9610 {
9611 if( 1 )
9612 {
9613 bgotonextstatement=false;
9614 continue; // branch miss [j8, j10]
9615 
9616 }
9617 } while(0);
9618 if( bgotonextstatement )
9619 {
9620 }
9621 }
9622 }
9623 }
9624 }
9625 
9626 } else
9627 {
9628 {
9629 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
9630 bool j8valid[1]={false};
9631 _nj8 = 1;
9632 CheckValue<IkReal> x336=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
9633 if(!x336.valid){
9634 continue;
9635 }
9636 IkReal x335=x336.value;
9637 CheckValue<IkReal> x337=IKPowWithIntegerCheck(new_r12,-1);
9638 if(!x337.valid){
9639 continue;
9640 }
9641 if( IKabs((x335*(x337.value)*(((1.0)+(((-1.0)*(cj9*cj9)))+(((-1.0)*(new_r02*new_r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r02*x335)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x335*(x337.value)*(((1.0)+(((-1.0)*(cj9*cj9)))+(((-1.0)*(new_r02*new_r02)))))))+IKsqr((new_r02*x335))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9642  continue;
9643 j8array[0]=IKatan2((x335*(x337.value)*(((1.0)+(((-1.0)*(cj9*cj9)))+(((-1.0)*(new_r02*new_r02)))))), (new_r02*x335));
9644 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
9645 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
9646 if( j8array[0] > IKPI )
9647 {
9648  j8array[0]-=IK2PI;
9649 }
9650 else if( j8array[0] < -IKPI )
9651 { j8array[0]+=IK2PI;
9652 }
9653 j8valid[0] = true;
9654 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
9655 {
9656 if( !j8valid[ij8] )
9657 {
9658  continue;
9659 }
9660 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
9661 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
9662 {
9663 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9664 {
9665  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
9666 }
9667 }
9668 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
9669 {
9670 IkReal evalcond[8];
9671 IkReal x338=IKcos(j8);
9672 IkReal x339=IKsin(j8);
9673 IkReal x340=((1.0)*sj9);
9674 IkReal x341=((1.0)*x339);
9675 IkReal x342=(sj9*x338);
9676 IkReal x343=(new_r12*x339);
9677 IkReal x344=(new_r02*x338);
9678 IkReal x345=(sj9*x339);
9679 evalcond[0]=(new_r02+(((-1.0)*x338*x340)));
9680 evalcond[1]=(new_r12+(((-1.0)*x339*x340)));
9681 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r02*x341))+((new_r12*x338)));
9682 evalcond[3]=(x343+x344+(((-1.0)*x340)));
9683 evalcond[4]=(((cj9*new_r20))+((new_r00*x342))+((new_r10*x345)));
9684 evalcond[5]=(((cj9*new_r21))+((new_r11*x345))+((new_r01*x342)));
9685 evalcond[6]=((-1.0)+((new_r02*x342))+((sj9*x343))+((cj9*new_r22)));
9686 evalcond[7]=(((cj9*x343))+((cj9*x344))+(((-1.0)*new_r22*x340)));
9687 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9688 {
9689 continue;
9690 }
9691 }
9692 
9693 {
9694 IkReal j10eval[3];
9695 j10eval[0]=sj9;
9696 j10eval[1]=IKsign(sj9);
9697 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
9698 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
9699 {
9700 {
9701 IkReal j10eval[2];
9702 j10eval[0]=sj8;
9703 j10eval[1]=sj9;
9704 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 )
9705 {
9706 {
9707 IkReal j10eval[3];
9708 j10eval[0]=cj8;
9709 j10eval[1]=cj9;
9710 j10eval[2]=sj9;
9711 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
9712 {
9713 {
9714 IkReal evalcond[5];
9715 bool bgotonextstatement = true;
9716 do
9717 {
9718 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
9719 evalcond[1]=new_r02;
9720 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
9721 {
9722 bgotonextstatement=false;
9723 {
9724 IkReal j10eval[3];
9725 sj8=1.0;
9726 cj8=0;
9727 j8=1.5707963267949;
9728 j10eval[0]=sj9;
9729 j10eval[1]=IKsign(sj9);
9730 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
9731 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
9732 {
9733 {
9734 IkReal j10eval[3];
9735 sj8=1.0;
9736 cj8=0;
9737 j8=1.5707963267949;
9738 j10eval[0]=cj9;
9739 j10eval[1]=IKsign(cj9);
9740 j10eval[2]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
9741 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
9742 {
9743 {
9744 IkReal j10eval[1];
9745 sj8=1.0;
9746 cj8=0;
9747 j8=1.5707963267949;
9748 j10eval[0]=sj9;
9749 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
9750 {
9751 {
9752 IkReal evalcond[4];
9753 bool bgotonextstatement = true;
9754 do
9755 {
9756 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
9757 evalcond[1]=new_r20;
9758 evalcond[2]=new_r12;
9759 evalcond[3]=new_r21;
9760 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
9761 {
9762 bgotonextstatement=false;
9763 {
9764 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9765 bool j10valid[1]={false};
9766 _nj10 = 1;
9767 if( IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r11))+IKsqr(new_r10)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9768  continue;
9769 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r11), new_r10);
9770 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9771 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9772 if( j10array[0] > IKPI )
9773 {
9774  j10array[0]-=IK2PI;
9775 }
9776 else if( j10array[0] < -IKPI )
9777 { j10array[0]+=IK2PI;
9778 }
9779 j10valid[0] = true;
9780 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9781 {
9782 if( !j10valid[ij10] )
9783 {
9784  continue;
9785 }
9786 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9787 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9788 {
9789 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9790 {
9791  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9792 }
9793 }
9794 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9795 {
9796 IkReal evalcond[4];
9797 IkReal x346=IKsin(j10);
9798 IkReal x347=((1.0)*(IKcos(j10)));
9799 evalcond[0]=(x346+new_r11);
9800 evalcond[1]=(new_r10+(((-1.0)*x347)));
9801 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r00))+(((-1.0)*x346)));
9802 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r01))+(((-1.0)*x347)));
9803 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9804 {
9805 continue;
9806 }
9807 }
9808 
9809 {
9810 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9811 vinfos[0].jointtype = 1;
9812 vinfos[0].foffset = j6;
9813 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9814 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9815 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9816 vinfos[1].jointtype = 1;
9817 vinfos[1].foffset = j7;
9818 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9819 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9820 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9821 vinfos[2].jointtype = 1;
9822 vinfos[2].foffset = j8;
9823 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9824 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9825 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9826 vinfos[3].jointtype = 1;
9827 vinfos[3].foffset = j9;
9828 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9829 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9830 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9831 vinfos[4].jointtype = 1;
9832 vinfos[4].foffset = j10;
9833 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9834 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9835 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9836 vinfos[5].jointtype = 1;
9837 vinfos[5].foffset = j11;
9838 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9839 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9840 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9841 vinfos[6].jointtype = 1;
9842 vinfos[6].foffset = j12;
9843 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9844 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9845 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9846 std::vector<int> vfree(0);
9847 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9848 }
9849 }
9850 }
9851 
9852 }
9853 } while(0);
9854 if( bgotonextstatement )
9855 {
9856 bool bgotonextstatement = true;
9857 do
9858 {
9859 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
9860 evalcond[1]=new_r20;
9861 evalcond[2]=new_r12;
9862 evalcond[3]=new_r21;
9863 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
9864 {
9865 bgotonextstatement=false;
9866 {
9867 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9868 bool j10valid[1]={false};
9869 _nj10 = 1;
9870 if( IKabs(new_r11) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r11)+IKsqr(((-1.0)*new_r10))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9871  continue;
9872 j10array[0]=IKatan2(new_r11, ((-1.0)*new_r10));
9873 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9874 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9875 if( j10array[0] > IKPI )
9876 {
9877  j10array[0]-=IK2PI;
9878 }
9879 else if( j10array[0] < -IKPI )
9880 { j10array[0]+=IK2PI;
9881 }
9882 j10valid[0] = true;
9883 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9884 {
9885 if( !j10valid[ij10] )
9886 {
9887  continue;
9888 }
9889 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9890 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9891 {
9892 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9893 {
9894  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9895 }
9896 }
9897 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
9898 {
9899 IkReal evalcond[4];
9900 IkReal x348=IKcos(j10);
9901 IkReal x349=((1.0)*(IKsin(j10)));
9902 evalcond[0]=(x348+new_r10);
9903 evalcond[1]=(new_r11+(((-1.0)*x349)));
9904 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r00))+(((-1.0)*x349)));
9905 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r01))+(((-1.0)*x348)));
9906 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
9907 {
9908 continue;
9909 }
9910 }
9911 
9912 {
9913 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
9914 vinfos[0].jointtype = 1;
9915 vinfos[0].foffset = j6;
9916 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
9917 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
9918 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
9919 vinfos[1].jointtype = 1;
9920 vinfos[1].foffset = j7;
9921 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
9922 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
9923 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
9924 vinfos[2].jointtype = 1;
9925 vinfos[2].foffset = j8;
9926 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
9927 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
9928 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
9929 vinfos[3].jointtype = 1;
9930 vinfos[3].foffset = j9;
9931 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
9932 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
9933 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
9934 vinfos[4].jointtype = 1;
9935 vinfos[4].foffset = j10;
9936 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
9937 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
9938 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
9939 vinfos[5].jointtype = 1;
9940 vinfos[5].foffset = j11;
9941 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
9942 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
9943 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
9944 vinfos[6].jointtype = 1;
9945 vinfos[6].foffset = j12;
9946 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
9947 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
9948 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
9949 std::vector<int> vfree(0);
9950 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
9951 }
9952 }
9953 }
9954 
9955 }
9956 } while(0);
9957 if( bgotonextstatement )
9958 {
9959 bool bgotonextstatement = true;
9960 do
9961 {
9962 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
9963 evalcond[1]=new_r22;
9964 evalcond[2]=new_r11;
9965 evalcond[3]=new_r10;
9966 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
9967 {
9968 bgotonextstatement=false;
9969 {
9970 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
9971 bool j10valid[1]={false};
9972 _nj10 = 1;
9973 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
9974  continue;
9975 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
9976 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
9977 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
9978 if( j10array[0] > IKPI )
9979 {
9980  j10array[0]-=IK2PI;
9981 }
9982 else if( j10array[0] < -IKPI )
9983 { j10array[0]+=IK2PI;
9984 }
9985 j10valid[0] = true;
9986 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
9987 {
9988 if( !j10valid[ij10] )
9989 {
9990  continue;
9991 }
9992 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
9993 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
9994 {
9995 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
9996 {
9997  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
9998 }
9999 }
10000 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10001 {
10002 IkReal evalcond[4];
10003 IkReal x350=IKcos(j10);
10004 IkReal x351=((1.0)*(IKsin(j10)));
10005 evalcond[0]=(x350+new_r20);
10006 evalcond[1]=((((-1.0)*x351))+new_r21);
10007 evalcond[2]=((((-1.0)*x351))+(((-1.0)*new_r00)));
10008 evalcond[3]=((((-1.0)*x350))+(((-1.0)*new_r01)));
10009 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10010 {
10011 continue;
10012 }
10013 }
10014 
10015 {
10016 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10017 vinfos[0].jointtype = 1;
10018 vinfos[0].foffset = j6;
10019 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10020 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10021 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10022 vinfos[1].jointtype = 1;
10023 vinfos[1].foffset = j7;
10024 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10025 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10026 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10027 vinfos[2].jointtype = 1;
10028 vinfos[2].foffset = j8;
10029 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10030 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10031 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10032 vinfos[3].jointtype = 1;
10033 vinfos[3].foffset = j9;
10034 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10035 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10036 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10037 vinfos[4].jointtype = 1;
10038 vinfos[4].foffset = j10;
10039 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10040 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10041 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10042 vinfos[5].jointtype = 1;
10043 vinfos[5].foffset = j11;
10044 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10045 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10046 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10047 vinfos[6].jointtype = 1;
10048 vinfos[6].foffset = j12;
10049 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10050 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10051 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10052 std::vector<int> vfree(0);
10053 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10054 }
10055 }
10056 }
10057 
10058 }
10059 } while(0);
10060 if( bgotonextstatement )
10061 {
10062 bool bgotonextstatement = true;
10063 do
10064 {
10065 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
10066 evalcond[1]=new_r22;
10067 evalcond[2]=new_r11;
10068 evalcond[3]=new_r10;
10069 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
10070 {
10071 bgotonextstatement=false;
10072 {
10073 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10074 bool j10valid[1]={false};
10075 _nj10 = 1;
10076 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10077  continue;
10078 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
10079 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10080 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10081 if( j10array[0] > IKPI )
10082 {
10083  j10array[0]-=IK2PI;
10084 }
10085 else if( j10array[0] < -IKPI )
10086 { j10array[0]+=IK2PI;
10087 }
10088 j10valid[0] = true;
10089 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10090 {
10091 if( !j10valid[ij10] )
10092 {
10093  continue;
10094 }
10095 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10096 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10097 {
10098 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10099 {
10100  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10101 }
10102 }
10103 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10104 {
10105 IkReal evalcond[4];
10106 IkReal x352=IKsin(j10);
10107 IkReal x353=((1.0)*(IKcos(j10)));
10108 evalcond[0]=(x352+new_r21);
10109 evalcond[1]=((((-1.0)*x353))+new_r20);
10110 evalcond[2]=((((-1.0)*x352))+(((-1.0)*new_r00)));
10111 evalcond[3]=((((-1.0)*x353))+(((-1.0)*new_r01)));
10112 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10113 {
10114 continue;
10115 }
10116 }
10117 
10118 {
10119 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10120 vinfos[0].jointtype = 1;
10121 vinfos[0].foffset = j6;
10122 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10123 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10124 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10125 vinfos[1].jointtype = 1;
10126 vinfos[1].foffset = j7;
10127 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10128 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10129 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10130 vinfos[2].jointtype = 1;
10131 vinfos[2].foffset = j8;
10132 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10133 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10134 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10135 vinfos[3].jointtype = 1;
10136 vinfos[3].foffset = j9;
10137 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10138 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10139 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10140 vinfos[4].jointtype = 1;
10141 vinfos[4].foffset = j10;
10142 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10143 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10144 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10145 vinfos[5].jointtype = 1;
10146 vinfos[5].foffset = j11;
10147 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10148 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10149 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10150 vinfos[6].jointtype = 1;
10151 vinfos[6].foffset = j12;
10152 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10153 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10154 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10155 std::vector<int> vfree(0);
10156 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10157 }
10158 }
10159 }
10160 
10161 }
10162 } while(0);
10163 if( bgotonextstatement )
10164 {
10165 bool bgotonextstatement = true;
10166 do
10167 {
10168 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
10169 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
10170 {
10171 bgotonextstatement=false;
10172 {
10173 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10174 bool j10valid[1]={false};
10175 _nj10 = 1;
10176 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r01)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(((-1.0)*new_r01))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10177  continue;
10178 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), ((-1.0)*new_r01));
10179 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10180 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10181 if( j10array[0] > IKPI )
10182 {
10183  j10array[0]-=IK2PI;
10184 }
10185 else if( j10array[0] < -IKPI )
10186 { j10array[0]+=IK2PI;
10187 }
10188 j10valid[0] = true;
10189 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10190 {
10191 if( !j10valid[ij10] )
10192 {
10193  continue;
10194 }
10195 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10196 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10197 {
10198 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10199 {
10200  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10201 }
10202 }
10203 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10204 {
10205 IkReal evalcond[6];
10206 IkReal x354=IKsin(j10);
10207 IkReal x355=IKcos(j10);
10208 IkReal x356=((-1.0)*x355);
10209 evalcond[0]=x354;
10210 evalcond[1]=(new_r22*x354);
10211 evalcond[2]=x356;
10212 evalcond[3]=(new_r22*x356);
10213 evalcond[4]=((((-1.0)*x354))+(((-1.0)*new_r00)));
10214 evalcond[5]=((((-1.0)*x355))+(((-1.0)*new_r01)));
10215 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10216 {
10217 continue;
10218 }
10219 }
10220 
10221 {
10222 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10223 vinfos[0].jointtype = 1;
10224 vinfos[0].foffset = j6;
10225 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10226 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10227 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10228 vinfos[1].jointtype = 1;
10229 vinfos[1].foffset = j7;
10230 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10231 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10232 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10233 vinfos[2].jointtype = 1;
10234 vinfos[2].foffset = j8;
10235 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10236 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10237 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10238 vinfos[3].jointtype = 1;
10239 vinfos[3].foffset = j9;
10240 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10241 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10242 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10243 vinfos[4].jointtype = 1;
10244 vinfos[4].foffset = j10;
10245 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10246 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10247 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10248 vinfos[5].jointtype = 1;
10249 vinfos[5].foffset = j11;
10250 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10251 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10252 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10253 vinfos[6].jointtype = 1;
10254 vinfos[6].foffset = j12;
10255 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10256 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10257 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10258 std::vector<int> vfree(0);
10259 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10260 }
10261 }
10262 }
10263 
10264 }
10265 } while(0);
10266 if( bgotonextstatement )
10267 {
10268 bool bgotonextstatement = true;
10269 do
10270 {
10271 if( 1 )
10272 {
10273 bgotonextstatement=false;
10274 continue; // branch miss [j10]
10275 
10276 }
10277 } while(0);
10278 if( bgotonextstatement )
10279 {
10280 }
10281 }
10282 }
10283 }
10284 }
10285 }
10286 }
10287 
10288 } else
10289 {
10290 {
10291 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10292 bool j10valid[1]={false};
10293 _nj10 = 1;
10294 CheckValue<IkReal> x357=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
10295 if(!x357.valid){
10296 continue;
10297 }
10298 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*(x357.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*(x357.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10299  continue;
10300 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), ((-1.0)*new_r20*(x357.value)));
10301 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10302 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10303 if( j10array[0] > IKPI )
10304 {
10305  j10array[0]-=IK2PI;
10306 }
10307 else if( j10array[0] < -IKPI )
10308 { j10array[0]+=IK2PI;
10309 }
10310 j10valid[0] = true;
10311 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10312 {
10313 if( !j10valid[ij10] )
10314 {
10315  continue;
10316 }
10317 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10318 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10319 {
10320 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10321 {
10322  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10323 }
10324 }
10325 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10326 {
10327 IkReal evalcond[8];
10328 IkReal x358=IKsin(j10);
10329 IkReal x359=IKcos(j10);
10330 IkReal x360=((1.0)*sj9);
10331 IkReal x361=((1.0)*x359);
10332 evalcond[0]=(((sj9*x359))+new_r20);
10333 evalcond[1]=(((cj9*x358))+new_r11);
10334 evalcond[2]=((((-1.0)*x358*x360))+new_r21);
10335 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x361))+new_r10);
10336 evalcond[4]=((((-1.0)*x358))+(((-1.0)*new_r00)));
10337 evalcond[5]=((((-1.0)*x361))+(((-1.0)*new_r01)));
10338 evalcond[6]=(((cj9*new_r11))+x358+(((-1.0)*new_r21*x360)));
10339 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x360))+(((-1.0)*x361))+((cj9*new_r10)));
10340 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10341 {
10342 continue;
10343 }
10344 }
10345 
10346 {
10347 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10348 vinfos[0].jointtype = 1;
10349 vinfos[0].foffset = j6;
10350 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10351 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10352 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10353 vinfos[1].jointtype = 1;
10354 vinfos[1].foffset = j7;
10355 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10356 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10357 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10358 vinfos[2].jointtype = 1;
10359 vinfos[2].foffset = j8;
10360 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10361 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10362 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10363 vinfos[3].jointtype = 1;
10364 vinfos[3].foffset = j9;
10365 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10366 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10367 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10368 vinfos[4].jointtype = 1;
10369 vinfos[4].foffset = j10;
10370 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10371 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10372 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10373 vinfos[5].jointtype = 1;
10374 vinfos[5].foffset = j11;
10375 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10376 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10377 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10378 vinfos[6].jointtype = 1;
10379 vinfos[6].foffset = j12;
10380 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10381 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10382 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10383 std::vector<int> vfree(0);
10384 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10385 }
10386 }
10387 }
10388 
10389 }
10390 
10391 }
10392 
10393 } else
10394 {
10395 {
10396 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10397 bool j10valid[1]={false};
10398 _nj10 = 1;
10399 CheckValue<IkReal> x362=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(cj9),-1);
10400 if(!x362.valid){
10401 continue;
10402 }
10403 CheckValue<IkReal> x363 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*new_r11)),IkReal(new_r10),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
10404 if(!x363.valid){
10405 continue;
10406 }
10407 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x362.value)))+(x363.value));
10408 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10409 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10410 if( j10array[0] > IKPI )
10411 {
10412  j10array[0]-=IK2PI;
10413 }
10414 else if( j10array[0] < -IKPI )
10415 { j10array[0]+=IK2PI;
10416 }
10417 j10valid[0] = true;
10418 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10419 {
10420 if( !j10valid[ij10] )
10421 {
10422  continue;
10423 }
10424 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10425 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10426 {
10427 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10428 {
10429  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10430 }
10431 }
10432 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10433 {
10434 IkReal evalcond[8];
10435 IkReal x364=IKsin(j10);
10436 IkReal x365=IKcos(j10);
10437 IkReal x366=((1.0)*sj9);
10438 IkReal x367=((1.0)*x365);
10439 evalcond[0]=(((sj9*x365))+new_r20);
10440 evalcond[1]=(((cj9*x364))+new_r11);
10441 evalcond[2]=((((-1.0)*x364*x366))+new_r21);
10442 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x367))+new_r10);
10443 evalcond[4]=((((-1.0)*x364))+(((-1.0)*new_r00)));
10444 evalcond[5]=((((-1.0)*x367))+(((-1.0)*new_r01)));
10445 evalcond[6]=(((cj9*new_r11))+x364+(((-1.0)*new_r21*x366)));
10446 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x366))+(((-1.0)*x367))+((cj9*new_r10)));
10447 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10448 {
10449 continue;
10450 }
10451 }
10452 
10453 {
10454 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10455 vinfos[0].jointtype = 1;
10456 vinfos[0].foffset = j6;
10457 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10458 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10459 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10460 vinfos[1].jointtype = 1;
10461 vinfos[1].foffset = j7;
10462 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10463 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10464 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10465 vinfos[2].jointtype = 1;
10466 vinfos[2].foffset = j8;
10467 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10468 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10469 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10470 vinfos[3].jointtype = 1;
10471 vinfos[3].foffset = j9;
10472 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10473 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10474 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10475 vinfos[4].jointtype = 1;
10476 vinfos[4].foffset = j10;
10477 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10478 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10479 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10480 vinfos[5].jointtype = 1;
10481 vinfos[5].foffset = j11;
10482 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10483 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10484 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10485 vinfos[6].jointtype = 1;
10486 vinfos[6].foffset = j12;
10487 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10488 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10489 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10490 std::vector<int> vfree(0);
10491 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10492 }
10493 }
10494 }
10495 
10496 }
10497 
10498 }
10499 
10500 } else
10501 {
10502 {
10503 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10504 bool j10valid[1]={false};
10505 _nj10 = 1;
10506 CheckValue<IkReal> x368 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
10507 if(!x368.valid){
10508 continue;
10509 }
10510 CheckValue<IkReal> x369=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
10511 if(!x369.valid){
10512 continue;
10513 }
10514 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x368.value)+(((1.5707963267949)*(x369.value))));
10515 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10516 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10517 if( j10array[0] > IKPI )
10518 {
10519  j10array[0]-=IK2PI;
10520 }
10521 else if( j10array[0] < -IKPI )
10522 { j10array[0]+=IK2PI;
10523 }
10524 j10valid[0] = true;
10525 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10526 {
10527 if( !j10valid[ij10] )
10528 {
10529  continue;
10530 }
10531 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10532 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10533 {
10534 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10535 {
10536  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10537 }
10538 }
10539 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10540 {
10541 IkReal evalcond[8];
10542 IkReal x370=IKsin(j10);
10543 IkReal x371=IKcos(j10);
10544 IkReal x372=((1.0)*sj9);
10545 IkReal x373=((1.0)*x371);
10546 evalcond[0]=(((sj9*x371))+new_r20);
10547 evalcond[1]=(((cj9*x370))+new_r11);
10548 evalcond[2]=((((-1.0)*x370*x372))+new_r21);
10549 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x373))+new_r10);
10550 evalcond[4]=((((-1.0)*x370))+(((-1.0)*new_r00)));
10551 evalcond[5]=((((-1.0)*x373))+(((-1.0)*new_r01)));
10552 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x372))+((cj9*new_r11))+x370);
10553 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x372))+(((-1.0)*x373))+((cj9*new_r10)));
10554 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10555 {
10556 continue;
10557 }
10558 }
10559 
10560 {
10561 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10562 vinfos[0].jointtype = 1;
10563 vinfos[0].foffset = j6;
10564 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10565 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10566 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10567 vinfos[1].jointtype = 1;
10568 vinfos[1].foffset = j7;
10569 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10570 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10571 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10572 vinfos[2].jointtype = 1;
10573 vinfos[2].foffset = j8;
10574 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10575 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10576 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10577 vinfos[3].jointtype = 1;
10578 vinfos[3].foffset = j9;
10579 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10580 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10581 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10582 vinfos[4].jointtype = 1;
10583 vinfos[4].foffset = j10;
10584 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10585 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10586 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10587 vinfos[5].jointtype = 1;
10588 vinfos[5].foffset = j11;
10589 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10590 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10591 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10592 vinfos[6].jointtype = 1;
10593 vinfos[6].foffset = j12;
10594 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10595 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10596 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10597 std::vector<int> vfree(0);
10598 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10599 }
10600 }
10601 }
10602 
10603 }
10604 
10605 }
10606 
10607 }
10608 } while(0);
10609 if( bgotonextstatement )
10610 {
10611 bool bgotonextstatement = true;
10612 do
10613 {
10614 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
10615 evalcond[1]=new_r02;
10616 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
10617 {
10618 bgotonextstatement=false;
10619 {
10620 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10621 bool j10valid[1]={false};
10622 _nj10 = 1;
10623 if( IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r01) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r00)+IKsqr(new_r01)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10624  continue;
10625 j10array[0]=IKatan2(new_r00, new_r01);
10626 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10627 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10628 if( j10array[0] > IKPI )
10629 {
10630  j10array[0]-=IK2PI;
10631 }
10632 else if( j10array[0] < -IKPI )
10633 { j10array[0]+=IK2PI;
10634 }
10635 j10valid[0] = true;
10636 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10637 {
10638 if( !j10valid[ij10] )
10639 {
10640  continue;
10641 }
10642 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10643 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10644 {
10645 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10646 {
10647  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10648 }
10649 }
10650 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10651 {
10652 IkReal evalcond[8];
10653 IkReal x374=IKcos(j10);
10654 IkReal x375=IKsin(j10);
10655 IkReal x376=((1.0)*sj9);
10656 IkReal x377=((1.0)*new_r10);
10657 IkReal x378=((1.0)*new_r11);
10658 IkReal x379=((1.0)*x374);
10659 evalcond[0]=(((sj9*x374))+new_r20);
10660 evalcond[1]=((((-1.0)*x375))+new_r00);
10661 evalcond[2]=((((-1.0)*x379))+new_r01);
10662 evalcond[3]=(new_r21+(((-1.0)*x375*x376)));
10663 evalcond[4]=((((-1.0)*x378))+((cj9*x375)));
10664 evalcond[5]=((((-1.0)*x377))+(((-1.0)*cj9*x379)));
10665 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x376))+(((-1.0)*cj9*x378))+x375);
10666 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x376))+(((-1.0)*x379))+(((-1.0)*cj9*x377)));
10667 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10668 {
10669 continue;
10670 }
10671 }
10672 
10673 {
10674 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10675 vinfos[0].jointtype = 1;
10676 vinfos[0].foffset = j6;
10677 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10678 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10679 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10680 vinfos[1].jointtype = 1;
10681 vinfos[1].foffset = j7;
10682 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10683 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10684 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10685 vinfos[2].jointtype = 1;
10686 vinfos[2].foffset = j8;
10687 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10688 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10689 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10690 vinfos[3].jointtype = 1;
10691 vinfos[3].foffset = j9;
10692 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10693 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10694 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10695 vinfos[4].jointtype = 1;
10696 vinfos[4].foffset = j10;
10697 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10698 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10699 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10700 vinfos[5].jointtype = 1;
10701 vinfos[5].foffset = j11;
10702 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10703 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10704 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10705 vinfos[6].jointtype = 1;
10706 vinfos[6].foffset = j12;
10707 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10708 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10709 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10710 std::vector<int> vfree(0);
10711 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10712 }
10713 }
10714 }
10715 
10716 }
10717 } while(0);
10718 if( bgotonextstatement )
10719 {
10720 bool bgotonextstatement = true;
10721 do
10722 {
10723 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
10724 evalcond[1]=new_r22;
10725 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
10726 {
10727 bgotonextstatement=false;
10728 {
10729 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10730 bool j10valid[1]={false};
10731 _nj10 = 1;
10732 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10733  continue;
10734 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
10735 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10736 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10737 if( j10array[0] > IKPI )
10738 {
10739  j10array[0]-=IK2PI;
10740 }
10741 else if( j10array[0] < -IKPI )
10742 { j10array[0]+=IK2PI;
10743 }
10744 j10valid[0] = true;
10745 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10746 {
10747 if( !j10valid[ij10] )
10748 {
10749  continue;
10750 }
10751 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10752 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10753 {
10754 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10755 {
10756  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10757 }
10758 }
10759 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10760 {
10761 IkReal evalcond[8];
10762 IkReal x380=IKcos(j10);
10763 IkReal x381=IKsin(j10);
10764 IkReal x382=((1.0)*sj8);
10765 IkReal x383=((1.0)*x381);
10766 IkReal x384=((1.0)*x380);
10767 evalcond[0]=(x380+new_r20);
10768 evalcond[1]=((((-1.0)*x383))+new_r21);
10769 evalcond[2]=(((sj8*x380))+new_r01);
10770 evalcond[3]=(((sj8*x381))+new_r00);
10771 evalcond[4]=(new_r11+(((-1.0)*cj8*x384)));
10772 evalcond[5]=(new_r10+(((-1.0)*cj8*x383)));
10773 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x382))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x383)));
10774 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x382))+((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x384)));
10775 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10776 {
10777 continue;
10778 }
10779 }
10780 
10781 {
10782 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10783 vinfos[0].jointtype = 1;
10784 vinfos[0].foffset = j6;
10785 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10786 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10787 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10788 vinfos[1].jointtype = 1;
10789 vinfos[1].foffset = j7;
10790 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10791 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10792 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10793 vinfos[2].jointtype = 1;
10794 vinfos[2].foffset = j8;
10795 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10796 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10797 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10798 vinfos[3].jointtype = 1;
10799 vinfos[3].foffset = j9;
10800 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10801 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10802 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10803 vinfos[4].jointtype = 1;
10804 vinfos[4].foffset = j10;
10805 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10806 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10807 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10808 vinfos[5].jointtype = 1;
10809 vinfos[5].foffset = j11;
10810 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10811 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10812 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10813 vinfos[6].jointtype = 1;
10814 vinfos[6].foffset = j12;
10815 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10816 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10817 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10818 std::vector<int> vfree(0);
10819 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10820 }
10821 }
10822 }
10823 
10824 }
10825 } while(0);
10826 if( bgotonextstatement )
10827 {
10828 bool bgotonextstatement = true;
10829 do
10830 {
10831 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
10832 evalcond[1]=new_r22;
10833 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
10834 {
10835 bgotonextstatement=false;
10836 {
10837 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10838 bool j10valid[1]={false};
10839 _nj10 = 1;
10840 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10841  continue;
10842 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
10843 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10844 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10845 if( j10array[0] > IKPI )
10846 {
10847  j10array[0]-=IK2PI;
10848 }
10849 else if( j10array[0] < -IKPI )
10850 { j10array[0]+=IK2PI;
10851 }
10852 j10valid[0] = true;
10853 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10854 {
10855 if( !j10valid[ij10] )
10856 {
10857  continue;
10858 }
10859 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10860 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10861 {
10862 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10863 {
10864  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10865 }
10866 }
10867 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10868 {
10869 IkReal evalcond[8];
10870 IkReal x385=IKcos(j10);
10871 IkReal x386=IKsin(j10);
10872 IkReal x387=((1.0)*sj8);
10873 IkReal x388=((1.0)*x385);
10874 IkReal x389=((1.0)*x386);
10875 evalcond[0]=(x386+new_r21);
10876 evalcond[1]=((((-1.0)*x388))+new_r20);
10877 evalcond[2]=(((sj8*x385))+new_r01);
10878 evalcond[3]=(((sj8*x386))+new_r00);
10879 evalcond[4]=(new_r11+(((-1.0)*cj8*x388)));
10880 evalcond[5]=(new_r10+(((-1.0)*cj8*x389)));
10881 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x387))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x389)));
10882 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x387))+((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x388)));
10883 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10884 {
10885 continue;
10886 }
10887 }
10888 
10889 {
10890 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
10891 vinfos[0].jointtype = 1;
10892 vinfos[0].foffset = j6;
10893 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
10894 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
10895 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
10896 vinfos[1].jointtype = 1;
10897 vinfos[1].foffset = j7;
10898 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
10899 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
10900 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
10901 vinfos[2].jointtype = 1;
10902 vinfos[2].foffset = j8;
10903 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
10904 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
10905 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
10906 vinfos[3].jointtype = 1;
10907 vinfos[3].foffset = j9;
10908 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
10909 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
10910 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
10911 vinfos[4].jointtype = 1;
10912 vinfos[4].foffset = j10;
10913 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
10914 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
10915 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
10916 vinfos[5].jointtype = 1;
10917 vinfos[5].foffset = j11;
10918 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
10919 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
10920 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
10921 vinfos[6].jointtype = 1;
10922 vinfos[6].foffset = j12;
10923 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
10924 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
10925 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
10926 std::vector<int> vfree(0);
10927 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
10928 }
10929 }
10930 }
10931 
10932 }
10933 } while(0);
10934 if( bgotonextstatement )
10935 {
10936 bool bgotonextstatement = true;
10937 do
10938 {
10939 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
10940 evalcond[1]=new_r20;
10941 evalcond[2]=new_r02;
10942 evalcond[3]=new_r12;
10943 evalcond[4]=new_r21;
10944 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
10945 {
10946 bgotonextstatement=false;
10947 {
10948 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
10949 bool j10valid[1]={false};
10950 _nj10 = 1;
10951 IkReal x390=((1.0)*new_r01);
10952 if( IKabs(((((-1.0)*cj8*x390))+(((-1.0)*new_r00*sj8)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((cj8*new_r00))+(((-1.0)*sj8*x390)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*cj8*x390))+(((-1.0)*new_r00*sj8))))+IKsqr((((cj8*new_r00))+(((-1.0)*sj8*x390))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
10953  continue;
10954 j10array[0]=IKatan2(((((-1.0)*cj8*x390))+(((-1.0)*new_r00*sj8))), (((cj8*new_r00))+(((-1.0)*sj8*x390))));
10955 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
10956 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
10957 if( j10array[0] > IKPI )
10958 {
10959  j10array[0]-=IK2PI;
10960 }
10961 else if( j10array[0] < -IKPI )
10962 { j10array[0]+=IK2PI;
10963 }
10964 j10valid[0] = true;
10965 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
10966 {
10967 if( !j10valid[ij10] )
10968 {
10969  continue;
10970 }
10971 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
10972 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
10973 {
10974 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
10975 {
10976  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
10977 }
10978 }
10979 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
10980 {
10981 IkReal evalcond[8];
10982 IkReal x391=IKsin(j10);
10983 IkReal x392=IKcos(j10);
10984 IkReal x393=((1.0)*sj8);
10985 IkReal x394=((1.0)*x392);
10986 IkReal x395=(sj8*x391);
10987 IkReal x396=(cj8*x391);
10988 IkReal x397=(cj8*x394);
10989 evalcond[0]=(((new_r11*sj8))+x391+((cj8*new_r01)));
10990 evalcond[1]=(((sj8*x392))+x396+new_r01);
10991 evalcond[2]=((((-1.0)*x394))+((new_r10*sj8))+((cj8*new_r00)));
10992 evalcond[3]=((((-1.0)*x391))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*x393)));
10993 evalcond[4]=((((-1.0)*new_r01*x393))+(((-1.0)*x394))+((cj8*new_r11)));
10994 evalcond[5]=((((-1.0)*x397))+x395+new_r00);
10995 evalcond[6]=((((-1.0)*x397))+x395+new_r11);
10996 evalcond[7]=((((-1.0)*x396))+new_r10+(((-1.0)*x392*x393)));
10997 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
10998 {
10999 continue;
11000 }
11001 }
11002 
11003 {
11004 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11005 vinfos[0].jointtype = 1;
11006 vinfos[0].foffset = j6;
11007 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11008 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11009 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11010 vinfos[1].jointtype = 1;
11011 vinfos[1].foffset = j7;
11012 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11013 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11014 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11015 vinfos[2].jointtype = 1;
11016 vinfos[2].foffset = j8;
11017 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11018 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11019 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11020 vinfos[3].jointtype = 1;
11021 vinfos[3].foffset = j9;
11022 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11023 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11024 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11025 vinfos[4].jointtype = 1;
11026 vinfos[4].foffset = j10;
11027 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11028 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11029 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11030 vinfos[5].jointtype = 1;
11031 vinfos[5].foffset = j11;
11032 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11033 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11034 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11035 vinfos[6].jointtype = 1;
11036 vinfos[6].foffset = j12;
11037 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11038 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11039 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11040 std::vector<int> vfree(0);
11041 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11042 }
11043 }
11044 }
11045 
11046 }
11047 } while(0);
11048 if( bgotonextstatement )
11049 {
11050 bool bgotonextstatement = true;
11051 do
11052 {
11053 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
11054 evalcond[1]=new_r20;
11055 evalcond[2]=new_r02;
11056 evalcond[3]=new_r12;
11057 evalcond[4]=new_r21;
11058 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
11059 {
11060 bgotonextstatement=false;
11061 {
11062 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11063 bool j10valid[1]={false};
11064 _nj10 = 1;
11065 IkReal x398=((1.0)*new_r00);
11066 if( IKabs((((cj8*new_r01))+(((-1.0)*sj8*x398)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x398)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((((cj8*new_r01))+(((-1.0)*sj8*x398))))+IKsqr(((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x398))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11067  continue;
11068 j10array[0]=IKatan2((((cj8*new_r01))+(((-1.0)*sj8*x398))), ((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x398))));
11069 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11070 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11071 if( j10array[0] > IKPI )
11072 {
11073  j10array[0]-=IK2PI;
11074 }
11075 else if( j10array[0] < -IKPI )
11076 { j10array[0]+=IK2PI;
11077 }
11078 j10valid[0] = true;
11079 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11080 {
11081 if( !j10valid[ij10] )
11082 {
11083  continue;
11084 }
11085 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11086 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11087 {
11088 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11089 {
11090  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11091 }
11092 }
11093 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11094 {
11095 IkReal evalcond[8];
11096 IkReal x399=IKsin(j10);
11097 IkReal x400=IKcos(j10);
11098 IkReal x401=((1.0)*sj8);
11099 IkReal x402=((1.0)*x399);
11100 IkReal x403=(sj8*x400);
11101 IkReal x404=((1.0)*x400);
11102 IkReal x405=(cj8*x402);
11103 evalcond[0]=(((new_r10*sj8))+((cj8*new_r00))+x400);
11104 evalcond[1]=(((new_r11*sj8))+((cj8*new_r01))+(((-1.0)*x402)));
11105 evalcond[2]=(((sj8*x399))+((cj8*x400))+new_r00);
11106 evalcond[3]=(((cj8*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*x401))+(((-1.0)*x402)));
11107 evalcond[4]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*new_r01*x401))+(((-1.0)*x404)));
11108 evalcond[5]=(x403+new_r01+(((-1.0)*x405)));
11109 evalcond[6]=(x403+new_r10+(((-1.0)*x405)));
11110 evalcond[7]=((((-1.0)*cj8*x404))+(((-1.0)*x399*x401))+new_r11);
11111 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11112 {
11113 continue;
11114 }
11115 }
11116 
11117 {
11118 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11119 vinfos[0].jointtype = 1;
11120 vinfos[0].foffset = j6;
11121 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11122 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11123 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11124 vinfos[1].jointtype = 1;
11125 vinfos[1].foffset = j7;
11126 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11127 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11128 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11129 vinfos[2].jointtype = 1;
11130 vinfos[2].foffset = j8;
11131 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11132 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11133 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11134 vinfos[3].jointtype = 1;
11135 vinfos[3].foffset = j9;
11136 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11137 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11138 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11139 vinfos[4].jointtype = 1;
11140 vinfos[4].foffset = j10;
11141 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11142 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11143 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11144 vinfos[5].jointtype = 1;
11145 vinfos[5].foffset = j11;
11146 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11147 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11148 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11149 vinfos[6].jointtype = 1;
11150 vinfos[6].foffset = j12;
11151 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11152 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11153 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11154 std::vector<int> vfree(0);
11155 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11156 }
11157 }
11158 }
11159 
11160 }
11161 } while(0);
11162 if( bgotonextstatement )
11163 {
11164 bool bgotonextstatement = true;
11165 do
11166 {
11167 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j8))), 6.28318530717959)));
11168 evalcond[1]=new_r12;
11169 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
11170 {
11171 bgotonextstatement=false;
11172 {
11173 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11174 bool j10valid[1]={false};
11175 _nj10 = 1;
11176 if( IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r11) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r10)+IKsqr(new_r11)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11177  continue;
11178 j10array[0]=IKatan2(new_r10, new_r11);
11179 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11180 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11181 if( j10array[0] > IKPI )
11182 {
11183  j10array[0]-=IK2PI;
11184 }
11185 else if( j10array[0] < -IKPI )
11186 { j10array[0]+=IK2PI;
11187 }
11188 j10valid[0] = true;
11189 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11190 {
11191 if( !j10valid[ij10] )
11192 {
11193  continue;
11194 }
11195 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11196 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11197 {
11198 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11199 {
11200  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11201 }
11202 }
11203 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11204 {
11205 IkReal evalcond[8];
11206 IkReal x406=IKcos(j10);
11207 IkReal x407=IKsin(j10);
11208 IkReal x408=((1.0)*sj9);
11209 IkReal x409=((1.0)*x406);
11210 evalcond[0]=(new_r20+((sj9*x406)));
11211 evalcond[1]=(new_r10+(((-1.0)*x407)));
11212 evalcond[2]=(new_r11+(((-1.0)*x409)));
11213 evalcond[3]=(new_r01+((cj9*x407)));
11214 evalcond[4]=((((-1.0)*x407*x408))+new_r21);
11215 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x409))+new_r00);
11216 evalcond[6]=(((cj9*new_r01))+x407+(((-1.0)*new_r21*x408)));
11217 evalcond[7]=(((cj9*new_r00))+(((-1.0)*new_r20*x408))+(((-1.0)*x409)));
11218 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11219 {
11220 continue;
11221 }
11222 }
11223 
11224 {
11225 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11226 vinfos[0].jointtype = 1;
11227 vinfos[0].foffset = j6;
11228 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11229 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11230 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11231 vinfos[1].jointtype = 1;
11232 vinfos[1].foffset = j7;
11233 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11234 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11235 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11236 vinfos[2].jointtype = 1;
11237 vinfos[2].foffset = j8;
11238 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11239 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11240 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11241 vinfos[3].jointtype = 1;
11242 vinfos[3].foffset = j9;
11243 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11244 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11245 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11246 vinfos[4].jointtype = 1;
11247 vinfos[4].foffset = j10;
11248 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11249 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11250 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11251 vinfos[5].jointtype = 1;
11252 vinfos[5].foffset = j11;
11253 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11254 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11255 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11256 vinfos[6].jointtype = 1;
11257 vinfos[6].foffset = j12;
11258 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11259 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11260 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11261 std::vector<int> vfree(0);
11262 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11263 }
11264 }
11265 }
11266 
11267 }
11268 } while(0);
11269 if( bgotonextstatement )
11270 {
11271 bool bgotonextstatement = true;
11272 do
11273 {
11274 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j8)))), 6.28318530717959)));
11275 evalcond[1]=new_r12;
11276 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
11277 {
11278 bgotonextstatement=false;
11279 {
11280 IkReal j10eval[3];
11281 sj8=0;
11282 cj8=-1.0;
11283 j8=3.14159265358979;
11284 j10eval[0]=sj9;
11285 j10eval[1]=IKsign(sj9);
11286 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
11287 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
11288 {
11289 {
11290 IkReal j10eval[1];
11291 sj8=0;
11292 cj8=-1.0;
11293 j8=3.14159265358979;
11294 j10eval[0]=sj9;
11295 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
11296 {
11297 {
11298 IkReal j10eval[2];
11299 sj8=0;
11300 cj8=-1.0;
11301 j8=3.14159265358979;
11302 j10eval[0]=cj9;
11303 j10eval[1]=sj9;
11304 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 )
11305 {
11306 {
11307 IkReal evalcond[4];
11308 bool bgotonextstatement = true;
11309 do
11310 {
11311 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
11312 evalcond[1]=new_r22;
11313 evalcond[2]=new_r01;
11314 evalcond[3]=new_r00;
11315 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
11316 {
11317 bgotonextstatement=false;
11318 {
11319 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11320 bool j10valid[1]={false};
11321 _nj10 = 1;
11322 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11323  continue;
11324 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
11325 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11326 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11327 if( j10array[0] > IKPI )
11328 {
11329  j10array[0]-=IK2PI;
11330 }
11331 else if( j10array[0] < -IKPI )
11332 { j10array[0]+=IK2PI;
11333 }
11334 j10valid[0] = true;
11335 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11336 {
11337 if( !j10valid[ij10] )
11338 {
11339  continue;
11340 }
11341 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11342 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11343 {
11344 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11345 {
11346  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11347 }
11348 }
11349 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11350 {
11351 IkReal evalcond[4];
11352 IkReal x410=IKcos(j10);
11353 IkReal x411=((1.0)*(IKsin(j10)));
11354 evalcond[0]=(x410+new_r20);
11355 evalcond[1]=(new_r21+(((-1.0)*x411)));
11356 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x411)));
11357 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x410)));
11358 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11359 {
11360 continue;
11361 }
11362 }
11363 
11364 {
11365 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11366 vinfos[0].jointtype = 1;
11367 vinfos[0].foffset = j6;
11368 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11369 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11370 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11371 vinfos[1].jointtype = 1;
11372 vinfos[1].foffset = j7;
11373 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11374 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11375 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11376 vinfos[2].jointtype = 1;
11377 vinfos[2].foffset = j8;
11378 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11379 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11380 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11381 vinfos[3].jointtype = 1;
11382 vinfos[3].foffset = j9;
11383 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11384 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11385 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11386 vinfos[4].jointtype = 1;
11387 vinfos[4].foffset = j10;
11388 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11389 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11390 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11391 vinfos[5].jointtype = 1;
11392 vinfos[5].foffset = j11;
11393 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11394 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11395 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11396 vinfos[6].jointtype = 1;
11397 vinfos[6].foffset = j12;
11398 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11399 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11400 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11401 std::vector<int> vfree(0);
11402 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11403 }
11404 }
11405 }
11406 
11407 }
11408 } while(0);
11409 if( bgotonextstatement )
11410 {
11411 bool bgotonextstatement = true;
11412 do
11413 {
11414 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
11415 evalcond[1]=new_r22;
11416 evalcond[2]=new_r01;
11417 evalcond[3]=new_r00;
11418 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
11419 {
11420 bgotonextstatement=false;
11421 {
11422 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11423 bool j10valid[1]={false};
11424 _nj10 = 1;
11425 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11426  continue;
11427 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
11428 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11429 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11430 if( j10array[0] > IKPI )
11431 {
11432  j10array[0]-=IK2PI;
11433 }
11434 else if( j10array[0] < -IKPI )
11435 { j10array[0]+=IK2PI;
11436 }
11437 j10valid[0] = true;
11438 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11439 {
11440 if( !j10valid[ij10] )
11441 {
11442  continue;
11443 }
11444 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11445 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11446 {
11447 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11448 {
11449  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11450 }
11451 }
11452 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11453 {
11454 IkReal evalcond[4];
11455 IkReal x412=IKsin(j10);
11456 IkReal x413=((1.0)*(IKcos(j10)));
11457 evalcond[0]=(x412+new_r21);
11458 evalcond[1]=(new_r20+(((-1.0)*x413)));
11459 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x412)));
11460 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x413)));
11461 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11462 {
11463 continue;
11464 }
11465 }
11466 
11467 {
11468 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11469 vinfos[0].jointtype = 1;
11470 vinfos[0].foffset = j6;
11471 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11472 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11473 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11474 vinfos[1].jointtype = 1;
11475 vinfos[1].foffset = j7;
11476 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11477 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11478 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11479 vinfos[2].jointtype = 1;
11480 vinfos[2].foffset = j8;
11481 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11482 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11483 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11484 vinfos[3].jointtype = 1;
11485 vinfos[3].foffset = j9;
11486 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11487 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11488 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11489 vinfos[4].jointtype = 1;
11490 vinfos[4].foffset = j10;
11491 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11492 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11493 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11494 vinfos[5].jointtype = 1;
11495 vinfos[5].foffset = j11;
11496 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11497 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11498 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11499 vinfos[6].jointtype = 1;
11500 vinfos[6].foffset = j12;
11501 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11502 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11503 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11504 std::vector<int> vfree(0);
11505 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11506 }
11507 }
11508 }
11509 
11510 }
11511 } while(0);
11512 if( bgotonextstatement )
11513 {
11514 bool bgotonextstatement = true;
11515 do
11516 {
11517 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
11518 evalcond[1]=new_r20;
11519 evalcond[2]=new_r02;
11520 evalcond[3]=new_r21;
11521 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
11522 {
11523 bgotonextstatement=false;
11524 {
11525 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11526 bool j10valid[1]={false};
11527 _nj10 = 1;
11528 if( IKabs(new_r01) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r01)+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11529  continue;
11530 j10array[0]=IKatan2(new_r01, ((-1.0)*new_r11));
11531 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11532 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11533 if( j10array[0] > IKPI )
11534 {
11535  j10array[0]-=IK2PI;
11536 }
11537 else if( j10array[0] < -IKPI )
11538 { j10array[0]+=IK2PI;
11539 }
11540 j10valid[0] = true;
11541 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11542 {
11543 if( !j10valid[ij10] )
11544 {
11545  continue;
11546 }
11547 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11548 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11549 {
11550 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11551 {
11552  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11553 }
11554 }
11555 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11556 {
11557 IkReal evalcond[4];
11558 IkReal x414=IKsin(j10);
11559 IkReal x415=((1.0)*(IKcos(j10)));
11560 evalcond[0]=(x414+(((-1.0)*new_r01)));
11561 evalcond[1]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x414)));
11562 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x415)));
11563 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r00))+(((-1.0)*x415)));
11564 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11565 {
11566 continue;
11567 }
11568 }
11569 
11570 {
11571 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11572 vinfos[0].jointtype = 1;
11573 vinfos[0].foffset = j6;
11574 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11575 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11576 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11577 vinfos[1].jointtype = 1;
11578 vinfos[1].foffset = j7;
11579 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11580 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11581 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11582 vinfos[2].jointtype = 1;
11583 vinfos[2].foffset = j8;
11584 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11585 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11586 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11587 vinfos[3].jointtype = 1;
11588 vinfos[3].foffset = j9;
11589 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11590 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11591 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11592 vinfos[4].jointtype = 1;
11593 vinfos[4].foffset = j10;
11594 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11595 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11596 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11597 vinfos[5].jointtype = 1;
11598 vinfos[5].foffset = j11;
11599 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11600 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11601 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11602 vinfos[6].jointtype = 1;
11603 vinfos[6].foffset = j12;
11604 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11605 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11606 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11607 std::vector<int> vfree(0);
11608 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11609 }
11610 }
11611 }
11612 
11613 }
11614 } while(0);
11615 if( bgotonextstatement )
11616 {
11617 bool bgotonextstatement = true;
11618 do
11619 {
11620 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
11621 evalcond[1]=new_r20;
11622 evalcond[2]=new_r02;
11623 evalcond[3]=new_r21;
11624 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
11625 {
11626 bgotonextstatement=false;
11627 {
11628 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11629 bool j10valid[1]={false};
11630 _nj10 = 1;
11631 if( IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r10))+IKsqr(new_r00)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11632  continue;
11633 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r10), new_r00);
11634 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11635 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11636 if( j10array[0] > IKPI )
11637 {
11638  j10array[0]-=IK2PI;
11639 }
11640 else if( j10array[0] < -IKPI )
11641 { j10array[0]+=IK2PI;
11642 }
11643 j10valid[0] = true;
11644 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11645 {
11646 if( !j10valid[ij10] )
11647 {
11648  continue;
11649 }
11650 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11651 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11652 {
11653 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11654 {
11655  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11656 }
11657 }
11658 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11659 {
11660 IkReal evalcond[4];
11661 IkReal x416=IKcos(j10);
11662 IkReal x417=((1.0)*(IKsin(j10)));
11663 evalcond[0]=(x416+(((-1.0)*new_r00)));
11664 evalcond[1]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x417)));
11665 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x416)));
11666 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r01))+(((-1.0)*x417)));
11667 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11668 {
11669 continue;
11670 }
11671 }
11672 
11673 {
11674 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11675 vinfos[0].jointtype = 1;
11676 vinfos[0].foffset = j6;
11677 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11678 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11679 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11680 vinfos[1].jointtype = 1;
11681 vinfos[1].foffset = j7;
11682 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11683 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11684 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11685 vinfos[2].jointtype = 1;
11686 vinfos[2].foffset = j8;
11687 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11688 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11689 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11690 vinfos[3].jointtype = 1;
11691 vinfos[3].foffset = j9;
11692 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11693 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11694 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11695 vinfos[4].jointtype = 1;
11696 vinfos[4].foffset = j10;
11697 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11698 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11699 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11700 vinfos[5].jointtype = 1;
11701 vinfos[5].foffset = j11;
11702 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11703 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11704 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11705 vinfos[6].jointtype = 1;
11706 vinfos[6].foffset = j12;
11707 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11708 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11709 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11710 std::vector<int> vfree(0);
11711 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11712 }
11713 }
11714 }
11715 
11716 }
11717 } while(0);
11718 if( bgotonextstatement )
11719 {
11720 bool bgotonextstatement = true;
11721 do
11722 {
11723 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
11724 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
11725 {
11726 bgotonextstatement=false;
11727 {
11728 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11729 bool j10valid[1]={false};
11730 _nj10 = 1;
11731 if( IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r10))+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11732  continue;
11733 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r10), ((-1.0)*new_r11));
11734 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11735 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11736 if( j10array[0] > IKPI )
11737 {
11738  j10array[0]-=IK2PI;
11739 }
11740 else if( j10array[0] < -IKPI )
11741 { j10array[0]+=IK2PI;
11742 }
11743 j10valid[0] = true;
11744 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11745 {
11746 if( !j10valid[ij10] )
11747 {
11748  continue;
11749 }
11750 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11751 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11752 {
11753 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11754 {
11755  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11756 }
11757 }
11758 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11759 {
11760 IkReal evalcond[6];
11761 IkReal x418=IKsin(j10);
11762 IkReal x419=IKcos(j10);
11763 IkReal x420=((-1.0)*x419);
11764 evalcond[0]=x418;
11765 evalcond[1]=(new_r22*x418);
11766 evalcond[2]=x420;
11767 evalcond[3]=(new_r22*x420);
11768 evalcond[4]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x418)));
11769 evalcond[5]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x419)));
11770 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11771 {
11772 continue;
11773 }
11774 }
11775 
11776 {
11777 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11778 vinfos[0].jointtype = 1;
11779 vinfos[0].foffset = j6;
11780 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11781 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11782 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11783 vinfos[1].jointtype = 1;
11784 vinfos[1].foffset = j7;
11785 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11786 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11787 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11788 vinfos[2].jointtype = 1;
11789 vinfos[2].foffset = j8;
11790 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11791 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11792 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11793 vinfos[3].jointtype = 1;
11794 vinfos[3].foffset = j9;
11795 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11796 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11797 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11798 vinfos[4].jointtype = 1;
11799 vinfos[4].foffset = j10;
11800 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11801 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11802 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11803 vinfos[5].jointtype = 1;
11804 vinfos[5].foffset = j11;
11805 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11806 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11807 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11808 vinfos[6].jointtype = 1;
11809 vinfos[6].foffset = j12;
11810 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11811 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11812 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11813 std::vector<int> vfree(0);
11814 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11815 }
11816 }
11817 }
11818 
11819 }
11820 } while(0);
11821 if( bgotonextstatement )
11822 {
11823 bool bgotonextstatement = true;
11824 do
11825 {
11826 if( 1 )
11827 {
11828 bgotonextstatement=false;
11829 continue; // branch miss [j10]
11830 
11831 }
11832 } while(0);
11833 if( bgotonextstatement )
11834 {
11835 }
11836 }
11837 }
11838 }
11839 }
11840 }
11841 }
11842 
11843 } else
11844 {
11845 {
11846 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11847 bool j10valid[1]={false};
11848 _nj10 = 1;
11849 CheckValue<IkReal> x421=IKPowWithIntegerCheck(cj9,-1);
11850 if(!x421.valid){
11851 continue;
11852 }
11853 CheckValue<IkReal> x422=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
11854 if(!x422.valid){
11855 continue;
11856 }
11857 if( IKabs((new_r01*(x421.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*(x422.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((new_r01*(x421.value)))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*(x422.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11858  continue;
11859 j10array[0]=IKatan2((new_r01*(x421.value)), ((-1.0)*new_r20*(x422.value)));
11860 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11861 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11862 if( j10array[0] > IKPI )
11863 {
11864  j10array[0]-=IK2PI;
11865 }
11866 else if( j10array[0] < -IKPI )
11867 { j10array[0]+=IK2PI;
11868 }
11869 j10valid[0] = true;
11870 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11871 {
11872 if( !j10valid[ij10] )
11873 {
11874  continue;
11875 }
11876 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11877 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11878 {
11879 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11880 {
11881  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11882 }
11883 }
11884 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11885 {
11886 IkReal evalcond[8];
11887 IkReal x423=IKsin(j10);
11888 IkReal x424=IKcos(j10);
11889 IkReal x425=((1.0)*sj9);
11890 IkReal x426=((1.0)*new_r01);
11891 IkReal x427=((1.0)*new_r00);
11892 IkReal x428=((1.0)*x424);
11893 evalcond[0]=(((sj9*x424))+new_r20);
11894 evalcond[1]=(new_r21+(((-1.0)*x423*x425)));
11895 evalcond[2]=((((-1.0)*x423))+(((-1.0)*new_r10)));
11896 evalcond[3]=((((-1.0)*x428))+(((-1.0)*new_r11)));
11897 evalcond[4]=(((cj9*x423))+(((-1.0)*x426)));
11898 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x428))+(((-1.0)*x427)));
11899 evalcond[6]=((((-1.0)*cj9*x426))+x423+(((-1.0)*new_r21*x425)));
11900 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x427))+(((-1.0)*x428))+(((-1.0)*new_r20*x425)));
11901 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
11902 {
11903 continue;
11904 }
11905 }
11906 
11907 {
11908 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
11909 vinfos[0].jointtype = 1;
11910 vinfos[0].foffset = j6;
11911 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
11912 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
11913 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
11914 vinfos[1].jointtype = 1;
11915 vinfos[1].foffset = j7;
11916 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
11917 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
11918 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
11919 vinfos[2].jointtype = 1;
11920 vinfos[2].foffset = j8;
11921 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
11922 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
11923 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
11924 vinfos[3].jointtype = 1;
11925 vinfos[3].foffset = j9;
11926 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
11927 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
11928 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
11929 vinfos[4].jointtype = 1;
11930 vinfos[4].foffset = j10;
11931 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
11932 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
11933 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
11934 vinfos[5].jointtype = 1;
11935 vinfos[5].foffset = j11;
11936 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
11937 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
11938 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
11939 vinfos[6].jointtype = 1;
11940 vinfos[6].foffset = j12;
11941 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
11942 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
11943 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
11944 std::vector<int> vfree(0);
11945 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
11946 }
11947 }
11948 }
11949 
11950 }
11951 
11952 }
11953 
11954 } else
11955 {
11956 {
11957 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
11958 bool j10valid[1]={false};
11959 _nj10 = 1;
11960 CheckValue<IkReal> x429=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
11961 if(!x429.valid){
11962 continue;
11963 }
11964 if( IKabs((new_r21*(x429.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((new_r21*(x429.value)))+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
11965  continue;
11966 j10array[0]=IKatan2((new_r21*(x429.value)), ((-1.0)*new_r11));
11967 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
11968 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
11969 if( j10array[0] > IKPI )
11970 {
11971  j10array[0]-=IK2PI;
11972 }
11973 else if( j10array[0] < -IKPI )
11974 { j10array[0]+=IK2PI;
11975 }
11976 j10valid[0] = true;
11977 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
11978 {
11979 if( !j10valid[ij10] )
11980 {
11981  continue;
11982 }
11983 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
11984 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
11985 {
11986 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
11987 {
11988  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
11989 }
11990 }
11991 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
11992 {
11993 IkReal evalcond[8];
11994 IkReal x430=IKsin(j10);
11995 IkReal x431=IKcos(j10);
11996 IkReal x432=((1.0)*sj9);
11997 IkReal x433=((1.0)*new_r01);
11998 IkReal x434=((1.0)*new_r00);
11999 IkReal x435=((1.0)*x431);
12000 evalcond[0]=(((sj9*x431))+new_r20);
12001 evalcond[1]=((((-1.0)*x430*x432))+new_r21);
12002 evalcond[2]=((((-1.0)*x430))+(((-1.0)*new_r10)));
12003 evalcond[3]=((((-1.0)*x435))+(((-1.0)*new_r11)));
12004 evalcond[4]=((((-1.0)*x433))+((cj9*x430)));
12005 evalcond[5]=((((-1.0)*x434))+(((-1.0)*cj9*x435)));
12006 evalcond[6]=((((-1.0)*cj9*x433))+x430+(((-1.0)*new_r21*x432)));
12007 evalcond[7]=((((-1.0)*x435))+(((-1.0)*cj9*x434))+(((-1.0)*new_r20*x432)));
12008 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12009 {
12010 continue;
12011 }
12012 }
12013 
12014 {
12015 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12016 vinfos[0].jointtype = 1;
12017 vinfos[0].foffset = j6;
12018 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12019 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12020 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12021 vinfos[1].jointtype = 1;
12022 vinfos[1].foffset = j7;
12023 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12024 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12025 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12026 vinfos[2].jointtype = 1;
12027 vinfos[2].foffset = j8;
12028 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12029 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12030 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12031 vinfos[3].jointtype = 1;
12032 vinfos[3].foffset = j9;
12033 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12034 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12035 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12036 vinfos[4].jointtype = 1;
12037 vinfos[4].foffset = j10;
12038 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12039 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12040 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12041 vinfos[5].jointtype = 1;
12042 vinfos[5].foffset = j11;
12043 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12044 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12045 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12046 vinfos[6].jointtype = 1;
12047 vinfos[6].foffset = j12;
12048 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12049 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12050 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12051 std::vector<int> vfree(0);
12052 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12053 }
12054 }
12055 }
12056 
12057 }
12058 
12059 }
12060 
12061 } else
12062 {
12063 {
12064 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
12065 bool j10valid[1]={false};
12066 _nj10 = 1;
12067 CheckValue<IkReal> x436 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
12068 if(!x436.valid){
12069 continue;
12070 }
12071 CheckValue<IkReal> x437=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
12072 if(!x437.valid){
12073 continue;
12074 }
12075 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x436.value)+(((1.5707963267949)*(x437.value))));
12076 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
12077 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
12078 if( j10array[0] > IKPI )
12079 {
12080  j10array[0]-=IK2PI;
12081 }
12082 else if( j10array[0] < -IKPI )
12083 { j10array[0]+=IK2PI;
12084 }
12085 j10valid[0] = true;
12086 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
12087 {
12088 if( !j10valid[ij10] )
12089 {
12090  continue;
12091 }
12092 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12093 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
12094 {
12095 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12096 {
12097  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12098 }
12099 }
12100 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12101 {
12102 IkReal evalcond[8];
12103 IkReal x438=IKsin(j10);
12104 IkReal x439=IKcos(j10);
12105 IkReal x440=((1.0)*sj9);
12106 IkReal x441=((1.0)*new_r01);
12107 IkReal x442=((1.0)*new_r00);
12108 IkReal x443=((1.0)*x439);
12109 evalcond[0]=(((sj9*x439))+new_r20);
12110 evalcond[1]=((((-1.0)*x438*x440))+new_r21);
12111 evalcond[2]=((((-1.0)*x438))+(((-1.0)*new_r10)));
12112 evalcond[3]=((((-1.0)*x443))+(((-1.0)*new_r11)));
12113 evalcond[4]=((((-1.0)*x441))+((cj9*x438)));
12114 evalcond[5]=((((-1.0)*x442))+(((-1.0)*cj9*x443)));
12115 evalcond[6]=((((-1.0)*cj9*x441))+x438+(((-1.0)*new_r21*x440)));
12116 evalcond[7]=((((-1.0)*x443))+(((-1.0)*cj9*x442))+(((-1.0)*new_r20*x440)));
12117 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12118 {
12119 continue;
12120 }
12121 }
12122 
12123 {
12124 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12125 vinfos[0].jointtype = 1;
12126 vinfos[0].foffset = j6;
12127 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12128 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12129 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12130 vinfos[1].jointtype = 1;
12131 vinfos[1].foffset = j7;
12132 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12133 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12134 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12135 vinfos[2].jointtype = 1;
12136 vinfos[2].foffset = j8;
12137 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12138 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12139 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12140 vinfos[3].jointtype = 1;
12141 vinfos[3].foffset = j9;
12142 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12143 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12144 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12145 vinfos[4].jointtype = 1;
12146 vinfos[4].foffset = j10;
12147 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12148 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12149 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12150 vinfos[5].jointtype = 1;
12151 vinfos[5].foffset = j11;
12152 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12153 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12154 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12155 vinfos[6].jointtype = 1;
12156 vinfos[6].foffset = j12;
12157 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12158 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12159 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12160 std::vector<int> vfree(0);
12161 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12162 }
12163 }
12164 }
12165 
12166 }
12167 
12168 }
12169 
12170 }
12171 } while(0);
12172 if( bgotonextstatement )
12173 {
12174 bool bgotonextstatement = true;
12175 do
12176 {
12177 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
12178 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
12179 {
12180 bgotonextstatement=false;
12181 {
12182 IkReal j10eval[1];
12183 new_r21=0;
12184 new_r20=0;
12185 new_r02=0;
12186 new_r12=0;
12187 j10eval[0]=IKabs(new_r22);
12188 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000000100000000 )
12189 {
12190 continue; // no branches [j10]
12191 
12192 } else
12193 {
12194 IkReal op[2+1], zeror[2];
12195 int numroots;
12196 op[0]=new_r22;
12197 op[1]=0;
12198 op[2]=((-1.0)*new_r22);
12199 polyroots2(op,zeror,numroots);
12200 IkReal j10array[2], cj10array[2], sj10array[2], tempj10array[1];
12201 int numsolutions = 0;
12202 for(int ij10 = 0; ij10 < numroots; ++ij10)
12203 {
12204 IkReal htj10 = zeror[ij10];
12205 tempj10array[0]=((2.0)*(atan(htj10)));
12206 for(int kj10 = 0; kj10 < 1; ++kj10)
12207 {
12208 j10array[numsolutions] = tempj10array[kj10];
12209 if( j10array[numsolutions] > IKPI )
12210 {
12211  j10array[numsolutions]-=IK2PI;
12212 }
12213 else if( j10array[numsolutions] < -IKPI )
12214 {
12215  j10array[numsolutions]+=IK2PI;
12216 }
12217 sj10array[numsolutions] = IKsin(j10array[numsolutions]);
12218 cj10array[numsolutions] = IKcos(j10array[numsolutions]);
12219 numsolutions++;
12220 }
12221 }
12222 bool j10valid[2]={true,true};
12223 _nj10 = 2;
12224 for(int ij10 = 0; ij10 < numsolutions; ++ij10)
12225  {
12226 if( !j10valid[ij10] )
12227 {
12228  continue;
12229 }
12230  j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12231 htj10 = IKtan(j10/2);
12232 
12233 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12234 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < numsolutions; ++iij10)
12235 {
12236 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12237 {
12238  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12239 }
12240 }
12241 {
12242 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12243 vinfos[0].jointtype = 1;
12244 vinfos[0].foffset = j6;
12245 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12246 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12247 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12248 vinfos[1].jointtype = 1;
12249 vinfos[1].foffset = j7;
12250 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12251 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12252 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12253 vinfos[2].jointtype = 1;
12254 vinfos[2].foffset = j8;
12255 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12256 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12257 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12258 vinfos[3].jointtype = 1;
12259 vinfos[3].foffset = j9;
12260 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12261 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12262 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12263 vinfos[4].jointtype = 1;
12264 vinfos[4].foffset = j10;
12265 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12266 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12267 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12268 vinfos[5].jointtype = 1;
12269 vinfos[5].foffset = j11;
12270 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12271 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12272 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12273 vinfos[6].jointtype = 1;
12274 vinfos[6].foffset = j12;
12275 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12276 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12277 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12278 std::vector<int> vfree(0);
12279 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12280 }
12281  }
12282 
12283 }
12284 
12285 }
12286 
12287 }
12288 } while(0);
12289 if( bgotonextstatement )
12290 {
12291 bool bgotonextstatement = true;
12292 do
12293 {
12294 if( 1 )
12295 {
12296 bgotonextstatement=false;
12297 continue; // branch miss [j10]
12298 
12299 }
12300 } while(0);
12301 if( bgotonextstatement )
12302 {
12303 }
12304 }
12305 }
12306 }
12307 }
12308 }
12309 }
12310 }
12311 }
12312 }
12313 }
12314 
12315 } else
12316 {
12317 {
12318 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
12319 bool j10valid[1]={false};
12320 _nj10 = 1;
12321 CheckValue<IkReal> x445=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
12322 if(!x445.valid){
12323 continue;
12324 }
12325 IkReal x444=x445.value;
12326 CheckValue<IkReal> x446=IKPowWithIntegerCheck(cj8,-1);
12327 if(!x446.valid){
12328 continue;
12329 }
12330 CheckValue<IkReal> x447=IKPowWithIntegerCheck(cj9,-1);
12331 if(!x447.valid){
12332 continue;
12333 }
12334 if( IKabs((x444*(x446.value)*(x447.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*x444)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x444*(x446.value)*(x447.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*x444))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
12335  continue;
12336 j10array[0]=IKatan2((x444*(x446.value)*(x447.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))), ((-1.0)*new_r20*x444));
12337 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
12338 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
12339 if( j10array[0] > IKPI )
12340 {
12341  j10array[0]-=IK2PI;
12342 }
12343 else if( j10array[0] < -IKPI )
12344 { j10array[0]+=IK2PI;
12345 }
12346 j10valid[0] = true;
12347 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
12348 {
12349 if( !j10valid[ij10] )
12350 {
12351  continue;
12352 }
12353 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12354 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
12355 {
12356 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12357 {
12358  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12359 }
12360 }
12361 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12362 {
12363 IkReal evalcond[12];
12364 IkReal x448=IKsin(j10);
12365 IkReal x449=IKcos(j10);
12366 IkReal x450=(cj9*sj8);
12367 IkReal x451=((1.0)*sj9);
12368 IkReal x452=((1.0)*sj8);
12369 IkReal x453=((1.0)*cj8);
12370 IkReal x454=(cj8*new_r00);
12371 IkReal x455=(cj8*new_r01);
12372 IkReal x456=((1.0)*x449);
12373 IkReal x457=(cj9*x448);
12374 IkReal x458=(cj9*x456);
12375 evalcond[0]=(((sj9*x449))+new_r20);
12376 evalcond[1]=(new_r21+(((-1.0)*x448*x451)));
12377 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x457+x455);
12378 evalcond[3]=((((-1.0)*x448))+(((-1.0)*new_r00*x452))+((cj8*new_r10)));
12379 evalcond[4]=((((-1.0)*new_r01*x452))+((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x456)));
12380 evalcond[5]=(((cj8*x457))+new_r01+((sj8*x449)));
12381 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x458))+x454);
12382 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x449*x453))+new_r00+((sj8*x448)));
12383 evalcond[8]=(((x448*x450))+new_r11+(((-1.0)*x449*x453)));
12384 evalcond[9]=((((-1.0)*x450*x456))+new_r10+(((-1.0)*x448*x453)));
12385 evalcond[10]=((((-1.0)*new_r21*x451))+((new_r11*x450))+((cj9*x455))+x448);
12386 evalcond[11]=(((new_r10*x450))+(((-1.0)*new_r20*x451))+((cj9*x454))+(((-1.0)*x456)));
12387 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12388 {
12389 continue;
12390 }
12391 }
12392 
12393 {
12394 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12395 vinfos[0].jointtype = 1;
12396 vinfos[0].foffset = j6;
12397 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12398 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12399 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12400 vinfos[1].jointtype = 1;
12401 vinfos[1].foffset = j7;
12402 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12403 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12404 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12405 vinfos[2].jointtype = 1;
12406 vinfos[2].foffset = j8;
12407 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12408 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12409 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12410 vinfos[3].jointtype = 1;
12411 vinfos[3].foffset = j9;
12412 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12413 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12414 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12415 vinfos[4].jointtype = 1;
12416 vinfos[4].foffset = j10;
12417 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12418 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12419 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12420 vinfos[5].jointtype = 1;
12421 vinfos[5].foffset = j11;
12422 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12423 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12424 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12425 vinfos[6].jointtype = 1;
12426 vinfos[6].foffset = j12;
12427 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12428 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12429 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12430 std::vector<int> vfree(0);
12431 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12432 }
12433 }
12434 }
12435 
12436 }
12437 
12438 }
12439 
12440 } else
12441 {
12442 {
12443 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
12444 bool j10valid[1]={false};
12445 _nj10 = 1;
12446 CheckValue<IkReal> x460=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
12447 if(!x460.valid){
12448 continue;
12449 }
12450 IkReal x459=x460.value;
12451 CheckValue<IkReal> x461=IKPowWithIntegerCheck(sj8,-1);
12452 if(!x461.valid){
12453 continue;
12454 }
12455 if( IKabs((x459*(x461.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*x459)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x459*(x461.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9))))))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*x459))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
12456  continue;
12457 j10array[0]=IKatan2((x459*(x461.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9))))), ((-1.0)*new_r20*x459));
12458 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
12459 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
12460 if( j10array[0] > IKPI )
12461 {
12462  j10array[0]-=IK2PI;
12463 }
12464 else if( j10array[0] < -IKPI )
12465 { j10array[0]+=IK2PI;
12466 }
12467 j10valid[0] = true;
12468 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
12469 {
12470 if( !j10valid[ij10] )
12471 {
12472  continue;
12473 }
12474 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12475 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
12476 {
12477 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12478 {
12479  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12480 }
12481 }
12482 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12483 {
12484 IkReal evalcond[12];
12485 IkReal x462=IKsin(j10);
12486 IkReal x463=IKcos(j10);
12487 IkReal x464=(cj9*sj8);
12488 IkReal x465=((1.0)*sj9);
12489 IkReal x466=((1.0)*sj8);
12490 IkReal x467=((1.0)*cj8);
12491 IkReal x468=(cj8*new_r00);
12492 IkReal x469=(cj8*new_r01);
12493 IkReal x470=((1.0)*x463);
12494 IkReal x471=(cj9*x462);
12495 IkReal x472=(cj9*x470);
12496 evalcond[0]=(new_r20+((sj9*x463)));
12497 evalcond[1]=((((-1.0)*x462*x465))+new_r21);
12498 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x469+x471);
12499 evalcond[3]=((((-1.0)*x462))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*x466)));
12500 evalcond[4]=((((-1.0)*x470))+(((-1.0)*new_r01*x466))+((cj8*new_r11)));
12501 evalcond[5]=(((cj8*x471))+new_r01+((sj8*x463)));
12502 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x472))+x468);
12503 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x463*x467))+new_r00+((sj8*x462)));
12504 evalcond[8]=((((-1.0)*x463*x467))+new_r11+((x462*x464)));
12505 evalcond[9]=((((-1.0)*x462*x467))+(((-1.0)*x464*x470))+new_r10);
12506 evalcond[10]=((((-1.0)*new_r21*x465))+((new_r11*x464))+((cj9*x469))+x462);
12507 evalcond[11]=(((new_r10*x464))+(((-1.0)*new_r20*x465))+((cj9*x468))+(((-1.0)*x470)));
12508 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12509 {
12510 continue;
12511 }
12512 }
12513 
12514 {
12515 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12516 vinfos[0].jointtype = 1;
12517 vinfos[0].foffset = j6;
12518 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12519 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12520 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12521 vinfos[1].jointtype = 1;
12522 vinfos[1].foffset = j7;
12523 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12524 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12525 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12526 vinfos[2].jointtype = 1;
12527 vinfos[2].foffset = j8;
12528 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12529 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12530 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12531 vinfos[3].jointtype = 1;
12532 vinfos[3].foffset = j9;
12533 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12534 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12535 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12536 vinfos[4].jointtype = 1;
12537 vinfos[4].foffset = j10;
12538 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12539 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12540 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12541 vinfos[5].jointtype = 1;
12542 vinfos[5].foffset = j11;
12543 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12544 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12545 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12546 vinfos[6].jointtype = 1;
12547 vinfos[6].foffset = j12;
12548 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12549 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12550 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12551 std::vector<int> vfree(0);
12552 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12553 }
12554 }
12555 }
12556 
12557 }
12558 
12559 }
12560 
12561 } else
12562 {
12563 {
12564 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
12565 bool j10valid[1]={false};
12566 _nj10 = 1;
12567 CheckValue<IkReal> x473 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
12568 if(!x473.valid){
12569 continue;
12570 }
12571 CheckValue<IkReal> x474=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
12572 if(!x474.valid){
12573 continue;
12574 }
12575 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x473.value)+(((1.5707963267949)*(x474.value))));
12576 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
12577 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
12578 if( j10array[0] > IKPI )
12579 {
12580  j10array[0]-=IK2PI;
12581 }
12582 else if( j10array[0] < -IKPI )
12583 { j10array[0]+=IK2PI;
12584 }
12585 j10valid[0] = true;
12586 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
12587 {
12588 if( !j10valid[ij10] )
12589 {
12590  continue;
12591 }
12592 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12593 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
12594 {
12595 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12596 {
12597  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12598 }
12599 }
12600 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12601 {
12602 IkReal evalcond[12];
12603 IkReal x475=IKsin(j10);
12604 IkReal x476=IKcos(j10);
12605 IkReal x477=(cj9*sj8);
12606 IkReal x478=((1.0)*sj9);
12607 IkReal x479=((1.0)*sj8);
12608 IkReal x480=((1.0)*cj8);
12609 IkReal x481=(cj8*new_r00);
12610 IkReal x482=(cj8*new_r01);
12611 IkReal x483=((1.0)*x476);
12612 IkReal x484=(cj9*x475);
12613 IkReal x485=(cj9*x483);
12614 evalcond[0]=(((sj9*x476))+new_r20);
12615 evalcond[1]=((((-1.0)*x475*x478))+new_r21);
12616 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x482+x484);
12617 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r00*x479))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x475)));
12618 evalcond[4]=((((-1.0)*x483))+(((-1.0)*new_r01*x479))+((cj8*new_r11)));
12619 evalcond[5]=(((sj8*x476))+new_r01+((cj8*x484)));
12620 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x485))+x481);
12621 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x476*x480))+((sj8*x475))+new_r00);
12622 evalcond[8]=((((-1.0)*x476*x480))+new_r11+((x475*x477)));
12623 evalcond[9]=((((-1.0)*x475*x480))+(((-1.0)*x477*x483))+new_r10);
12624 evalcond[10]=((((-1.0)*new_r21*x478))+((new_r11*x477))+x475+((cj9*x482)));
12625 evalcond[11]=((((-1.0)*x483))+((new_r10*x477))+((cj9*x481))+(((-1.0)*new_r20*x478)));
12626 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12627 {
12628 continue;
12629 }
12630 }
12631 
12632 {
12633 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12634 vinfos[0].jointtype = 1;
12635 vinfos[0].foffset = j6;
12636 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12637 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12638 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12639 vinfos[1].jointtype = 1;
12640 vinfos[1].foffset = j7;
12641 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12642 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12643 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12644 vinfos[2].jointtype = 1;
12645 vinfos[2].foffset = j8;
12646 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12647 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12648 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12649 vinfos[3].jointtype = 1;
12650 vinfos[3].foffset = j9;
12651 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12652 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12653 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12654 vinfos[4].jointtype = 1;
12655 vinfos[4].foffset = j10;
12656 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12657 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12658 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12659 vinfos[5].jointtype = 1;
12660 vinfos[5].foffset = j11;
12661 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12662 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12663 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12664 vinfos[6].jointtype = 1;
12665 vinfos[6].foffset = j12;
12666 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12667 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12668 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12669 std::vector<int> vfree(0);
12670 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12671 }
12672 }
12673 }
12674 
12675 }
12676 
12677 }
12678 }
12679 }
12680 
12681 }
12682 
12683 }
12684 
12685 } else
12686 {
12687 {
12688 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
12689 bool j10valid[1]={false};
12690 _nj10 = 1;
12691 CheckValue<IkReal> x486 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
12692 if(!x486.valid){
12693 continue;
12694 }
12695 CheckValue<IkReal> x487=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
12696 if(!x487.valid){
12697 continue;
12698 }
12699 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x486.value)+(((1.5707963267949)*(x487.value))));
12700 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
12701 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
12702 if( j10array[0] > IKPI )
12703 {
12704  j10array[0]-=IK2PI;
12705 }
12706 else if( j10array[0] < -IKPI )
12707 { j10array[0]+=IK2PI;
12708 }
12709 j10valid[0] = true;
12710 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
12711 {
12712 if( !j10valid[ij10] )
12713 {
12714  continue;
12715 }
12716 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
12717 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
12718 {
12719 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12720 {
12721  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
12722 }
12723 }
12724 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
12725 {
12726 IkReal evalcond[2];
12727 evalcond[0]=(((sj9*(IKcos(j10))))+new_r20);
12728 evalcond[1]=((((-1.0)*sj9*(IKsin(j10))))+new_r21);
12729 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12730 {
12731 continue;
12732 }
12733 }
12734 
12735 {
12736 IkReal j8eval[3];
12737 j8eval[0]=sj9;
12738 j8eval[1]=((IKabs(new_r12))+(IKabs(new_r02)));
12739 j8eval[2]=IKsign(sj9);
12740 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[2]) < 0.0000010000000000 )
12741 {
12742 {
12743 IkReal j8eval[2];
12744 j8eval[0]=cj10;
12745 j8eval[1]=sj9;
12746 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j8eval[1]) < 0.0000010000000000 )
12747 {
12748 {
12749 IkReal evalcond[5];
12750 bool bgotonextstatement = true;
12751 do
12752 {
12753 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j10)))), 6.28318530717959)));
12754 evalcond[1]=new_r20;
12755 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
12756 {
12757 bgotonextstatement=false;
12758 {
12759 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
12760 bool j8valid[1]={false};
12761 _nj8 = 1;
12762 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(new_r10)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
12763  continue;
12764 j8array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), new_r10);
12765 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
12766 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
12767 if( j8array[0] > IKPI )
12768 {
12769  j8array[0]-=IK2PI;
12770 }
12771 else if( j8array[0] < -IKPI )
12772 { j8array[0]+=IK2PI;
12773 }
12774 j8valid[0] = true;
12775 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
12776 {
12777 if( !j8valid[ij8] )
12778 {
12779  continue;
12780 }
12781 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
12782 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
12783 {
12784 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12785 {
12786  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
12787 }
12788 }
12789 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
12790 {
12791 IkReal evalcond[18];
12792 IkReal x488=IKsin(j8);
12793 IkReal x489=IKcos(j8);
12794 IkReal x490=((1.0)*sj9);
12795 IkReal x491=((1.0)*x488);
12796 IkReal x492=(cj9*x488);
12797 IkReal x493=(new_r11*x488);
12798 IkReal x494=(new_r10*x488);
12799 IkReal x495=(new_r02*x489);
12800 IkReal x496=(cj9*x489);
12801 IkReal x497=(new_r12*x488);
12802 IkReal x498=(new_r01*x489);
12803 IkReal x499=(new_r00*x489);
12804 evalcond[0]=(x488+new_r00);
12805 evalcond[1]=(x496+new_r01);
12806 evalcond[2]=(x492+new_r11);
12807 evalcond[3]=((((-1.0)*x489))+new_r10);
12808 evalcond[4]=((((-1.0)*x489*x490))+new_r02);
12809 evalcond[5]=((((-1.0)*x488*x490))+new_r12);
12810 evalcond[6]=(x499+x494);
12811 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r02*x491))+((new_r12*x489)));
12812 evalcond[8]=((((-1.0)*new_r01*x491))+((new_r11*x489)));
12813 evalcond[9]=(cj9+x498+x493);
12814 evalcond[10]=((-1.0)+(((-1.0)*new_r00*x491))+((new_r10*x489)));
12815 evalcond[11]=(((sj9*x499))+((sj9*x494)));
12816 evalcond[12]=(((new_r10*x492))+((new_r00*x496)));
12817 evalcond[13]=((((-1.0)*x490))+x497+x495);
12818 evalcond[14]=(((cj9*new_r21))+((sj9*x498))+((sj9*x493)));
12819 evalcond[15]=((-1.0)+((cj9*new_r22))+((sj9*x495))+((sj9*x497)));
12820 evalcond[16]=(((new_r12*x492))+(((-1.0)*new_r22*x490))+((cj9*x495)));
12821 evalcond[17]=((1.0)+(((-1.0)*new_r21*x490))+((new_r11*x492))+((new_r01*x496)));
12822 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[12]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[13]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[14]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[15]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[16]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[17]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12823 {
12824 continue;
12825 }
12826 }
12827 
12828 {
12829 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12830 vinfos[0].jointtype = 1;
12831 vinfos[0].foffset = j6;
12832 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12833 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12834 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12835 vinfos[1].jointtype = 1;
12836 vinfos[1].foffset = j7;
12837 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12838 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12839 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12840 vinfos[2].jointtype = 1;
12841 vinfos[2].foffset = j8;
12842 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12843 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12844 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12845 vinfos[3].jointtype = 1;
12846 vinfos[3].foffset = j9;
12847 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12848 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12849 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12850 vinfos[4].jointtype = 1;
12851 vinfos[4].foffset = j10;
12852 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12853 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12854 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12855 vinfos[5].jointtype = 1;
12856 vinfos[5].foffset = j11;
12857 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12858 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12859 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12860 vinfos[6].jointtype = 1;
12861 vinfos[6].foffset = j12;
12862 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12863 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12864 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12865 std::vector<int> vfree(0);
12866 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12867 }
12868 }
12869 }
12870 
12871 }
12872 } while(0);
12873 if( bgotonextstatement )
12874 {
12875 bool bgotonextstatement = true;
12876 do
12877 {
12878 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j10)))), 6.28318530717959)));
12879 evalcond[1]=new_r20;
12880 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
12881 {
12882 bgotonextstatement=false;
12883 {
12884 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
12885 bool j8valid[1]={false};
12886 _nj8 = 1;
12887 if( IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r00)+IKsqr(((-1.0)*new_r10))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
12888  continue;
12889 j8array[0]=IKatan2(new_r00, ((-1.0)*new_r10));
12890 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
12891 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
12892 if( j8array[0] > IKPI )
12893 {
12894  j8array[0]-=IK2PI;
12895 }
12896 else if( j8array[0] < -IKPI )
12897 { j8array[0]+=IK2PI;
12898 }
12899 j8valid[0] = true;
12900 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
12901 {
12902 if( !j8valid[ij8] )
12903 {
12904  continue;
12905 }
12906 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
12907 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
12908 {
12909 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
12910 {
12911  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
12912 }
12913 }
12914 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
12915 {
12916 IkReal evalcond[18];
12917 IkReal x500=IKcos(j8);
12918 IkReal x501=IKsin(j8);
12919 IkReal x502=((1.0)*cj9);
12920 IkReal x503=((1.0)*sj9);
12921 IkReal x504=((1.0)*x501);
12922 IkReal x505=(new_r11*x501);
12923 IkReal x506=(new_r10*x501);
12924 IkReal x507=(new_r02*x500);
12925 IkReal x508=(cj9*x500);
12926 IkReal x509=(new_r12*x501);
12927 IkReal x510=(new_r01*x500);
12928 IkReal x511=(new_r00*x500);
12929 evalcond[0]=(x500+new_r10);
12930 evalcond[1]=((((-1.0)*x504))+new_r00);
12931 evalcond[2]=(new_r02+(((-1.0)*x500*x503)));
12932 evalcond[3]=((((-1.0)*x501*x503))+new_r12);
12933 evalcond[4]=(new_r01+(((-1.0)*x500*x502)));
12934 evalcond[5]=((((-1.0)*x501*x502))+new_r11);
12935 evalcond[6]=(x506+x511);
12936 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r02*x504))+((new_r12*x500)));
12937 evalcond[8]=((((-1.0)*new_r01*x504))+((new_r11*x500)));
12938 evalcond[9]=((1.0)+(((-1.0)*new_r00*x504))+((new_r10*x500)));
12939 evalcond[10]=(((sj9*x511))+((sj9*x506)));
12940 evalcond[11]=(((cj9*x506))+((new_r00*x508)));
12941 evalcond[12]=((((-1.0)*x503))+x509+x507);
12942 evalcond[13]=((((-1.0)*x502))+x505+x510);
12943 evalcond[14]=(((cj9*new_r21))+((sj9*x510))+((sj9*x505)));
12944 evalcond[15]=((-1.0)+((cj9*new_r22))+((sj9*x509))+((sj9*x507)));
12945 evalcond[16]=(((cj9*x509))+((cj9*x507))+(((-1.0)*new_r22*x503)));
12946 evalcond[17]=((-1.0)+(sj9*sj9)+((cj9*x505))+((new_r01*x508)));
12947 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[12]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[13]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[14]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[15]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[16]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[17]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
12948 {
12949 continue;
12950 }
12951 }
12952 
12953 {
12954 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
12955 vinfos[0].jointtype = 1;
12956 vinfos[0].foffset = j6;
12957 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
12958 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
12959 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
12960 vinfos[1].jointtype = 1;
12961 vinfos[1].foffset = j7;
12962 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
12963 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
12964 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
12965 vinfos[2].jointtype = 1;
12966 vinfos[2].foffset = j8;
12967 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
12968 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
12969 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
12970 vinfos[3].jointtype = 1;
12971 vinfos[3].foffset = j9;
12972 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
12973 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
12974 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
12975 vinfos[4].jointtype = 1;
12976 vinfos[4].foffset = j10;
12977 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
12978 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
12979 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
12980 vinfos[5].jointtype = 1;
12981 vinfos[5].foffset = j11;
12982 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
12983 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
12984 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
12985 vinfos[6].jointtype = 1;
12986 vinfos[6].foffset = j12;
12987 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
12988 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
12989 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
12990 std::vector<int> vfree(0);
12991 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
12992 }
12993 }
12994 }
12995 
12996 }
12997 } while(0);
12998 if( bgotonextstatement )
12999 {
13000 bool bgotonextstatement = true;
13001 do
13002 {
13003 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
13004 evalcond[1]=new_r20;
13005 evalcond[2]=new_r02;
13006 evalcond[3]=new_r12;
13007 evalcond[4]=new_r21;
13008 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
13009 {
13010 bgotonextstatement=false;
13011 {
13012 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
13013 bool j8valid[1]={false};
13014 _nj8 = 1;
13015 IkReal x512=((1.0)*sj10);
13016 if( IKabs(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*new_r00*x512)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((((cj10*new_r00))+(((-1.0)*new_r01*x512)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*new_r00*x512))))+IKsqr((((cj10*new_r00))+(((-1.0)*new_r01*x512))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
13017  continue;
13018 j8array[0]=IKatan2(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*new_r00*x512))), (((cj10*new_r00))+(((-1.0)*new_r01*x512))));
13019 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13020 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13021 if( j8array[0] > IKPI )
13022 {
13023  j8array[0]-=IK2PI;
13024 }
13025 else if( j8array[0] < -IKPI )
13026 { j8array[0]+=IK2PI;
13027 }
13028 j8valid[0] = true;
13029 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
13030 {
13031 if( !j8valid[ij8] )
13032 {
13033  continue;
13034 }
13035 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13036 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
13037 {
13038 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13039 {
13040  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13041 }
13042 }
13043 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13044 {
13045 IkReal evalcond[8];
13046 IkReal x513=IKsin(j8);
13047 IkReal x514=IKcos(j8);
13048 IkReal x515=((1.0)*cj10);
13049 IkReal x516=((1.0)*sj10);
13050 IkReal x517=(sj10*x513);
13051 IkReal x518=((1.0)*x513);
13052 IkReal x519=(x514*x515);
13053 evalcond[0]=(((new_r01*x514))+((new_r11*x513))+sj10);
13054 evalcond[1]=(((sj10*x514))+((cj10*x513))+new_r01);
13055 evalcond[2]=(x517+new_r00+(((-1.0)*x519)));
13056 evalcond[3]=(x517+new_r11+(((-1.0)*x519)));
13057 evalcond[4]=(((new_r00*x514))+((new_r10*x513))+(((-1.0)*x515)));
13058 evalcond[5]=((((-1.0)*x514*x516))+(((-1.0)*x513*x515))+new_r10);
13059 evalcond[6]=(((new_r10*x514))+(((-1.0)*new_r00*x518))+(((-1.0)*x516)));
13060 evalcond[7]=(((new_r11*x514))+(((-1.0)*new_r01*x518))+(((-1.0)*x515)));
13061 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13062 {
13063 continue;
13064 }
13065 }
13066 
13067 {
13068 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13069 vinfos[0].jointtype = 1;
13070 vinfos[0].foffset = j6;
13071 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13072 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13073 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13074 vinfos[1].jointtype = 1;
13075 vinfos[1].foffset = j7;
13076 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13077 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13078 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13079 vinfos[2].jointtype = 1;
13080 vinfos[2].foffset = j8;
13081 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13082 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13083 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13084 vinfos[3].jointtype = 1;
13085 vinfos[3].foffset = j9;
13086 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13087 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13088 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13089 vinfos[4].jointtype = 1;
13090 vinfos[4].foffset = j10;
13091 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13092 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13093 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13094 vinfos[5].jointtype = 1;
13095 vinfos[5].foffset = j11;
13096 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13097 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13098 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13099 vinfos[6].jointtype = 1;
13100 vinfos[6].foffset = j12;
13101 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13102 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13103 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13104 std::vector<int> vfree(0);
13105 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13106 }
13107 }
13108 }
13109 
13110 }
13111 } while(0);
13112 if( bgotonextstatement )
13113 {
13114 bool bgotonextstatement = true;
13115 do
13116 {
13117 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
13118 evalcond[1]=new_r20;
13119 evalcond[2]=new_r02;
13120 evalcond[3]=new_r12;
13121 evalcond[4]=new_r21;
13122 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
13123 {
13124 bgotonextstatement=false;
13125 {
13126 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
13127 bool j8valid[1]={false};
13128 _nj8 = 1;
13129 IkReal x520=((1.0)*new_r00);
13130 if( IKabs(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*sj10*x520)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*cj10*x520))+((new_r01*sj10)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*sj10*x520))))+IKsqr(((((-1.0)*cj10*x520))+((new_r01*sj10))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
13131  continue;
13132 j8array[0]=IKatan2(((((-1.0)*cj10*new_r01))+(((-1.0)*sj10*x520))), ((((-1.0)*cj10*x520))+((new_r01*sj10))));
13133 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13134 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13135 if( j8array[0] > IKPI )
13136 {
13137  j8array[0]-=IK2PI;
13138 }
13139 else if( j8array[0] < -IKPI )
13140 { j8array[0]+=IK2PI;
13141 }
13142 j8valid[0] = true;
13143 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
13144 {
13145 if( !j8valid[ij8] )
13146 {
13147  continue;
13148 }
13149 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13150 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
13151 {
13152 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13153 {
13154  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13155 }
13156 }
13157 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13158 {
13159 IkReal evalcond[8];
13160 IkReal x521=IKcos(j8);
13161 IkReal x522=IKsin(j8);
13162 IkReal x523=((1.0)*sj10);
13163 IkReal x524=((1.0)*cj10);
13164 IkReal x525=(cj10*x522);
13165 IkReal x526=((1.0)*x522);
13166 IkReal x527=(x521*x523);
13167 evalcond[0]=(((new_r10*x522))+cj10+((new_r00*x521)));
13168 evalcond[1]=(((sj10*x522))+((cj10*x521))+new_r00);
13169 evalcond[2]=((((-1.0)*x527))+x525+new_r01);
13170 evalcond[3]=((((-1.0)*x527))+x525+new_r10);
13171 evalcond[4]=(((new_r01*x521))+((new_r11*x522))+(((-1.0)*x523)));
13172 evalcond[5]=((((-1.0)*x521*x524))+(((-1.0)*x522*x523))+new_r11);
13173 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x526))+(((-1.0)*x523))+((new_r10*x521)));
13174 evalcond[7]=(((new_r11*x521))+(((-1.0)*x524))+(((-1.0)*new_r01*x526)));
13175 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13176 {
13177 continue;
13178 }
13179 }
13180 
13181 {
13182 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13183 vinfos[0].jointtype = 1;
13184 vinfos[0].foffset = j6;
13185 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13186 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13187 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13188 vinfos[1].jointtype = 1;
13189 vinfos[1].foffset = j7;
13190 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13191 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13192 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13193 vinfos[2].jointtype = 1;
13194 vinfos[2].foffset = j8;
13195 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13196 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13197 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13198 vinfos[3].jointtype = 1;
13199 vinfos[3].foffset = j9;
13200 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13201 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13202 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13203 vinfos[4].jointtype = 1;
13204 vinfos[4].foffset = j10;
13205 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13206 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13207 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13208 vinfos[5].jointtype = 1;
13209 vinfos[5].foffset = j11;
13210 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13211 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13212 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13213 vinfos[6].jointtype = 1;
13214 vinfos[6].foffset = j12;
13215 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13216 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13217 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13218 std::vector<int> vfree(0);
13219 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13220 }
13221 }
13222 }
13223 
13224 }
13225 } while(0);
13226 if( bgotonextstatement )
13227 {
13228 bool bgotonextstatement = true;
13229 do
13230 {
13231 evalcond[0]=((IKabs(new_r12))+(IKabs(new_r02)));
13232 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
13233 {
13234 bgotonextstatement=false;
13235 {
13236 IkReal j8eval[1];
13237 new_r02=0;
13238 new_r12=0;
13239 new_r20=0;
13240 new_r21=0;
13241 j8eval[0]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r01)));
13242 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 )
13243 {
13244 {
13245 IkReal j8eval[1];
13246 new_r02=0;
13247 new_r12=0;
13248 new_r20=0;
13249 new_r21=0;
13250 j8eval[0]=((IKabs(new_r10))+(IKabs(new_r00)));
13251 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 )
13252 {
13253 {
13254 IkReal j8eval[1];
13255 new_r02=0;
13256 new_r12=0;
13257 new_r20=0;
13258 new_r21=0;
13259 j8eval[0]=((IKabs((new_r11*new_r22)))+(IKabs((new_r01*new_r22))));
13260 if( IKabs(j8eval[0]) < 0.0000010000000000 )
13261 {
13262 continue; // no branches [j8]
13263 
13264 } else
13265 {
13266 {
13267 IkReal j8array[2], cj8array[2], sj8array[2];
13268 bool j8valid[2]={false};
13269 _nj8 = 2;
13270 CheckValue<IkReal> x529 = IKatan2WithCheck(IkReal((new_r01*new_r22)),IkReal((new_r11*new_r22)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
13271 if(!x529.valid){
13272 continue;
13273 }
13274 IkReal x528=x529.value;
13275 j8array[0]=((-1.0)*x528);
13276 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13277 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13278 j8array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x528)));
13279 sj8array[1]=IKsin(j8array[1]);
13280 cj8array[1]=IKcos(j8array[1]);
13281 if( j8array[0] > IKPI )
13282 {
13283  j8array[0]-=IK2PI;
13284 }
13285 else if( j8array[0] < -IKPI )
13286 { j8array[0]+=IK2PI;
13287 }
13288 j8valid[0] = true;
13289 if( j8array[1] > IKPI )
13290 {
13291  j8array[1]-=IK2PI;
13292 }
13293 else if( j8array[1] < -IKPI )
13294 { j8array[1]+=IK2PI;
13295 }
13296 j8valid[1] = true;
13297 for(int ij8 = 0; ij8 < 2; ++ij8)
13298 {
13299 if( !j8valid[ij8] )
13300 {
13301  continue;
13302 }
13303 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13304 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 2; ++iij8)
13305 {
13306 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13307 {
13308  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13309 }
13310 }
13311 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13312 {
13313 IkReal evalcond[5];
13314 IkReal x530=IKsin(j8);
13315 IkReal x531=IKcos(j8);
13316 IkReal x532=(new_r00*x531);
13317 IkReal x533=((1.0)*x530);
13318 IkReal x534=(new_r10*x530);
13319 evalcond[0]=(((new_r01*x531))+((new_r11*x530)));
13320 evalcond[1]=(x532+x534);
13321 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r00*x533))+((new_r10*x531)));
13322 evalcond[3]=(((new_r11*x531))+(((-1.0)*new_r01*x533)));
13323 evalcond[4]=(((new_r22*x532))+((new_r22*x534)));
13324 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13325 {
13326 continue;
13327 }
13328 }
13329 
13330 {
13331 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13332 vinfos[0].jointtype = 1;
13333 vinfos[0].foffset = j6;
13334 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13335 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13336 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13337 vinfos[1].jointtype = 1;
13338 vinfos[1].foffset = j7;
13339 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13340 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13341 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13342 vinfos[2].jointtype = 1;
13343 vinfos[2].foffset = j8;
13344 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13345 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13346 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13347 vinfos[3].jointtype = 1;
13348 vinfos[3].foffset = j9;
13349 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13350 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13351 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13352 vinfos[4].jointtype = 1;
13353 vinfos[4].foffset = j10;
13354 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13355 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13356 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13357 vinfos[5].jointtype = 1;
13358 vinfos[5].foffset = j11;
13359 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13360 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13361 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13362 vinfos[6].jointtype = 1;
13363 vinfos[6].foffset = j12;
13364 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13365 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13366 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13367 std::vector<int> vfree(0);
13368 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13369 }
13370 }
13371 }
13372 
13373 }
13374 
13375 }
13376 
13377 } else
13378 {
13379 {
13380 IkReal j8array[2], cj8array[2], sj8array[2];
13381 bool j8valid[2]={false};
13382 _nj8 = 2;
13383 CheckValue<IkReal> x536 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r00),IkReal(new_r10),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
13384 if(!x536.valid){
13385 continue;
13386 }
13387 IkReal x535=x536.value;
13388 j8array[0]=((-1.0)*x535);
13389 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13390 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13391 j8array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x535)));
13392 sj8array[1]=IKsin(j8array[1]);
13393 cj8array[1]=IKcos(j8array[1]);
13394 if( j8array[0] > IKPI )
13395 {
13396  j8array[0]-=IK2PI;
13397 }
13398 else if( j8array[0] < -IKPI )
13399 { j8array[0]+=IK2PI;
13400 }
13401 j8valid[0] = true;
13402 if( j8array[1] > IKPI )
13403 {
13404  j8array[1]-=IK2PI;
13405 }
13406 else if( j8array[1] < -IKPI )
13407 { j8array[1]+=IK2PI;
13408 }
13409 j8valid[1] = true;
13410 for(int ij8 = 0; ij8 < 2; ++ij8)
13411 {
13412 if( !j8valid[ij8] )
13413 {
13414  continue;
13415 }
13416 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13417 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 2; ++iij8)
13418 {
13419 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13420 {
13421  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13422 }
13423 }
13424 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13425 {
13426 IkReal evalcond[5];
13427 IkReal x537=IKcos(j8);
13428 IkReal x538=IKsin(j8);
13429 IkReal x539=(new_r01*x537);
13430 IkReal x540=(new_r11*x538);
13431 IkReal x541=((1.0)*x538);
13432 evalcond[0]=(x540+x539);
13433 evalcond[1]=((((-1.0)*new_r00*x541))+((new_r10*x537)));
13434 evalcond[2]=(((new_r11*x537))+(((-1.0)*new_r01*x541)));
13435 evalcond[3]=(((new_r22*x540))+((new_r22*x539)));
13436 evalcond[4]=(((new_r00*new_r22*x537))+((new_r10*new_r22*x538)));
13437 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13438 {
13439 continue;
13440 }
13441 }
13442 
13443 {
13444 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13445 vinfos[0].jointtype = 1;
13446 vinfos[0].foffset = j6;
13447 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13448 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13449 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13450 vinfos[1].jointtype = 1;
13451 vinfos[1].foffset = j7;
13452 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13453 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13454 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13455 vinfos[2].jointtype = 1;
13456 vinfos[2].foffset = j8;
13457 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13458 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13459 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13460 vinfos[3].jointtype = 1;
13461 vinfos[3].foffset = j9;
13462 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13463 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13464 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13465 vinfos[4].jointtype = 1;
13466 vinfos[4].foffset = j10;
13467 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13468 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13469 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13470 vinfos[5].jointtype = 1;
13471 vinfos[5].foffset = j11;
13472 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13473 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13474 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13475 vinfos[6].jointtype = 1;
13476 vinfos[6].foffset = j12;
13477 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13478 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13479 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13480 std::vector<int> vfree(0);
13481 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13482 }
13483 }
13484 }
13485 
13486 }
13487 
13488 }
13489 
13490 } else
13491 {
13492 {
13493 IkReal j8array[2], cj8array[2], sj8array[2];
13494 bool j8valid[2]={false};
13495 _nj8 = 2;
13496 CheckValue<IkReal> x543 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r01),IkReal(new_r11),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
13497 if(!x543.valid){
13498 continue;
13499 }
13500 IkReal x542=x543.value;
13501 j8array[0]=((-1.0)*x542);
13502 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13503 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13504 j8array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.0)*x542)));
13505 sj8array[1]=IKsin(j8array[1]);
13506 cj8array[1]=IKcos(j8array[1]);
13507 if( j8array[0] > IKPI )
13508 {
13509  j8array[0]-=IK2PI;
13510 }
13511 else if( j8array[0] < -IKPI )
13512 { j8array[0]+=IK2PI;
13513 }
13514 j8valid[0] = true;
13515 if( j8array[1] > IKPI )
13516 {
13517  j8array[1]-=IK2PI;
13518 }
13519 else if( j8array[1] < -IKPI )
13520 { j8array[1]+=IK2PI;
13521 }
13522 j8valid[1] = true;
13523 for(int ij8 = 0; ij8 < 2; ++ij8)
13524 {
13525 if( !j8valid[ij8] )
13526 {
13527  continue;
13528 }
13529 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13530 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 2; ++iij8)
13531 {
13532 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13533 {
13534  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13535 }
13536 }
13537 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13538 {
13539 IkReal evalcond[5];
13540 IkReal x544=IKcos(j8);
13541 IkReal x545=IKsin(j8);
13542 IkReal x546=(new_r22*x544);
13543 IkReal x547=(new_r22*x545);
13544 IkReal x548=((1.0)*x545);
13545 evalcond[0]=(((new_r00*x544))+((new_r10*x545)));
13546 evalcond[1]=((((-1.0)*new_r00*x548))+((new_r10*x544)));
13547 evalcond[2]=(((new_r11*x544))+(((-1.0)*new_r01*x548)));
13548 evalcond[3]=(((new_r11*x547))+((new_r01*x546)));
13549 evalcond[4]=(((new_r00*x546))+((new_r10*x547)));
13550 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13551 {
13552 continue;
13553 }
13554 }
13555 
13556 {
13557 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13558 vinfos[0].jointtype = 1;
13559 vinfos[0].foffset = j6;
13560 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13561 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13562 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13563 vinfos[1].jointtype = 1;
13564 vinfos[1].foffset = j7;
13565 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13566 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13567 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13568 vinfos[2].jointtype = 1;
13569 vinfos[2].foffset = j8;
13570 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13571 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13572 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13573 vinfos[3].jointtype = 1;
13574 vinfos[3].foffset = j9;
13575 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13576 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13577 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13578 vinfos[4].jointtype = 1;
13579 vinfos[4].foffset = j10;
13580 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13581 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13582 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13583 vinfos[5].jointtype = 1;
13584 vinfos[5].foffset = j11;
13585 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13586 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13587 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13588 vinfos[6].jointtype = 1;
13589 vinfos[6].foffset = j12;
13590 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13591 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13592 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13593 std::vector<int> vfree(0);
13594 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13595 }
13596 }
13597 }
13598 
13599 }
13600 
13601 }
13602 
13603 }
13604 } while(0);
13605 if( bgotonextstatement )
13606 {
13607 bool bgotonextstatement = true;
13608 do
13609 {
13610 if( 1 )
13611 {
13612 bgotonextstatement=false;
13613 continue; // branch miss [j8]
13614 
13615 }
13616 } while(0);
13617 if( bgotonextstatement )
13618 {
13619 }
13620 }
13621 }
13622 }
13623 }
13624 }
13625 }
13626 
13627 } else
13628 {
13629 {
13630 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
13631 bool j8valid[1]={false};
13632 _nj8 = 1;
13633 CheckValue<IkReal> x550=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
13634 if(!x550.valid){
13635 continue;
13636 }
13637 IkReal x549=x550.value;
13638 CheckValue<IkReal> x551=IKPowWithIntegerCheck(cj10,-1);
13639 if(!x551.valid){
13640 continue;
13641 }
13642 if( IKabs((x549*(x551.value)*(((((-1.0)*cj9*new_r02*sj10))+(((-1.0)*new_r01*sj9)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs((new_r02*x549)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x549*(x551.value)*(((((-1.0)*cj9*new_r02*sj10))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))))+IKsqr((new_r02*x549))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
13643  continue;
13644 j8array[0]=IKatan2((x549*(x551.value)*(((((-1.0)*cj9*new_r02*sj10))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))), (new_r02*x549));
13645 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13646 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13647 if( j8array[0] > IKPI )
13648 {
13649  j8array[0]-=IK2PI;
13650 }
13651 else if( j8array[0] < -IKPI )
13652 { j8array[0]+=IK2PI;
13653 }
13654 j8valid[0] = true;
13655 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
13656 {
13657 if( !j8valid[ij8] )
13658 {
13659  continue;
13660 }
13661 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13662 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
13663 {
13664 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13665 {
13666  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13667 }
13668 }
13669 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13670 {
13671 IkReal evalcond[18];
13672 IkReal x552=IKcos(j8);
13673 IkReal x553=IKsin(j8);
13674 IkReal x554=((1.0)*cj10);
13675 IkReal x555=((1.0)*sj9);
13676 IkReal x556=((1.0)*sj10);
13677 IkReal x557=((1.0)*x553);
13678 IkReal x558=(sj10*x553);
13679 IkReal x559=(new_r11*x553);
13680 IkReal x560=(new_r10*x553);
13681 IkReal x561=(new_r02*x552);
13682 IkReal x562=(cj9*x552);
13683 IkReal x563=(new_r12*x553);
13684 IkReal x564=(new_r01*x552);
13685 IkReal x565=(new_r00*x552);
13686 evalcond[0]=((((-1.0)*x552*x555))+new_r02);
13687 evalcond[1]=((((-1.0)*x553*x555))+new_r12);
13688 evalcond[2]=(((new_r12*x552))+(((-1.0)*new_r02*x557)));
13689 evalcond[3]=(((cj10*x553))+((sj10*x562))+new_r01);
13690 evalcond[4]=((((-1.0)*x555))+x563+x561);
13691 evalcond[5]=(((cj9*sj10))+x559+x564);
13692 evalcond[6]=(x558+(((-1.0)*x554*x562))+new_r00);
13693 evalcond[7]=(((cj9*x558))+(((-1.0)*x552*x554))+new_r11);
13694 evalcond[8]=(((new_r10*x552))+(((-1.0)*new_r00*x557))+(((-1.0)*x556)));
13695 evalcond[9]=(((new_r11*x552))+(((-1.0)*new_r01*x557))+(((-1.0)*x554)));
13696 evalcond[10]=((((-1.0)*cj9*x554))+x565+x560);
13697 evalcond[11]=((((-1.0)*x552*x556))+new_r10+(((-1.0)*cj9*x553*x554)));
13698 evalcond[12]=(((cj9*new_r20))+((sj9*x565))+((sj9*x560)));
13699 evalcond[13]=(((cj9*new_r21))+((sj9*x559))+((sj9*x564)));
13700 evalcond[14]=((-1.0)+((cj9*new_r22))+((sj9*x561))+((sj9*x563)));
13701 evalcond[15]=((((-1.0)*new_r22*x555))+((cj9*x561))+((cj9*x563)));
13702 evalcond[16]=((((-1.0)*new_r21*x555))+((new_r01*x562))+((cj9*x559))+sj10);
13703 evalcond[17]=(((new_r00*x562))+(((-1.0)*x554))+(((-1.0)*new_r20*x555))+((cj9*x560)));
13704 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[12]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[13]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[14]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[15]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[16]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[17]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13705 {
13706 continue;
13707 }
13708 }
13709 
13710 {
13711 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13712 vinfos[0].jointtype = 1;
13713 vinfos[0].foffset = j6;
13714 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13715 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13716 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13717 vinfos[1].jointtype = 1;
13718 vinfos[1].foffset = j7;
13719 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13720 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13721 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13722 vinfos[2].jointtype = 1;
13723 vinfos[2].foffset = j8;
13724 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13725 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13726 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13727 vinfos[3].jointtype = 1;
13728 vinfos[3].foffset = j9;
13729 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13730 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13731 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13732 vinfos[4].jointtype = 1;
13733 vinfos[4].foffset = j10;
13734 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13735 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13736 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13737 vinfos[5].jointtype = 1;
13738 vinfos[5].foffset = j11;
13739 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13740 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13741 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13742 vinfos[6].jointtype = 1;
13743 vinfos[6].foffset = j12;
13744 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13745 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13746 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13747 std::vector<int> vfree(0);
13748 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13749 }
13750 }
13751 }
13752 
13753 }
13754 
13755 }
13756 
13757 } else
13758 {
13759 {
13760 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
13761 bool j8valid[1]={false};
13762 _nj8 = 1;
13763 CheckValue<IkReal> x566 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r12),IkReal(new_r02),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
13764 if(!x566.valid){
13765 continue;
13766 }
13767 CheckValue<IkReal> x567=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
13768 if(!x567.valid){
13769 continue;
13770 }
13771 j8array[0]=((-1.5707963267949)+(x566.value)+(((1.5707963267949)*(x567.value))));
13772 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13773 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13774 if( j8array[0] > IKPI )
13775 {
13776  j8array[0]-=IK2PI;
13777 }
13778 else if( j8array[0] < -IKPI )
13779 { j8array[0]+=IK2PI;
13780 }
13781 j8valid[0] = true;
13782 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
13783 {
13784 if( !j8valid[ij8] )
13785 {
13786  continue;
13787 }
13788 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13789 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
13790 {
13791 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13792 {
13793  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13794 }
13795 }
13796 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13797 {
13798 IkReal evalcond[18];
13799 IkReal x568=IKcos(j8);
13800 IkReal x569=IKsin(j8);
13801 IkReal x570=((1.0)*cj10);
13802 IkReal x571=((1.0)*sj9);
13803 IkReal x572=((1.0)*sj10);
13804 IkReal x573=((1.0)*x569);
13805 IkReal x574=(sj10*x569);
13806 IkReal x575=(new_r11*x569);
13807 IkReal x576=(new_r10*x569);
13808 IkReal x577=(new_r02*x568);
13809 IkReal x578=(cj9*x568);
13810 IkReal x579=(new_r12*x569);
13811 IkReal x580=(new_r01*x568);
13812 IkReal x581=(new_r00*x568);
13813 evalcond[0]=((((-1.0)*x568*x571))+new_r02);
13814 evalcond[1]=((((-1.0)*x569*x571))+new_r12);
13815 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r02*x573))+((new_r12*x568)));
13816 evalcond[3]=(((sj10*x578))+((cj10*x569))+new_r01);
13817 evalcond[4]=((((-1.0)*x571))+x579+x577);
13818 evalcond[5]=(((cj9*sj10))+x575+x580);
13819 evalcond[6]=((((-1.0)*x570*x578))+x574+new_r00);
13820 evalcond[7]=(((cj9*x574))+(((-1.0)*x568*x570))+new_r11);
13821 evalcond[8]=((((-1.0)*x572))+(((-1.0)*new_r00*x573))+((new_r10*x568)));
13822 evalcond[9]=((((-1.0)*x570))+((new_r11*x568))+(((-1.0)*new_r01*x573)));
13823 evalcond[10]=((((-1.0)*cj9*x570))+x576+x581);
13824 evalcond[11]=((((-1.0)*cj9*x569*x570))+(((-1.0)*x568*x572))+new_r10);
13825 evalcond[12]=(((cj9*new_r20))+((sj9*x576))+((sj9*x581)));
13826 evalcond[13]=(((cj9*new_r21))+((sj9*x575))+((sj9*x580)));
13827 evalcond[14]=((-1.0)+((cj9*new_r22))+((sj9*x579))+((sj9*x577)));
13828 evalcond[15]=((((-1.0)*new_r22*x571))+((cj9*x579))+((cj9*x577)));
13829 evalcond[16]=(((new_r01*x578))+sj10+((cj9*x575))+(((-1.0)*new_r21*x571)));
13830 evalcond[17]=(((new_r00*x578))+(((-1.0)*x570))+(((-1.0)*new_r20*x571))+((cj9*x576)));
13831 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[12]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[13]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[14]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[15]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[16]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[17]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13832 {
13833 continue;
13834 }
13835 }
13836 
13837 {
13838 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
13839 vinfos[0].jointtype = 1;
13840 vinfos[0].foffset = j6;
13841 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
13842 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
13843 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
13844 vinfos[1].jointtype = 1;
13845 vinfos[1].foffset = j7;
13846 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
13847 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
13848 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
13849 vinfos[2].jointtype = 1;
13850 vinfos[2].foffset = j8;
13851 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
13852 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
13853 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
13854 vinfos[3].jointtype = 1;
13855 vinfos[3].foffset = j9;
13856 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
13857 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
13858 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
13859 vinfos[4].jointtype = 1;
13860 vinfos[4].foffset = j10;
13861 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
13862 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
13863 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
13864 vinfos[5].jointtype = 1;
13865 vinfos[5].foffset = j11;
13866 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
13867 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
13868 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
13869 vinfos[6].jointtype = 1;
13870 vinfos[6].foffset = j12;
13871 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
13872 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
13873 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
13874 std::vector<int> vfree(0);
13875 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
13876 }
13877 }
13878 }
13879 
13880 }
13881 
13882 }
13883 }
13884 }
13885 
13886 }
13887 
13888 }
13889 
13890 } else
13891 {
13892 {
13893 IkReal j8array[1], cj8array[1], sj8array[1];
13894 bool j8valid[1]={false};
13895 _nj8 = 1;
13896 CheckValue<IkReal> x582 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r12),IkReal(new_r02),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
13897 if(!x582.valid){
13898 continue;
13899 }
13900 CheckValue<IkReal> x583=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
13901 if(!x583.valid){
13902 continue;
13903 }
13904 j8array[0]=((-1.5707963267949)+(x582.value)+(((1.5707963267949)*(x583.value))));
13905 sj8array[0]=IKsin(j8array[0]);
13906 cj8array[0]=IKcos(j8array[0]);
13907 if( j8array[0] > IKPI )
13908 {
13909  j8array[0]-=IK2PI;
13910 }
13911 else if( j8array[0] < -IKPI )
13912 { j8array[0]+=IK2PI;
13913 }
13914 j8valid[0] = true;
13915 for(int ij8 = 0; ij8 < 1; ++ij8)
13916 {
13917 if( !j8valid[ij8] )
13918 {
13919  continue;
13920 }
13921 _ij8[0] = ij8; _ij8[1] = -1;
13922 for(int iij8 = ij8+1; iij8 < 1; ++iij8)
13923 {
13924 if( j8valid[iij8] && IKabs(cj8array[ij8]-cj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj8array[ij8]-sj8array[iij8]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
13925 {
13926  j8valid[iij8]=false; _ij8[1] = iij8; break;
13927 }
13928 }
13929 j8 = j8array[ij8]; cj8 = cj8array[ij8]; sj8 = sj8array[ij8];
13930 {
13931 IkReal evalcond[8];
13932 IkReal x584=IKcos(j8);
13933 IkReal x585=IKsin(j8);
13934 IkReal x586=((1.0)*sj9);
13935 IkReal x587=((1.0)*x585);
13936 IkReal x588=(sj9*x584);
13937 IkReal x589=(new_r12*x585);
13938 IkReal x590=(new_r02*x584);
13939 IkReal x591=(sj9*x585);
13940 evalcond[0]=((((-1.0)*x584*x586))+new_r02);
13941 evalcond[1]=((((-1.0)*x585*x586))+new_r12);
13942 evalcond[2]=(((new_r12*x584))+(((-1.0)*new_r02*x587)));
13943 evalcond[3]=(x589+x590+(((-1.0)*x586)));
13944 evalcond[4]=(((cj9*new_r20))+((new_r10*x591))+((new_r00*x588)));
13945 evalcond[5]=(((cj9*new_r21))+((new_r11*x591))+((new_r01*x588)));
13946 evalcond[6]=((-1.0)+((cj9*new_r22))+((sj9*x589))+((new_r02*x588)));
13947 evalcond[7]=(((cj9*x590))+(((-1.0)*new_r22*x586))+((cj9*x589)));
13948 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
13949 {
13950 continue;
13951 }
13952 }
13953 
13954 {
13955 IkReal j10eval[3];
13956 j10eval[0]=sj9;
13957 j10eval[1]=IKsign(sj9);
13958 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
13959 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
13960 {
13961 {
13962 IkReal j10eval[2];
13963 j10eval[0]=sj8;
13964 j10eval[1]=sj9;
13965 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 )
13966 {
13967 {
13968 IkReal j10eval[3];
13969 j10eval[0]=cj8;
13970 j10eval[1]=cj9;
13971 j10eval[2]=sj9;
13972 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
13973 {
13974 {
13975 IkReal evalcond[5];
13976 bool bgotonextstatement = true;
13977 do
13978 {
13979 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
13980 evalcond[1]=new_r02;
13981 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
13982 {
13983 bgotonextstatement=false;
13984 {
13985 IkReal j10eval[3];
13986 sj8=1.0;
13987 cj8=0;
13988 j8=1.5707963267949;
13989 j10eval[0]=sj9;
13990 j10eval[1]=IKsign(sj9);
13991 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
13992 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
13993 {
13994 {
13995 IkReal j10eval[3];
13996 sj8=1.0;
13997 cj8=0;
13998 j8=1.5707963267949;
13999 j10eval[0]=cj9;
14000 j10eval[1]=IKsign(cj9);
14001 j10eval[2]=((IKabs(new_r11))+(IKabs(new_r10)));
14002 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
14003 {
14004 {
14005 IkReal j10eval[1];
14006 sj8=1.0;
14007 cj8=0;
14008 j8=1.5707963267949;
14009 j10eval[0]=sj9;
14010 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
14011 {
14012 {
14013 IkReal evalcond[4];
14014 bool bgotonextstatement = true;
14015 do
14016 {
14017 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
14018 evalcond[1]=new_r20;
14019 evalcond[2]=new_r12;
14020 evalcond[3]=new_r21;
14021 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
14022 {
14023 bgotonextstatement=false;
14024 {
14025 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14026 bool j10valid[1]={false};
14027 _nj10 = 1;
14028 if( IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r11))+IKsqr(new_r10)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14029  continue;
14030 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r11), new_r10);
14031 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14032 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14033 if( j10array[0] > IKPI )
14034 {
14035  j10array[0]-=IK2PI;
14036 }
14037 else if( j10array[0] < -IKPI )
14038 { j10array[0]+=IK2PI;
14039 }
14040 j10valid[0] = true;
14041 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14042 {
14043 if( !j10valid[ij10] )
14044 {
14045  continue;
14046 }
14047 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14048 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14049 {
14050 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14051 {
14052  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14053 }
14054 }
14055 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14056 {
14057 IkReal evalcond[4];
14058 IkReal x592=IKsin(j10);
14059 IkReal x593=((1.0)*(IKcos(j10)));
14060 evalcond[0]=(x592+new_r11);
14061 evalcond[1]=((((-1.0)*x593))+new_r10);
14062 evalcond[2]=((((-1.0)*x592))+(((-1.0)*new_r00)));
14063 evalcond[3]=((((-1.0)*x593))+(((-1.0)*new_r01)));
14064 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14065 {
14066 continue;
14067 }
14068 }
14069 
14070 {
14071 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14072 vinfos[0].jointtype = 1;
14073 vinfos[0].foffset = j6;
14074 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14075 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14076 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14077 vinfos[1].jointtype = 1;
14078 vinfos[1].foffset = j7;
14079 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14080 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14081 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14082 vinfos[2].jointtype = 1;
14083 vinfos[2].foffset = j8;
14084 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14085 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14086 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14087 vinfos[3].jointtype = 1;
14088 vinfos[3].foffset = j9;
14089 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14090 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14091 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14092 vinfos[4].jointtype = 1;
14093 vinfos[4].foffset = j10;
14094 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14095 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14096 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14097 vinfos[5].jointtype = 1;
14098 vinfos[5].foffset = j11;
14099 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14100 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14101 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14102 vinfos[6].jointtype = 1;
14103 vinfos[6].foffset = j12;
14104 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14105 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14106 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14107 std::vector<int> vfree(0);
14108 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14109 }
14110 }
14111 }
14112 
14113 }
14114 } while(0);
14115 if( bgotonextstatement )
14116 {
14117 bool bgotonextstatement = true;
14118 do
14119 {
14120 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
14121 evalcond[1]=new_r20;
14122 evalcond[2]=new_r12;
14123 evalcond[3]=new_r21;
14124 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
14125 {
14126 bgotonextstatement=false;
14127 {
14128 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14129 bool j10valid[1]={false};
14130 _nj10 = 1;
14131 if( IKabs(new_r11) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r11)+IKsqr(((-1.0)*new_r10))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14132  continue;
14133 j10array[0]=IKatan2(new_r11, ((-1.0)*new_r10));
14134 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14135 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14136 if( j10array[0] > IKPI )
14137 {
14138  j10array[0]-=IK2PI;
14139 }
14140 else if( j10array[0] < -IKPI )
14141 { j10array[0]+=IK2PI;
14142 }
14143 j10valid[0] = true;
14144 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14145 {
14146 if( !j10valid[ij10] )
14147 {
14148  continue;
14149 }
14150 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14151 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14152 {
14153 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14154 {
14155  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14156 }
14157 }
14158 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14159 {
14160 IkReal evalcond[4];
14161 IkReal x594=IKcos(j10);
14162 IkReal x595=((1.0)*(IKsin(j10)));
14163 evalcond[0]=(x594+new_r10);
14164 evalcond[1]=((((-1.0)*x595))+new_r11);
14165 evalcond[2]=((((-1.0)*x595))+(((-1.0)*new_r00)));
14166 evalcond[3]=((((-1.0)*x594))+(((-1.0)*new_r01)));
14167 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14168 {
14169 continue;
14170 }
14171 }
14172 
14173 {
14174 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14175 vinfos[0].jointtype = 1;
14176 vinfos[0].foffset = j6;
14177 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14178 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14179 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14180 vinfos[1].jointtype = 1;
14181 vinfos[1].foffset = j7;
14182 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14183 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14184 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14185 vinfos[2].jointtype = 1;
14186 vinfos[2].foffset = j8;
14187 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14188 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14189 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14190 vinfos[3].jointtype = 1;
14191 vinfos[3].foffset = j9;
14192 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14193 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14194 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14195 vinfos[4].jointtype = 1;
14196 vinfos[4].foffset = j10;
14197 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14198 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14199 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14200 vinfos[5].jointtype = 1;
14201 vinfos[5].foffset = j11;
14202 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14203 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14204 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14205 vinfos[6].jointtype = 1;
14206 vinfos[6].foffset = j12;
14207 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14208 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14209 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14210 std::vector<int> vfree(0);
14211 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14212 }
14213 }
14214 }
14215 
14216 }
14217 } while(0);
14218 if( bgotonextstatement )
14219 {
14220 bool bgotonextstatement = true;
14221 do
14222 {
14223 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
14224 evalcond[1]=new_r22;
14225 evalcond[2]=new_r11;
14226 evalcond[3]=new_r10;
14227 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
14228 {
14229 bgotonextstatement=false;
14230 {
14231 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14232 bool j10valid[1]={false};
14233 _nj10 = 1;
14234 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14235  continue;
14236 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
14237 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14238 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14239 if( j10array[0] > IKPI )
14240 {
14241  j10array[0]-=IK2PI;
14242 }
14243 else if( j10array[0] < -IKPI )
14244 { j10array[0]+=IK2PI;
14245 }
14246 j10valid[0] = true;
14247 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14248 {
14249 if( !j10valid[ij10] )
14250 {
14251  continue;
14252 }
14253 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14254 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14255 {
14256 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14257 {
14258  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14259 }
14260 }
14261 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14262 {
14263 IkReal evalcond[4];
14264 IkReal x596=IKcos(j10);
14265 IkReal x597=((1.0)*(IKsin(j10)));
14266 evalcond[0]=(x596+new_r20);
14267 evalcond[1]=((((-1.0)*x597))+new_r21);
14268 evalcond[2]=((((-1.0)*x597))+(((-1.0)*new_r00)));
14269 evalcond[3]=((((-1.0)*x596))+(((-1.0)*new_r01)));
14270 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14271 {
14272 continue;
14273 }
14274 }
14275 
14276 {
14277 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14278 vinfos[0].jointtype = 1;
14279 vinfos[0].foffset = j6;
14280 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14281 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14282 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14283 vinfos[1].jointtype = 1;
14284 vinfos[1].foffset = j7;
14285 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14286 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14287 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14288 vinfos[2].jointtype = 1;
14289 vinfos[2].foffset = j8;
14290 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14291 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14292 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14293 vinfos[3].jointtype = 1;
14294 vinfos[3].foffset = j9;
14295 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14296 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14297 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14298 vinfos[4].jointtype = 1;
14299 vinfos[4].foffset = j10;
14300 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14301 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14302 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14303 vinfos[5].jointtype = 1;
14304 vinfos[5].foffset = j11;
14305 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14306 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14307 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14308 vinfos[6].jointtype = 1;
14309 vinfos[6].foffset = j12;
14310 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14311 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14312 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14313 std::vector<int> vfree(0);
14314 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14315 }
14316 }
14317 }
14318 
14319 }
14320 } while(0);
14321 if( bgotonextstatement )
14322 {
14323 bool bgotonextstatement = true;
14324 do
14325 {
14326 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
14327 evalcond[1]=new_r22;
14328 evalcond[2]=new_r11;
14329 evalcond[3]=new_r10;
14330 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
14331 {
14332 bgotonextstatement=false;
14333 {
14334 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14335 bool j10valid[1]={false};
14336 _nj10 = 1;
14337 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14338  continue;
14339 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
14340 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14341 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14342 if( j10array[0] > IKPI )
14343 {
14344  j10array[0]-=IK2PI;
14345 }
14346 else if( j10array[0] < -IKPI )
14347 { j10array[0]+=IK2PI;
14348 }
14349 j10valid[0] = true;
14350 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14351 {
14352 if( !j10valid[ij10] )
14353 {
14354  continue;
14355 }
14356 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14357 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14358 {
14359 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14360 {
14361  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14362 }
14363 }
14364 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14365 {
14366 IkReal evalcond[4];
14367 IkReal x598=IKsin(j10);
14368 IkReal x599=((1.0)*(IKcos(j10)));
14369 evalcond[0]=(x598+new_r21);
14370 evalcond[1]=((((-1.0)*x599))+new_r20);
14371 evalcond[2]=((((-1.0)*x598))+(((-1.0)*new_r00)));
14372 evalcond[3]=((((-1.0)*x599))+(((-1.0)*new_r01)));
14373 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14374 {
14375 continue;
14376 }
14377 }
14378 
14379 {
14380 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14381 vinfos[0].jointtype = 1;
14382 vinfos[0].foffset = j6;
14383 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14384 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14385 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14386 vinfos[1].jointtype = 1;
14387 vinfos[1].foffset = j7;
14388 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14389 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14390 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14391 vinfos[2].jointtype = 1;
14392 vinfos[2].foffset = j8;
14393 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14394 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14395 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14396 vinfos[3].jointtype = 1;
14397 vinfos[3].foffset = j9;
14398 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14399 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14400 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14401 vinfos[4].jointtype = 1;
14402 vinfos[4].foffset = j10;
14403 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14404 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14405 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14406 vinfos[5].jointtype = 1;
14407 vinfos[5].foffset = j11;
14408 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14409 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14410 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14411 vinfos[6].jointtype = 1;
14412 vinfos[6].foffset = j12;
14413 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14414 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14415 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14416 std::vector<int> vfree(0);
14417 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14418 }
14419 }
14420 }
14421 
14422 }
14423 } while(0);
14424 if( bgotonextstatement )
14425 {
14426 bool bgotonextstatement = true;
14427 do
14428 {
14429 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
14430 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
14431 {
14432 bgotonextstatement=false;
14433 {
14434 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14435 bool j10valid[1]={false};
14436 _nj10 = 1;
14437 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r01)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(((-1.0)*new_r01))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14438  continue;
14439 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), ((-1.0)*new_r01));
14440 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14441 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14442 if( j10array[0] > IKPI )
14443 {
14444  j10array[0]-=IK2PI;
14445 }
14446 else if( j10array[0] < -IKPI )
14447 { j10array[0]+=IK2PI;
14448 }
14449 j10valid[0] = true;
14450 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14451 {
14452 if( !j10valid[ij10] )
14453 {
14454  continue;
14455 }
14456 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14457 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14458 {
14459 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14460 {
14461  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14462 }
14463 }
14464 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14465 {
14466 IkReal evalcond[6];
14467 IkReal x600=IKsin(j10);
14468 IkReal x601=IKcos(j10);
14469 IkReal x602=((-1.0)*x601);
14470 evalcond[0]=x600;
14471 evalcond[1]=(new_r22*x600);
14472 evalcond[2]=x602;
14473 evalcond[3]=(new_r22*x602);
14474 evalcond[4]=((((-1.0)*x600))+(((-1.0)*new_r00)));
14475 evalcond[5]=((((-1.0)*x601))+(((-1.0)*new_r01)));
14476 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14477 {
14478 continue;
14479 }
14480 }
14481 
14482 {
14483 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14484 vinfos[0].jointtype = 1;
14485 vinfos[0].foffset = j6;
14486 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14487 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14488 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14489 vinfos[1].jointtype = 1;
14490 vinfos[1].foffset = j7;
14491 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14492 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14493 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14494 vinfos[2].jointtype = 1;
14495 vinfos[2].foffset = j8;
14496 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14497 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14498 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14499 vinfos[3].jointtype = 1;
14500 vinfos[3].foffset = j9;
14501 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14502 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14503 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14504 vinfos[4].jointtype = 1;
14505 vinfos[4].foffset = j10;
14506 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14507 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14508 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14509 vinfos[5].jointtype = 1;
14510 vinfos[5].foffset = j11;
14511 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14512 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14513 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14514 vinfos[6].jointtype = 1;
14515 vinfos[6].foffset = j12;
14516 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14517 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14518 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14519 std::vector<int> vfree(0);
14520 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14521 }
14522 }
14523 }
14524 
14525 }
14526 } while(0);
14527 if( bgotonextstatement )
14528 {
14529 bool bgotonextstatement = true;
14530 do
14531 {
14532 if( 1 )
14533 {
14534 bgotonextstatement=false;
14535 continue; // branch miss [j10]
14536 
14537 }
14538 } while(0);
14539 if( bgotonextstatement )
14540 {
14541 }
14542 }
14543 }
14544 }
14545 }
14546 }
14547 }
14548 
14549 } else
14550 {
14551 {
14552 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14553 bool j10valid[1]={false};
14554 _nj10 = 1;
14555 CheckValue<IkReal> x603=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
14556 if(!x603.valid){
14557 continue;
14558 }
14559 if( IKabs(((-1.0)*new_r00)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*(x603.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r00))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*(x603.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14560  continue;
14561 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r00), ((-1.0)*new_r20*(x603.value)));
14562 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14563 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14564 if( j10array[0] > IKPI )
14565 {
14566  j10array[0]-=IK2PI;
14567 }
14568 else if( j10array[0] < -IKPI )
14569 { j10array[0]+=IK2PI;
14570 }
14571 j10valid[0] = true;
14572 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14573 {
14574 if( !j10valid[ij10] )
14575 {
14576  continue;
14577 }
14578 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14579 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14580 {
14581 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14582 {
14583  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14584 }
14585 }
14586 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14587 {
14588 IkReal evalcond[8];
14589 IkReal x604=IKsin(j10);
14590 IkReal x605=IKcos(j10);
14591 IkReal x606=((1.0)*sj9);
14592 IkReal x607=((1.0)*x605);
14593 evalcond[0]=(((sj9*x605))+new_r20);
14594 evalcond[1]=(((cj9*x604))+new_r11);
14595 evalcond[2]=((((-1.0)*x604*x606))+new_r21);
14596 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x607))+new_r10);
14597 evalcond[4]=((((-1.0)*x604))+(((-1.0)*new_r00)));
14598 evalcond[5]=((((-1.0)*x607))+(((-1.0)*new_r01)));
14599 evalcond[6]=(((cj9*new_r11))+x604+(((-1.0)*new_r21*x606)));
14600 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x606))+((cj9*new_r10))+(((-1.0)*x607)));
14601 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14602 {
14603 continue;
14604 }
14605 }
14606 
14607 {
14608 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14609 vinfos[0].jointtype = 1;
14610 vinfos[0].foffset = j6;
14611 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14612 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14613 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14614 vinfos[1].jointtype = 1;
14615 vinfos[1].foffset = j7;
14616 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14617 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14618 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14619 vinfos[2].jointtype = 1;
14620 vinfos[2].foffset = j8;
14621 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14622 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14623 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14624 vinfos[3].jointtype = 1;
14625 vinfos[3].foffset = j9;
14626 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14627 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14628 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14629 vinfos[4].jointtype = 1;
14630 vinfos[4].foffset = j10;
14631 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14632 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14633 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14634 vinfos[5].jointtype = 1;
14635 vinfos[5].foffset = j11;
14636 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14637 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14638 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14639 vinfos[6].jointtype = 1;
14640 vinfos[6].foffset = j12;
14641 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14642 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14643 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14644 std::vector<int> vfree(0);
14645 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14646 }
14647 }
14648 }
14649 
14650 }
14651 
14652 }
14653 
14654 } else
14655 {
14656 {
14657 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14658 bool j10valid[1]={false};
14659 _nj10 = 1;
14660 CheckValue<IkReal> x608=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(cj9),-1);
14661 if(!x608.valid){
14662 continue;
14663 }
14664 CheckValue<IkReal> x609 = IKatan2WithCheck(IkReal(((-1.0)*new_r11)),IkReal(new_r10),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
14665 if(!x609.valid){
14666 continue;
14667 }
14668 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(((1.5707963267949)*(x608.value)))+(x609.value));
14669 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14670 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14671 if( j10array[0] > IKPI )
14672 {
14673  j10array[0]-=IK2PI;
14674 }
14675 else if( j10array[0] < -IKPI )
14676 { j10array[0]+=IK2PI;
14677 }
14678 j10valid[0] = true;
14679 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14680 {
14681 if( !j10valid[ij10] )
14682 {
14683  continue;
14684 }
14685 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14686 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14687 {
14688 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14689 {
14690  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14691 }
14692 }
14693 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14694 {
14695 IkReal evalcond[8];
14696 IkReal x610=IKsin(j10);
14697 IkReal x611=IKcos(j10);
14698 IkReal x612=((1.0)*sj9);
14699 IkReal x613=((1.0)*x611);
14700 evalcond[0]=(((sj9*x611))+new_r20);
14701 evalcond[1]=(((cj9*x610))+new_r11);
14702 evalcond[2]=((((-1.0)*x610*x612))+new_r21);
14703 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x613))+new_r10);
14704 evalcond[4]=((((-1.0)*x610))+(((-1.0)*new_r00)));
14705 evalcond[5]=((((-1.0)*x613))+(((-1.0)*new_r01)));
14706 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x612))+((cj9*new_r11))+x610);
14707 evalcond[7]=(((cj9*new_r10))+(((-1.0)*x613))+(((-1.0)*new_r20*x612)));
14708 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14709 {
14710 continue;
14711 }
14712 }
14713 
14714 {
14715 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14716 vinfos[0].jointtype = 1;
14717 vinfos[0].foffset = j6;
14718 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14719 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14720 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14721 vinfos[1].jointtype = 1;
14722 vinfos[1].foffset = j7;
14723 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14724 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14725 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14726 vinfos[2].jointtype = 1;
14727 vinfos[2].foffset = j8;
14728 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14729 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14730 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14731 vinfos[3].jointtype = 1;
14732 vinfos[3].foffset = j9;
14733 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14734 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14735 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14736 vinfos[4].jointtype = 1;
14737 vinfos[4].foffset = j10;
14738 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14739 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14740 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14741 vinfos[5].jointtype = 1;
14742 vinfos[5].foffset = j11;
14743 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14744 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14745 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14746 vinfos[6].jointtype = 1;
14747 vinfos[6].foffset = j12;
14748 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14749 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14750 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14751 std::vector<int> vfree(0);
14752 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14753 }
14754 }
14755 }
14756 
14757 }
14758 
14759 }
14760 
14761 } else
14762 {
14763 {
14764 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14765 bool j10valid[1]={false};
14766 _nj10 = 1;
14767 CheckValue<IkReal> x614 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
14768 if(!x614.valid){
14769 continue;
14770 }
14771 CheckValue<IkReal> x615=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
14772 if(!x615.valid){
14773 continue;
14774 }
14775 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x614.value)+(((1.5707963267949)*(x615.value))));
14776 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14777 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14778 if( j10array[0] > IKPI )
14779 {
14780  j10array[0]-=IK2PI;
14781 }
14782 else if( j10array[0] < -IKPI )
14783 { j10array[0]+=IK2PI;
14784 }
14785 j10valid[0] = true;
14786 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14787 {
14788 if( !j10valid[ij10] )
14789 {
14790  continue;
14791 }
14792 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14793 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14794 {
14795 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14796 {
14797  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14798 }
14799 }
14800 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14801 {
14802 IkReal evalcond[8];
14803 IkReal x616=IKsin(j10);
14804 IkReal x617=IKcos(j10);
14805 IkReal x618=((1.0)*sj9);
14806 IkReal x619=((1.0)*x617);
14807 evalcond[0]=(((sj9*x617))+new_r20);
14808 evalcond[1]=(((cj9*x616))+new_r11);
14809 evalcond[2]=(new_r21+(((-1.0)*x616*x618)));
14810 evalcond[3]=((((-1.0)*cj9*x619))+new_r10);
14811 evalcond[4]=((((-1.0)*x616))+(((-1.0)*new_r00)));
14812 evalcond[5]=((((-1.0)*x619))+(((-1.0)*new_r01)));
14813 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x618))+((cj9*new_r11))+x616);
14814 evalcond[7]=(((cj9*new_r10))+(((-1.0)*x619))+(((-1.0)*new_r20*x618)));
14815 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14816 {
14817 continue;
14818 }
14819 }
14820 
14821 {
14822 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14823 vinfos[0].jointtype = 1;
14824 vinfos[0].foffset = j6;
14825 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14826 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14827 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14828 vinfos[1].jointtype = 1;
14829 vinfos[1].foffset = j7;
14830 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14831 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14832 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14833 vinfos[2].jointtype = 1;
14834 vinfos[2].foffset = j8;
14835 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14836 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14837 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14838 vinfos[3].jointtype = 1;
14839 vinfos[3].foffset = j9;
14840 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14841 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14842 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14843 vinfos[4].jointtype = 1;
14844 vinfos[4].foffset = j10;
14845 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14846 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14847 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14848 vinfos[5].jointtype = 1;
14849 vinfos[5].foffset = j11;
14850 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14851 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14852 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14853 vinfos[6].jointtype = 1;
14854 vinfos[6].foffset = j12;
14855 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14856 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14857 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14858 std::vector<int> vfree(0);
14859 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14860 }
14861 }
14862 }
14863 
14864 }
14865 
14866 }
14867 
14868 }
14869 } while(0);
14870 if( bgotonextstatement )
14871 {
14872 bool bgotonextstatement = true;
14873 do
14874 {
14875 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j8)))), 6.28318530717959)));
14876 evalcond[1]=new_r02;
14877 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
14878 {
14879 bgotonextstatement=false;
14880 {
14881 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14882 bool j10valid[1]={false};
14883 _nj10 = 1;
14884 if( IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r01) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r00)+IKsqr(new_r01)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14885  continue;
14886 j10array[0]=IKatan2(new_r00, new_r01);
14887 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14888 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14889 if( j10array[0] > IKPI )
14890 {
14891  j10array[0]-=IK2PI;
14892 }
14893 else if( j10array[0] < -IKPI )
14894 { j10array[0]+=IK2PI;
14895 }
14896 j10valid[0] = true;
14897 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
14898 {
14899 if( !j10valid[ij10] )
14900 {
14901  continue;
14902 }
14903 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
14904 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
14905 {
14906 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
14907 {
14908  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
14909 }
14910 }
14911 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
14912 {
14913 IkReal evalcond[8];
14914 IkReal x620=IKcos(j10);
14915 IkReal x621=IKsin(j10);
14916 IkReal x622=((1.0)*sj9);
14917 IkReal x623=((1.0)*new_r10);
14918 IkReal x624=((1.0)*new_r11);
14919 IkReal x625=((1.0)*x620);
14920 evalcond[0]=(((sj9*x620))+new_r20);
14921 evalcond[1]=((((-1.0)*x621))+new_r00);
14922 evalcond[2]=((((-1.0)*x625))+new_r01);
14923 evalcond[3]=((((-1.0)*x621*x622))+new_r21);
14924 evalcond[4]=((((-1.0)*x624))+((cj9*x621)));
14925 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x625))+(((-1.0)*x623)));
14926 evalcond[6]=((((-1.0)*cj9*x624))+(((-1.0)*new_r21*x622))+x621);
14927 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x623))+(((-1.0)*x625))+(((-1.0)*new_r20*x622)));
14928 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
14929 {
14930 continue;
14931 }
14932 }
14933 
14934 {
14935 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
14936 vinfos[0].jointtype = 1;
14937 vinfos[0].foffset = j6;
14938 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
14939 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
14940 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
14941 vinfos[1].jointtype = 1;
14942 vinfos[1].foffset = j7;
14943 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
14944 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
14945 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
14946 vinfos[2].jointtype = 1;
14947 vinfos[2].foffset = j8;
14948 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
14949 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
14950 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
14951 vinfos[3].jointtype = 1;
14952 vinfos[3].foffset = j9;
14953 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
14954 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
14955 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
14956 vinfos[4].jointtype = 1;
14957 vinfos[4].foffset = j10;
14958 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
14959 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
14960 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
14961 vinfos[5].jointtype = 1;
14962 vinfos[5].foffset = j11;
14963 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
14964 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
14965 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
14966 vinfos[6].jointtype = 1;
14967 vinfos[6].foffset = j12;
14968 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
14969 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
14970 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
14971 std::vector<int> vfree(0);
14972 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
14973 }
14974 }
14975 }
14976 
14977 }
14978 } while(0);
14979 if( bgotonextstatement )
14980 {
14981 bool bgotonextstatement = true;
14982 do
14983 {
14984 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
14985 evalcond[1]=new_r22;
14986 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
14987 {
14988 bgotonextstatement=false;
14989 {
14990 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
14991 bool j10valid[1]={false};
14992 _nj10 = 1;
14993 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
14994  continue;
14995 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
14996 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
14997 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
14998 if( j10array[0] > IKPI )
14999 {
15000  j10array[0]-=IK2PI;
15001 }
15002 else if( j10array[0] < -IKPI )
15003 { j10array[0]+=IK2PI;
15004 }
15005 j10valid[0] = true;
15006 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15007 {
15008 if( !j10valid[ij10] )
15009 {
15010  continue;
15011 }
15012 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15013 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15014 {
15015 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15016 {
15017  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15018 }
15019 }
15020 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15021 {
15022 IkReal evalcond[8];
15023 IkReal x626=IKcos(j10);
15024 IkReal x627=IKsin(j10);
15025 IkReal x628=((1.0)*sj8);
15026 IkReal x629=((1.0)*x627);
15027 IkReal x630=((1.0)*x626);
15028 evalcond[0]=(x626+new_r20);
15029 evalcond[1]=((((-1.0)*x629))+new_r21);
15030 evalcond[2]=(((sj8*x626))+new_r01);
15031 evalcond[3]=(((sj8*x627))+new_r00);
15032 evalcond[4]=((((-1.0)*cj8*x630))+new_r11);
15033 evalcond[5]=((((-1.0)*cj8*x629))+new_r10);
15034 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x628))+(((-1.0)*x629))+((cj8*new_r10)));
15035 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x628))+(((-1.0)*x630))+((cj8*new_r11)));
15036 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15037 {
15038 continue;
15039 }
15040 }
15041 
15042 {
15043 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15044 vinfos[0].jointtype = 1;
15045 vinfos[0].foffset = j6;
15046 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15047 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15048 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15049 vinfos[1].jointtype = 1;
15050 vinfos[1].foffset = j7;
15051 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15052 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15053 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15054 vinfos[2].jointtype = 1;
15055 vinfos[2].foffset = j8;
15056 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15057 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15058 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15059 vinfos[3].jointtype = 1;
15060 vinfos[3].foffset = j9;
15061 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15062 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15063 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15064 vinfos[4].jointtype = 1;
15065 vinfos[4].foffset = j10;
15066 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15067 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15068 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15069 vinfos[5].jointtype = 1;
15070 vinfos[5].foffset = j11;
15071 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15072 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15073 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15074 vinfos[6].jointtype = 1;
15075 vinfos[6].foffset = j12;
15076 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15077 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15078 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15079 std::vector<int> vfree(0);
15080 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15081 }
15082 }
15083 }
15084 
15085 }
15086 } while(0);
15087 if( bgotonextstatement )
15088 {
15089 bool bgotonextstatement = true;
15090 do
15091 {
15092 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
15093 evalcond[1]=new_r22;
15094 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
15095 {
15096 bgotonextstatement=false;
15097 {
15098 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15099 bool j10valid[1]={false};
15100 _nj10 = 1;
15101 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15102  continue;
15103 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
15104 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15105 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15106 if( j10array[0] > IKPI )
15107 {
15108  j10array[0]-=IK2PI;
15109 }
15110 else if( j10array[0] < -IKPI )
15111 { j10array[0]+=IK2PI;
15112 }
15113 j10valid[0] = true;
15114 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15115 {
15116 if( !j10valid[ij10] )
15117 {
15118  continue;
15119 }
15120 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15121 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15122 {
15123 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15124 {
15125  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15126 }
15127 }
15128 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15129 {
15130 IkReal evalcond[8];
15131 IkReal x631=IKcos(j10);
15132 IkReal x632=IKsin(j10);
15133 IkReal x633=((1.0)*sj8);
15134 IkReal x634=((1.0)*x631);
15135 IkReal x635=((1.0)*x632);
15136 evalcond[0]=(x632+new_r21);
15137 evalcond[1]=((((-1.0)*x634))+new_r20);
15138 evalcond[2]=(new_r01+((sj8*x631)));
15139 evalcond[3]=(new_r00+((sj8*x632)));
15140 evalcond[4]=((((-1.0)*cj8*x634))+new_r11);
15141 evalcond[5]=((((-1.0)*cj8*x635))+new_r10);
15142 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r00*x633))+(((-1.0)*x635))+((cj8*new_r10)));
15143 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r01*x633))+(((-1.0)*x634))+((cj8*new_r11)));
15144 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15145 {
15146 continue;
15147 }
15148 }
15149 
15150 {
15151 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15152 vinfos[0].jointtype = 1;
15153 vinfos[0].foffset = j6;
15154 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15155 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15156 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15157 vinfos[1].jointtype = 1;
15158 vinfos[1].foffset = j7;
15159 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15160 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15161 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15162 vinfos[2].jointtype = 1;
15163 vinfos[2].foffset = j8;
15164 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15165 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15166 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15167 vinfos[3].jointtype = 1;
15168 vinfos[3].foffset = j9;
15169 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15170 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15171 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15172 vinfos[4].jointtype = 1;
15173 vinfos[4].foffset = j10;
15174 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15175 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15176 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15177 vinfos[5].jointtype = 1;
15178 vinfos[5].foffset = j11;
15179 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15180 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15181 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15182 vinfos[6].jointtype = 1;
15183 vinfos[6].foffset = j12;
15184 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15185 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15186 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15187 std::vector<int> vfree(0);
15188 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15189 }
15190 }
15191 }
15192 
15193 }
15194 } while(0);
15195 if( bgotonextstatement )
15196 {
15197 bool bgotonextstatement = true;
15198 do
15199 {
15200 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
15201 evalcond[1]=new_r20;
15202 evalcond[2]=new_r02;
15203 evalcond[3]=new_r12;
15204 evalcond[4]=new_r21;
15205 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
15206 {
15207 bgotonextstatement=false;
15208 {
15209 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15210 bool j10valid[1]={false};
15211 _nj10 = 1;
15212 IkReal x636=((1.0)*new_r01);
15213 if( IKabs(((((-1.0)*cj8*x636))+(((-1.0)*new_r00*sj8)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*sj8*x636))+((cj8*new_r00)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*cj8*x636))+(((-1.0)*new_r00*sj8))))+IKsqr(((((-1.0)*sj8*x636))+((cj8*new_r00))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15214  continue;
15215 j10array[0]=IKatan2(((((-1.0)*cj8*x636))+(((-1.0)*new_r00*sj8))), ((((-1.0)*sj8*x636))+((cj8*new_r00))));
15216 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15217 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15218 if( j10array[0] > IKPI )
15219 {
15220  j10array[0]-=IK2PI;
15221 }
15222 else if( j10array[0] < -IKPI )
15223 { j10array[0]+=IK2PI;
15224 }
15225 j10valid[0] = true;
15226 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15227 {
15228 if( !j10valid[ij10] )
15229 {
15230  continue;
15231 }
15232 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15233 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15234 {
15235 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15236 {
15237  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15238 }
15239 }
15240 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15241 {
15242 IkReal evalcond[8];
15243 IkReal x637=IKsin(j10);
15244 IkReal x638=IKcos(j10);
15245 IkReal x639=((1.0)*sj8);
15246 IkReal x640=((1.0)*x638);
15247 IkReal x641=(sj8*x637);
15248 IkReal x642=(cj8*x637);
15249 IkReal x643=(cj8*x640);
15250 evalcond[0]=(((new_r11*sj8))+((cj8*new_r01))+x637);
15251 evalcond[1]=(x642+new_r01+((sj8*x638)));
15252 evalcond[2]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x640))+((cj8*new_r00)));
15253 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r00*x639))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x637)));
15254 evalcond[4]=((((-1.0)*new_r01*x639))+((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x640)));
15255 evalcond[5]=((((-1.0)*x643))+x641+new_r00);
15256 evalcond[6]=((((-1.0)*x643))+x641+new_r11);
15257 evalcond[7]=((((-1.0)*x642))+(((-1.0)*x638*x639))+new_r10);
15258 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15259 {
15260 continue;
15261 }
15262 }
15263 
15264 {
15265 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15266 vinfos[0].jointtype = 1;
15267 vinfos[0].foffset = j6;
15268 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15269 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15270 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15271 vinfos[1].jointtype = 1;
15272 vinfos[1].foffset = j7;
15273 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15274 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15275 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15276 vinfos[2].jointtype = 1;
15277 vinfos[2].foffset = j8;
15278 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15279 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15280 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15281 vinfos[3].jointtype = 1;
15282 vinfos[3].foffset = j9;
15283 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15284 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15285 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15286 vinfos[4].jointtype = 1;
15287 vinfos[4].foffset = j10;
15288 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15289 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15290 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15291 vinfos[5].jointtype = 1;
15292 vinfos[5].foffset = j11;
15293 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15294 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15295 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15296 vinfos[6].jointtype = 1;
15297 vinfos[6].foffset = j12;
15298 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15299 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15300 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15301 std::vector<int> vfree(0);
15302 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15303 }
15304 }
15305 }
15306 
15307 }
15308 } while(0);
15309 if( bgotonextstatement )
15310 {
15311 bool bgotonextstatement = true;
15312 do
15313 {
15314 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
15315 evalcond[1]=new_r20;
15316 evalcond[2]=new_r02;
15317 evalcond[3]=new_r12;
15318 evalcond[4]=new_r21;
15319 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000050000000000 )
15320 {
15321 bgotonextstatement=false;
15322 {
15323 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15324 bool j10valid[1]={false};
15325 _nj10 = 1;
15326 IkReal x644=((1.0)*new_r00);
15327 if( IKabs(((((-1.0)*sj8*x644))+((cj8*new_r01)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x644)))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((-1.0)*sj8*x644))+((cj8*new_r01))))+IKsqr(((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x644))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15328  continue;
15329 j10array[0]=IKatan2(((((-1.0)*sj8*x644))+((cj8*new_r01))), ((((-1.0)*new_r01*sj8))+(((-1.0)*cj8*x644))));
15330 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15331 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15332 if( j10array[0] > IKPI )
15333 {
15334  j10array[0]-=IK2PI;
15335 }
15336 else if( j10array[0] < -IKPI )
15337 { j10array[0]+=IK2PI;
15338 }
15339 j10valid[0] = true;
15340 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15341 {
15342 if( !j10valid[ij10] )
15343 {
15344  continue;
15345 }
15346 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15347 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15348 {
15349 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15350 {
15351  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15352 }
15353 }
15354 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15355 {
15356 IkReal evalcond[8];
15357 IkReal x645=IKsin(j10);
15358 IkReal x646=IKcos(j10);
15359 IkReal x647=((1.0)*sj8);
15360 IkReal x648=((1.0)*x645);
15361 IkReal x649=(sj8*x646);
15362 IkReal x650=((1.0)*x646);
15363 IkReal x651=(cj8*x648);
15364 evalcond[0]=(((new_r10*sj8))+((cj8*new_r00))+x646);
15365 evalcond[1]=(((new_r11*sj8))+(((-1.0)*x648))+((cj8*new_r01)));
15366 evalcond[2]=(((sj8*x645))+((cj8*x646))+new_r00);
15367 evalcond[3]=(((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x648))+(((-1.0)*new_r00*x647)));
15368 evalcond[4]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x650))+(((-1.0)*new_r01*x647)));
15369 evalcond[5]=((((-1.0)*x651))+x649+new_r01);
15370 evalcond[6]=((((-1.0)*x651))+x649+new_r10);
15371 evalcond[7]=((((-1.0)*cj8*x650))+(((-1.0)*x645*x647))+new_r11);
15372 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15373 {
15374 continue;
15375 }
15376 }
15377 
15378 {
15379 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15380 vinfos[0].jointtype = 1;
15381 vinfos[0].foffset = j6;
15382 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15383 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15384 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15385 vinfos[1].jointtype = 1;
15386 vinfos[1].foffset = j7;
15387 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15388 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15389 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15390 vinfos[2].jointtype = 1;
15391 vinfos[2].foffset = j8;
15392 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15393 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15394 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15395 vinfos[3].jointtype = 1;
15396 vinfos[3].foffset = j9;
15397 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15398 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15399 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15400 vinfos[4].jointtype = 1;
15401 vinfos[4].foffset = j10;
15402 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15403 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15404 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15405 vinfos[5].jointtype = 1;
15406 vinfos[5].foffset = j11;
15407 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15408 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15409 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15410 vinfos[6].jointtype = 1;
15411 vinfos[6].foffset = j12;
15412 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15413 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15414 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15415 std::vector<int> vfree(0);
15416 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15417 }
15418 }
15419 }
15420 
15421 }
15422 } while(0);
15423 if( bgotonextstatement )
15424 {
15425 bool bgotonextstatement = true;
15426 do
15427 {
15428 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j8))), 6.28318530717959)));
15429 evalcond[1]=new_r12;
15430 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
15431 {
15432 bgotonextstatement=false;
15433 {
15434 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15435 bool j10valid[1]={false};
15436 _nj10 = 1;
15437 if( IKabs(new_r10) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r11) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r10)+IKsqr(new_r11)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15438  continue;
15439 j10array[0]=IKatan2(new_r10, new_r11);
15440 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15441 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15442 if( j10array[0] > IKPI )
15443 {
15444  j10array[0]-=IK2PI;
15445 }
15446 else if( j10array[0] < -IKPI )
15447 { j10array[0]+=IK2PI;
15448 }
15449 j10valid[0] = true;
15450 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15451 {
15452 if( !j10valid[ij10] )
15453 {
15454  continue;
15455 }
15456 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15457 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15458 {
15459 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15460 {
15461  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15462 }
15463 }
15464 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15465 {
15466 IkReal evalcond[8];
15467 IkReal x652=IKcos(j10);
15468 IkReal x653=IKsin(j10);
15469 IkReal x654=((1.0)*sj9);
15470 IkReal x655=((1.0)*x652);
15471 evalcond[0]=(new_r20+((sj9*x652)));
15472 evalcond[1]=((((-1.0)*x653))+new_r10);
15473 evalcond[2]=((((-1.0)*x655))+new_r11);
15474 evalcond[3]=(((cj9*x653))+new_r01);
15475 evalcond[4]=(new_r21+(((-1.0)*x653*x654)));
15476 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x655))+new_r00);
15477 evalcond[6]=(((cj9*new_r01))+x653+(((-1.0)*new_r21*x654)));
15478 evalcond[7]=(((cj9*new_r00))+(((-1.0)*x655))+(((-1.0)*new_r20*x654)));
15479 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15480 {
15481 continue;
15482 }
15483 }
15484 
15485 {
15486 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15487 vinfos[0].jointtype = 1;
15488 vinfos[0].foffset = j6;
15489 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15490 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15491 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15492 vinfos[1].jointtype = 1;
15493 vinfos[1].foffset = j7;
15494 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15495 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15496 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15497 vinfos[2].jointtype = 1;
15498 vinfos[2].foffset = j8;
15499 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15500 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15501 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15502 vinfos[3].jointtype = 1;
15503 vinfos[3].foffset = j9;
15504 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15505 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15506 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15507 vinfos[4].jointtype = 1;
15508 vinfos[4].foffset = j10;
15509 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15510 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15511 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15512 vinfos[5].jointtype = 1;
15513 vinfos[5].foffset = j11;
15514 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15515 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15516 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15517 vinfos[6].jointtype = 1;
15518 vinfos[6].foffset = j12;
15519 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15520 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15521 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15522 std::vector<int> vfree(0);
15523 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15524 }
15525 }
15526 }
15527 
15528 }
15529 } while(0);
15530 if( bgotonextstatement )
15531 {
15532 bool bgotonextstatement = true;
15533 do
15534 {
15535 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j8)))), 6.28318530717959)));
15536 evalcond[1]=new_r12;
15537 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 )
15538 {
15539 bgotonextstatement=false;
15540 {
15541 IkReal j10eval[3];
15542 sj8=0;
15543 cj8=-1.0;
15544 j8=3.14159265358979;
15545 j10eval[0]=sj9;
15546 j10eval[1]=IKsign(sj9);
15547 j10eval[2]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
15548 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[2]) < 0.0000010000000000 )
15549 {
15550 {
15551 IkReal j10eval[1];
15552 sj8=0;
15553 cj8=-1.0;
15554 j8=3.14159265358979;
15555 j10eval[0]=sj9;
15556 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 )
15557 {
15558 {
15559 IkReal j10eval[2];
15560 sj8=0;
15561 cj8=-1.0;
15562 j8=3.14159265358979;
15563 j10eval[0]=cj9;
15564 j10eval[1]=sj9;
15565 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000010000000000 || IKabs(j10eval[1]) < 0.0000010000000000 )
15566 {
15567 {
15568 IkReal evalcond[4];
15569 bool bgotonextstatement = true;
15570 do
15571 {
15572 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
15573 evalcond[1]=new_r22;
15574 evalcond[2]=new_r01;
15575 evalcond[3]=new_r00;
15576 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
15577 {
15578 bgotonextstatement=false;
15579 {
15580 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15581 bool j10valid[1]={false};
15582 _nj10 = 1;
15583 if( IKabs(new_r21) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r21)+IKsqr(((-1.0)*new_r20))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15584  continue;
15585 j10array[0]=IKatan2(new_r21, ((-1.0)*new_r20));
15586 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15587 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15588 if( j10array[0] > IKPI )
15589 {
15590  j10array[0]-=IK2PI;
15591 }
15592 else if( j10array[0] < -IKPI )
15593 { j10array[0]+=IK2PI;
15594 }
15595 j10valid[0] = true;
15596 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15597 {
15598 if( !j10valid[ij10] )
15599 {
15600  continue;
15601 }
15602 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15603 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15604 {
15605 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15606 {
15607  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15608 }
15609 }
15610 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15611 {
15612 IkReal evalcond[4];
15613 IkReal x656=IKcos(j10);
15614 IkReal x657=((1.0)*(IKsin(j10)));
15615 evalcond[0]=(x656+new_r20);
15616 evalcond[1]=((((-1.0)*x657))+new_r21);
15617 evalcond[2]=((((-1.0)*x657))+(((-1.0)*new_r10)));
15618 evalcond[3]=((((-1.0)*x656))+(((-1.0)*new_r11)));
15619 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15620 {
15621 continue;
15622 }
15623 }
15624 
15625 {
15626 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15627 vinfos[0].jointtype = 1;
15628 vinfos[0].foffset = j6;
15629 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15630 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15631 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15632 vinfos[1].jointtype = 1;
15633 vinfos[1].foffset = j7;
15634 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15635 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15636 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15637 vinfos[2].jointtype = 1;
15638 vinfos[2].foffset = j8;
15639 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15640 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15641 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15642 vinfos[3].jointtype = 1;
15643 vinfos[3].foffset = j9;
15644 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15645 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15646 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15647 vinfos[4].jointtype = 1;
15648 vinfos[4].foffset = j10;
15649 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15650 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15651 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15652 vinfos[5].jointtype = 1;
15653 vinfos[5].foffset = j11;
15654 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15655 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15656 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15657 vinfos[6].jointtype = 1;
15658 vinfos[6].foffset = j12;
15659 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15660 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15661 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15662 std::vector<int> vfree(0);
15663 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15664 }
15665 }
15666 }
15667 
15668 }
15669 } while(0);
15670 if( bgotonextstatement )
15671 {
15672 bool bgotonextstatement = true;
15673 do
15674 {
15675 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((1.5707963267949)+j9)))), 6.28318530717959)));
15676 evalcond[1]=new_r22;
15677 evalcond[2]=new_r01;
15678 evalcond[3]=new_r00;
15679 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
15680 {
15681 bgotonextstatement=false;
15682 {
15683 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15684 bool j10valid[1]={false};
15685 _nj10 = 1;
15686 if( IKabs(((-1.0)*new_r21)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r20) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r21))+IKsqr(new_r20)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15687  continue;
15688 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r21), new_r20);
15689 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15690 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15691 if( j10array[0] > IKPI )
15692 {
15693  j10array[0]-=IK2PI;
15694 }
15695 else if( j10array[0] < -IKPI )
15696 { j10array[0]+=IK2PI;
15697 }
15698 j10valid[0] = true;
15699 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15700 {
15701 if( !j10valid[ij10] )
15702 {
15703  continue;
15704 }
15705 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15706 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15707 {
15708 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15709 {
15710  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15711 }
15712 }
15713 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15714 {
15715 IkReal evalcond[4];
15716 IkReal x658=IKsin(j10);
15717 IkReal x659=((1.0)*(IKcos(j10)));
15718 evalcond[0]=(x658+new_r21);
15719 evalcond[1]=((((-1.0)*x659))+new_r20);
15720 evalcond[2]=((((-1.0)*x658))+(((-1.0)*new_r10)));
15721 evalcond[3]=((((-1.0)*x659))+(((-1.0)*new_r11)));
15722 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15723 {
15724 continue;
15725 }
15726 }
15727 
15728 {
15729 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15730 vinfos[0].jointtype = 1;
15731 vinfos[0].foffset = j6;
15732 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15733 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15734 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15735 vinfos[1].jointtype = 1;
15736 vinfos[1].foffset = j7;
15737 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15738 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15739 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15740 vinfos[2].jointtype = 1;
15741 vinfos[2].foffset = j8;
15742 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15743 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15744 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15745 vinfos[3].jointtype = 1;
15746 vinfos[3].foffset = j9;
15747 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15748 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15749 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15750 vinfos[4].jointtype = 1;
15751 vinfos[4].foffset = j10;
15752 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15753 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15754 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15755 vinfos[5].jointtype = 1;
15756 vinfos[5].foffset = j11;
15757 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15758 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15759 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15760 vinfos[6].jointtype = 1;
15761 vinfos[6].foffset = j12;
15762 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15763 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15764 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15765 std::vector<int> vfree(0);
15766 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15767 }
15768 }
15769 }
15770 
15771 }
15772 } while(0);
15773 if( bgotonextstatement )
15774 {
15775 bool bgotonextstatement = true;
15776 do
15777 {
15778 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(j9))), 6.28318530717959)));
15779 evalcond[1]=new_r20;
15780 evalcond[2]=new_r02;
15781 evalcond[3]=new_r21;
15782 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
15783 {
15784 bgotonextstatement=false;
15785 {
15786 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15787 bool j10valid[1]={false};
15788 _nj10 = 1;
15789 if( IKabs(new_r01) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(new_r01)+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15790  continue;
15791 j10array[0]=IKatan2(new_r01, ((-1.0)*new_r11));
15792 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15793 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15794 if( j10array[0] > IKPI )
15795 {
15796  j10array[0]-=IK2PI;
15797 }
15798 else if( j10array[0] < -IKPI )
15799 { j10array[0]+=IK2PI;
15800 }
15801 j10valid[0] = true;
15802 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15803 {
15804 if( !j10valid[ij10] )
15805 {
15806  continue;
15807 }
15808 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15809 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15810 {
15811 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15812 {
15813  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15814 }
15815 }
15816 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15817 {
15818 IkReal evalcond[4];
15819 IkReal x660=IKsin(j10);
15820 IkReal x661=((1.0)*(IKcos(j10)));
15821 evalcond[0]=(x660+(((-1.0)*new_r01)));
15822 evalcond[1]=((((-1.0)*x660))+(((-1.0)*new_r10)));
15823 evalcond[2]=((((-1.0)*x661))+(((-1.0)*new_r11)));
15824 evalcond[3]=((((-1.0)*x661))+(((-1.0)*new_r00)));
15825 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15826 {
15827 continue;
15828 }
15829 }
15830 
15831 {
15832 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15833 vinfos[0].jointtype = 1;
15834 vinfos[0].foffset = j6;
15835 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15836 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15837 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15838 vinfos[1].jointtype = 1;
15839 vinfos[1].foffset = j7;
15840 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15841 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15842 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15843 vinfos[2].jointtype = 1;
15844 vinfos[2].foffset = j8;
15845 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15846 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15847 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15848 vinfos[3].jointtype = 1;
15849 vinfos[3].foffset = j9;
15850 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15851 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15852 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15853 vinfos[4].jointtype = 1;
15854 vinfos[4].foffset = j10;
15855 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15856 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15857 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15858 vinfos[5].jointtype = 1;
15859 vinfos[5].foffset = j11;
15860 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15861 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15862 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15863 vinfos[6].jointtype = 1;
15864 vinfos[6].foffset = j12;
15865 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15866 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15867 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15868 std::vector<int> vfree(0);
15869 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15870 }
15871 }
15872 }
15873 
15874 }
15875 } while(0);
15876 if( bgotonextstatement )
15877 {
15878 bool bgotonextstatement = true;
15879 do
15880 {
15881 evalcond[0]=((-3.14159265358979)+(IKfmod(((3.14159265358979)+(IKabs(((-3.14159265358979)+j9)))), 6.28318530717959)));
15882 evalcond[1]=new_r20;
15883 evalcond[2]=new_r02;
15884 evalcond[3]=new_r21;
15885 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000050000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000050000000000 )
15886 {
15887 bgotonextstatement=false;
15888 {
15889 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15890 bool j10valid[1]={false};
15891 _nj10 = 1;
15892 if( IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(new_r00) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r10))+IKsqr(new_r00)-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15893  continue;
15894 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r10), new_r00);
15895 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15896 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15897 if( j10array[0] > IKPI )
15898 {
15899  j10array[0]-=IK2PI;
15900 }
15901 else if( j10array[0] < -IKPI )
15902 { j10array[0]+=IK2PI;
15903 }
15904 j10valid[0] = true;
15905 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
15906 {
15907 if( !j10valid[ij10] )
15908 {
15909  continue;
15910 }
15911 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
15912 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
15913 {
15914 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
15915 {
15916  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
15917 }
15918 }
15919 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
15920 {
15921 IkReal evalcond[4];
15922 IkReal x662=IKcos(j10);
15923 IkReal x663=((1.0)*(IKsin(j10)));
15924 evalcond[0]=(x662+(((-1.0)*new_r00)));
15925 evalcond[1]=((((-1.0)*x663))+(((-1.0)*new_r10)));
15926 evalcond[2]=((((-1.0)*x662))+(((-1.0)*new_r11)));
15927 evalcond[3]=((((-1.0)*x663))+(((-1.0)*new_r01)));
15928 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
15929 {
15930 continue;
15931 }
15932 }
15933 
15934 {
15935 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
15936 vinfos[0].jointtype = 1;
15937 vinfos[0].foffset = j6;
15938 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
15939 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
15940 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
15941 vinfos[1].jointtype = 1;
15942 vinfos[1].foffset = j7;
15943 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
15944 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
15945 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
15946 vinfos[2].jointtype = 1;
15947 vinfos[2].foffset = j8;
15948 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
15949 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
15950 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
15951 vinfos[3].jointtype = 1;
15952 vinfos[3].foffset = j9;
15953 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
15954 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
15955 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
15956 vinfos[4].jointtype = 1;
15957 vinfos[4].foffset = j10;
15958 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
15959 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
15960 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
15961 vinfos[5].jointtype = 1;
15962 vinfos[5].foffset = j11;
15963 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
15964 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
15965 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
15966 vinfos[6].jointtype = 1;
15967 vinfos[6].foffset = j12;
15968 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
15969 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
15970 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
15971 std::vector<int> vfree(0);
15972 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
15973 }
15974 }
15975 }
15976 
15977 }
15978 } while(0);
15979 if( bgotonextstatement )
15980 {
15981 bool bgotonextstatement = true;
15982 do
15983 {
15984 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
15985 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
15986 {
15987 bgotonextstatement=false;
15988 {
15989 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
15990 bool j10valid[1]={false};
15991 _nj10 = 1;
15992 if( IKabs(((-1.0)*new_r10)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((-1.0)*new_r10))+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
15993  continue;
15994 j10array[0]=IKatan2(((-1.0)*new_r10), ((-1.0)*new_r11));
15995 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
15996 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
15997 if( j10array[0] > IKPI )
15998 {
15999  j10array[0]-=IK2PI;
16000 }
16001 else if( j10array[0] < -IKPI )
16002 { j10array[0]+=IK2PI;
16003 }
16004 j10valid[0] = true;
16005 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16006 {
16007 if( !j10valid[ij10] )
16008 {
16009  continue;
16010 }
16011 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16012 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16013 {
16014 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16015 {
16016  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16017 }
16018 }
16019 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16020 {
16021 IkReal evalcond[6];
16022 IkReal x664=IKsin(j10);
16023 IkReal x665=IKcos(j10);
16024 IkReal x666=((-1.0)*x665);
16025 evalcond[0]=x664;
16026 evalcond[1]=(new_r22*x664);
16027 evalcond[2]=x666;
16028 evalcond[3]=(new_r22*x666);
16029 evalcond[4]=((((-1.0)*x664))+(((-1.0)*new_r10)));
16030 evalcond[5]=((((-1.0)*x665))+(((-1.0)*new_r11)));
16031 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16032 {
16033 continue;
16034 }
16035 }
16036 
16037 {
16038 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16039 vinfos[0].jointtype = 1;
16040 vinfos[0].foffset = j6;
16041 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16042 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16043 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16044 vinfos[1].jointtype = 1;
16045 vinfos[1].foffset = j7;
16046 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16047 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16048 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16049 vinfos[2].jointtype = 1;
16050 vinfos[2].foffset = j8;
16051 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16052 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16053 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16054 vinfos[3].jointtype = 1;
16055 vinfos[3].foffset = j9;
16056 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16057 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16058 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16059 vinfos[4].jointtype = 1;
16060 vinfos[4].foffset = j10;
16061 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16062 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16063 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16064 vinfos[5].jointtype = 1;
16065 vinfos[5].foffset = j11;
16066 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16067 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16068 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16069 vinfos[6].jointtype = 1;
16070 vinfos[6].foffset = j12;
16071 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16072 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16073 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16074 std::vector<int> vfree(0);
16075 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16076 }
16077 }
16078 }
16079 
16080 }
16081 } while(0);
16082 if( bgotonextstatement )
16083 {
16084 bool bgotonextstatement = true;
16085 do
16086 {
16087 if( 1 )
16088 {
16089 bgotonextstatement=false;
16090 continue; // branch miss [j10]
16091 
16092 }
16093 } while(0);
16094 if( bgotonextstatement )
16095 {
16096 }
16097 }
16098 }
16099 }
16100 }
16101 }
16102 }
16103 
16104 } else
16105 {
16106 {
16107 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16108 bool j10valid[1]={false};
16109 _nj10 = 1;
16110 CheckValue<IkReal> x667=IKPowWithIntegerCheck(cj9,-1);
16111 if(!x667.valid){
16112 continue;
16113 }
16114 CheckValue<IkReal> x668=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
16115 if(!x668.valid){
16116 continue;
16117 }
16118 if( IKabs((new_r01*(x667.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*(x668.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((new_r01*(x667.value)))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*(x668.value)))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
16119  continue;
16120 j10array[0]=IKatan2((new_r01*(x667.value)), ((-1.0)*new_r20*(x668.value)));
16121 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16122 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16123 if( j10array[0] > IKPI )
16124 {
16125  j10array[0]-=IK2PI;
16126 }
16127 else if( j10array[0] < -IKPI )
16128 { j10array[0]+=IK2PI;
16129 }
16130 j10valid[0] = true;
16131 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16132 {
16133 if( !j10valid[ij10] )
16134 {
16135  continue;
16136 }
16137 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16138 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16139 {
16140 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16141 {
16142  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16143 }
16144 }
16145 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16146 {
16147 IkReal evalcond[8];
16148 IkReal x669=IKsin(j10);
16149 IkReal x670=IKcos(j10);
16150 IkReal x671=((1.0)*sj9);
16151 IkReal x672=((1.0)*new_r01);
16152 IkReal x673=((1.0)*new_r00);
16153 IkReal x674=((1.0)*x670);
16154 evalcond[0]=(((sj9*x670))+new_r20);
16155 evalcond[1]=((((-1.0)*x669*x671))+new_r21);
16156 evalcond[2]=((((-1.0)*x669))+(((-1.0)*new_r10)));
16157 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r11))+(((-1.0)*x674)));
16158 evalcond[4]=(((cj9*x669))+(((-1.0)*x672)));
16159 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x674))+(((-1.0)*x673)));
16160 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x671))+(((-1.0)*cj9*x672))+x669);
16161 evalcond[7]=((((-1.0)*new_r20*x671))+(((-1.0)*cj9*x673))+(((-1.0)*x674)));
16162 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16163 {
16164 continue;
16165 }
16166 }
16167 
16168 {
16169 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16170 vinfos[0].jointtype = 1;
16171 vinfos[0].foffset = j6;
16172 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16173 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16174 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16175 vinfos[1].jointtype = 1;
16176 vinfos[1].foffset = j7;
16177 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16178 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16179 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16180 vinfos[2].jointtype = 1;
16181 vinfos[2].foffset = j8;
16182 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16183 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16184 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16185 vinfos[3].jointtype = 1;
16186 vinfos[3].foffset = j9;
16187 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16188 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16189 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16190 vinfos[4].jointtype = 1;
16191 vinfos[4].foffset = j10;
16192 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16193 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16194 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16195 vinfos[5].jointtype = 1;
16196 vinfos[5].foffset = j11;
16197 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16198 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16199 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16200 vinfos[6].jointtype = 1;
16201 vinfos[6].foffset = j12;
16202 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16203 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16204 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16205 std::vector<int> vfree(0);
16206 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16207 }
16208 }
16209 }
16210 
16211 }
16212 
16213 }
16214 
16215 } else
16216 {
16217 {
16218 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16219 bool j10valid[1]={false};
16220 _nj10 = 1;
16221 CheckValue<IkReal> x675=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
16222 if(!x675.valid){
16223 continue;
16224 }
16225 if( IKabs((new_r21*(x675.value))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r11)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((new_r21*(x675.value)))+IKsqr(((-1.0)*new_r11))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
16226  continue;
16227 j10array[0]=IKatan2((new_r21*(x675.value)), ((-1.0)*new_r11));
16228 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16229 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16230 if( j10array[0] > IKPI )
16231 {
16232  j10array[0]-=IK2PI;
16233 }
16234 else if( j10array[0] < -IKPI )
16235 { j10array[0]+=IK2PI;
16236 }
16237 j10valid[0] = true;
16238 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16239 {
16240 if( !j10valid[ij10] )
16241 {
16242  continue;
16243 }
16244 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16245 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16246 {
16247 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16248 {
16249  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16250 }
16251 }
16252 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16253 {
16254 IkReal evalcond[8];
16255 IkReal x676=IKsin(j10);
16256 IkReal x677=IKcos(j10);
16257 IkReal x678=((1.0)*sj9);
16258 IkReal x679=((1.0)*new_r01);
16259 IkReal x680=((1.0)*new_r00);
16260 IkReal x681=((1.0)*x677);
16261 evalcond[0]=(((sj9*x677))+new_r20);
16262 evalcond[1]=((((-1.0)*x676*x678))+new_r21);
16263 evalcond[2]=((((-1.0)*x676))+(((-1.0)*new_r10)));
16264 evalcond[3]=((((-1.0)*x681))+(((-1.0)*new_r11)));
16265 evalcond[4]=(((cj9*x676))+(((-1.0)*x679)));
16266 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x681))+(((-1.0)*x680)));
16267 evalcond[6]=((((-1.0)*new_r21*x678))+(((-1.0)*cj9*x679))+x676);
16268 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x680))+(((-1.0)*x681))+(((-1.0)*new_r20*x678)));
16269 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16270 {
16271 continue;
16272 }
16273 }
16274 
16275 {
16276 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16277 vinfos[0].jointtype = 1;
16278 vinfos[0].foffset = j6;
16279 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16280 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16281 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16282 vinfos[1].jointtype = 1;
16283 vinfos[1].foffset = j7;
16284 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16285 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16286 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16287 vinfos[2].jointtype = 1;
16288 vinfos[2].foffset = j8;
16289 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16290 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16291 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16292 vinfos[3].jointtype = 1;
16293 vinfos[3].foffset = j9;
16294 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16295 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16296 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16297 vinfos[4].jointtype = 1;
16298 vinfos[4].foffset = j10;
16299 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16300 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16301 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16302 vinfos[5].jointtype = 1;
16303 vinfos[5].foffset = j11;
16304 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16305 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16306 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16307 vinfos[6].jointtype = 1;
16308 vinfos[6].foffset = j12;
16309 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16310 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16311 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16312 std::vector<int> vfree(0);
16313 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16314 }
16315 }
16316 }
16317 
16318 }
16319 
16320 }
16321 
16322 } else
16323 {
16324 {
16325 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16326 bool j10valid[1]={false};
16327 _nj10 = 1;
16328 CheckValue<IkReal> x682 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
16329 if(!x682.valid){
16330 continue;
16331 }
16332 CheckValue<IkReal> x683=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
16333 if(!x683.valid){
16334 continue;
16335 }
16336 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x682.value)+(((1.5707963267949)*(x683.value))));
16337 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16338 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16339 if( j10array[0] > IKPI )
16340 {
16341  j10array[0]-=IK2PI;
16342 }
16343 else if( j10array[0] < -IKPI )
16344 { j10array[0]+=IK2PI;
16345 }
16346 j10valid[0] = true;
16347 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16348 {
16349 if( !j10valid[ij10] )
16350 {
16351  continue;
16352 }
16353 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16354 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16355 {
16356 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16357 {
16358  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16359 }
16360 }
16361 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16362 {
16363 IkReal evalcond[8];
16364 IkReal x684=IKsin(j10);
16365 IkReal x685=IKcos(j10);
16366 IkReal x686=((1.0)*sj9);
16367 IkReal x687=((1.0)*new_r01);
16368 IkReal x688=((1.0)*new_r00);
16369 IkReal x689=((1.0)*x685);
16370 evalcond[0]=(((sj9*x685))+new_r20);
16371 evalcond[1]=((((-1.0)*x684*x686))+new_r21);
16372 evalcond[2]=((((-1.0)*new_r10))+(((-1.0)*x684)));
16373 evalcond[3]=((((-1.0)*x689))+(((-1.0)*new_r11)));
16374 evalcond[4]=(((cj9*x684))+(((-1.0)*x687)));
16375 evalcond[5]=((((-1.0)*cj9*x689))+(((-1.0)*x688)));
16376 evalcond[6]=((((-1.0)*cj9*x687))+(((-1.0)*new_r21*x686))+x684);
16377 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x688))+(((-1.0)*x689))+(((-1.0)*new_r20*x686)));
16378 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16379 {
16380 continue;
16381 }
16382 }
16383 
16384 {
16385 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16386 vinfos[0].jointtype = 1;
16387 vinfos[0].foffset = j6;
16388 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16389 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16390 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16391 vinfos[1].jointtype = 1;
16392 vinfos[1].foffset = j7;
16393 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16394 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16395 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16396 vinfos[2].jointtype = 1;
16397 vinfos[2].foffset = j8;
16398 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16399 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16400 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16401 vinfos[3].jointtype = 1;
16402 vinfos[3].foffset = j9;
16403 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16404 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16405 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16406 vinfos[4].jointtype = 1;
16407 vinfos[4].foffset = j10;
16408 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16409 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16410 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16411 vinfos[5].jointtype = 1;
16412 vinfos[5].foffset = j11;
16413 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16414 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16415 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16416 vinfos[6].jointtype = 1;
16417 vinfos[6].foffset = j12;
16418 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16419 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16420 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16421 std::vector<int> vfree(0);
16422 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16423 }
16424 }
16425 }
16426 
16427 }
16428 
16429 }
16430 
16431 }
16432 } while(0);
16433 if( bgotonextstatement )
16434 {
16435 bool bgotonextstatement = true;
16436 do
16437 {
16438 evalcond[0]=((IKabs(new_r20))+(IKabs(new_r21)));
16439 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000050000000000 )
16440 {
16441 bgotonextstatement=false;
16442 {
16443 IkReal j10eval[1];
16444 new_r21=0;
16445 new_r20=0;
16446 new_r02=0;
16447 new_r12=0;
16448 j10eval[0]=IKabs(new_r22);
16449 if( IKabs(j10eval[0]) < 0.0000000100000000 )
16450 {
16451 continue; // no branches [j10]
16452 
16453 } else
16454 {
16455 IkReal op[2+1], zeror[2];
16456 int numroots;
16457 op[0]=new_r22;
16458 op[1]=0;
16459 op[2]=((-1.0)*new_r22);
16460 polyroots2(op,zeror,numroots);
16461 IkReal j10array[2], cj10array[2], sj10array[2], tempj10array[1];
16462 int numsolutions = 0;
16463 for(int ij10 = 0; ij10 < numroots; ++ij10)
16464 {
16465 IkReal htj10 = zeror[ij10];
16466 tempj10array[0]=((2.0)*(atan(htj10)));
16467 for(int kj10 = 0; kj10 < 1; ++kj10)
16468 {
16469 j10array[numsolutions] = tempj10array[kj10];
16470 if( j10array[numsolutions] > IKPI )
16471 {
16472  j10array[numsolutions]-=IK2PI;
16473 }
16474 else if( j10array[numsolutions] < -IKPI )
16475 {
16476  j10array[numsolutions]+=IK2PI;
16477 }
16478 sj10array[numsolutions] = IKsin(j10array[numsolutions]);
16479 cj10array[numsolutions] = IKcos(j10array[numsolutions]);
16480 numsolutions++;
16481 }
16482 }
16483 bool j10valid[2]={true,true};
16484 _nj10 = 2;
16485 for(int ij10 = 0; ij10 < numsolutions; ++ij10)
16486  {
16487 if( !j10valid[ij10] )
16488 {
16489  continue;
16490 }
16491  j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16492 htj10 = IKtan(j10/2);
16493 
16494 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16495 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < numsolutions; ++iij10)
16496 {
16497 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16498 {
16499  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16500 }
16501 }
16502 {
16503 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16504 vinfos[0].jointtype = 1;
16505 vinfos[0].foffset = j6;
16506 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16507 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16508 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16509 vinfos[1].jointtype = 1;
16510 vinfos[1].foffset = j7;
16511 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16512 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16513 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16514 vinfos[2].jointtype = 1;
16515 vinfos[2].foffset = j8;
16516 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16517 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16518 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16519 vinfos[3].jointtype = 1;
16520 vinfos[3].foffset = j9;
16521 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16522 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16523 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16524 vinfos[4].jointtype = 1;
16525 vinfos[4].foffset = j10;
16526 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16527 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16528 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16529 vinfos[5].jointtype = 1;
16530 vinfos[5].foffset = j11;
16531 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16532 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16533 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16534 vinfos[6].jointtype = 1;
16535 vinfos[6].foffset = j12;
16536 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16537 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16538 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16539 std::vector<int> vfree(0);
16540 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16541 }
16542  }
16543 
16544 }
16545 
16546 }
16547 
16548 }
16549 } while(0);
16550 if( bgotonextstatement )
16551 {
16552 bool bgotonextstatement = true;
16553 do
16554 {
16555 if( 1 )
16556 {
16557 bgotonextstatement=false;
16558 continue; // branch miss [j10]
16559 
16560 }
16561 } while(0);
16562 if( bgotonextstatement )
16563 {
16564 }
16565 }
16566 }
16567 }
16568 }
16569 }
16570 }
16571 }
16572 }
16573 }
16574 }
16575 
16576 } else
16577 {
16578 {
16579 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16580 bool j10valid[1]={false};
16581 _nj10 = 1;
16582 CheckValue<IkReal> x691=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
16583 if(!x691.valid){
16584 continue;
16585 }
16586 IkReal x690=x691.value;
16587 CheckValue<IkReal> x692=IKPowWithIntegerCheck(cj8,-1);
16588 if(!x692.valid){
16589 continue;
16590 }
16591 CheckValue<IkReal> x693=IKPowWithIntegerCheck(cj9,-1);
16592 if(!x693.valid){
16593 continue;
16594 }
16595 if( IKabs((x690*(x692.value)*(x693.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*x690)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x690*(x692.value)*(x693.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*x690))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
16596  continue;
16597 j10array[0]=IKatan2((x690*(x692.value)*(x693.value)*((((new_r20*sj8))+(((-1.0)*new_r01*sj9))))), ((-1.0)*new_r20*x690));
16598 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16599 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16600 if( j10array[0] > IKPI )
16601 {
16602  j10array[0]-=IK2PI;
16603 }
16604 else if( j10array[0] < -IKPI )
16605 { j10array[0]+=IK2PI;
16606 }
16607 j10valid[0] = true;
16608 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16609 {
16610 if( !j10valid[ij10] )
16611 {
16612  continue;
16613 }
16614 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16615 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16616 {
16617 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16618 {
16619  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16620 }
16621 }
16622 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16623 {
16624 IkReal evalcond[12];
16625 IkReal x694=IKsin(j10);
16626 IkReal x695=IKcos(j10);
16627 IkReal x696=(cj9*sj8);
16628 IkReal x697=((1.0)*sj9);
16629 IkReal x698=((1.0)*sj8);
16630 IkReal x699=((1.0)*cj8);
16631 IkReal x700=(cj8*new_r00);
16632 IkReal x701=(cj8*new_r01);
16633 IkReal x702=((1.0)*x695);
16634 IkReal x703=(cj9*x694);
16635 IkReal x704=(cj9*x702);
16636 evalcond[0]=(new_r20+((sj9*x695)));
16637 evalcond[1]=((((-1.0)*x694*x697))+new_r21);
16638 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x703+x701);
16639 evalcond[3]=((((-1.0)*new_r00*x698))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x694)));
16640 evalcond[4]=((((-1.0)*new_r01*x698))+((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x702)));
16641 evalcond[5]=(((cj8*x703))+((sj8*x695))+new_r01);
16642 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x704))+x700);
16643 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x695*x699))+((sj8*x694))+new_r00);
16644 evalcond[8]=(((x694*x696))+(((-1.0)*x695*x699))+new_r11);
16645 evalcond[9]=((((-1.0)*x696*x702))+(((-1.0)*x694*x699))+new_r10);
16646 evalcond[10]=(((new_r11*x696))+x694+((cj9*x701))+(((-1.0)*new_r21*x697)));
16647 evalcond[11]=(((new_r10*x696))+(((-1.0)*x702))+((cj9*x700))+(((-1.0)*new_r20*x697)));
16648 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16649 {
16650 continue;
16651 }
16652 }
16653 
16654 {
16655 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16656 vinfos[0].jointtype = 1;
16657 vinfos[0].foffset = j6;
16658 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16659 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16660 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16661 vinfos[1].jointtype = 1;
16662 vinfos[1].foffset = j7;
16663 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16664 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16665 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16666 vinfos[2].jointtype = 1;
16667 vinfos[2].foffset = j8;
16668 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16669 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16670 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16671 vinfos[3].jointtype = 1;
16672 vinfos[3].foffset = j9;
16673 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16674 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16675 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16676 vinfos[4].jointtype = 1;
16677 vinfos[4].foffset = j10;
16678 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16679 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16680 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16681 vinfos[5].jointtype = 1;
16682 vinfos[5].foffset = j11;
16683 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16684 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16685 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16686 vinfos[6].jointtype = 1;
16687 vinfos[6].foffset = j12;
16688 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16689 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16690 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16691 std::vector<int> vfree(0);
16692 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16693 }
16694 }
16695 }
16696 
16697 }
16698 
16699 }
16700 
16701 } else
16702 {
16703 {
16704 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16705 bool j10valid[1]={false};
16706 _nj10 = 1;
16707 CheckValue<IkReal> x706=IKPowWithIntegerCheck(sj9,-1);
16708 if(!x706.valid){
16709 continue;
16710 }
16711 IkReal x705=x706.value;
16712 CheckValue<IkReal> x707=IKPowWithIntegerCheck(sj8,-1);
16713 if(!x707.valid){
16714 continue;
16715 }
16716 if( IKabs((x705*(x707.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9)))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((-1.0)*new_r20*x705)) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr((x705*(x707.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9))))))+IKsqr(((-1.0)*new_r20*x705))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
16717  continue;
16718 j10array[0]=IKatan2((x705*(x707.value)*(((((-1.0)*cj8*cj9*new_r20))+(((-1.0)*new_r00*sj9))))), ((-1.0)*new_r20*x705));
16719 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16720 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16721 if( j10array[0] > IKPI )
16722 {
16723  j10array[0]-=IK2PI;
16724 }
16725 else if( j10array[0] < -IKPI )
16726 { j10array[0]+=IK2PI;
16727 }
16728 j10valid[0] = true;
16729 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16730 {
16731 if( !j10valid[ij10] )
16732 {
16733  continue;
16734 }
16735 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16736 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16737 {
16738 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16739 {
16740  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16741 }
16742 }
16743 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16744 {
16745 IkReal evalcond[12];
16746 IkReal x708=IKsin(j10);
16747 IkReal x709=IKcos(j10);
16748 IkReal x710=(cj9*sj8);
16749 IkReal x711=((1.0)*sj9);
16750 IkReal x712=((1.0)*sj8);
16751 IkReal x713=((1.0)*cj8);
16752 IkReal x714=(cj8*new_r00);
16753 IkReal x715=(cj8*new_r01);
16754 IkReal x716=((1.0)*x709);
16755 IkReal x717=(cj9*x708);
16756 IkReal x718=(cj9*x716);
16757 evalcond[0]=(((sj9*x709))+new_r20);
16758 evalcond[1]=((((-1.0)*x708*x711))+new_r21);
16759 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x715+x717);
16760 evalcond[3]=((((-1.0)*x708))+((cj8*new_r10))+(((-1.0)*new_r00*x712)));
16761 evalcond[4]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x716))+(((-1.0)*new_r01*x712)));
16762 evalcond[5]=(((cj8*x717))+new_r01+((sj8*x709)));
16763 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x718))+x714);
16764 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x709*x713))+new_r00+((sj8*x708)));
16765 evalcond[8]=((((-1.0)*x709*x713))+new_r11+((x708*x710)));
16766 evalcond[9]=((((-1.0)*x710*x716))+(((-1.0)*x708*x713))+new_r10);
16767 evalcond[10]=((((-1.0)*new_r21*x711))+((new_r11*x710))+x708+((cj9*x715)));
16768 evalcond[11]=((((-1.0)*new_r20*x711))+(((-1.0)*x716))+((new_r10*x710))+((cj9*x714)));
16769 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16770 {
16771 continue;
16772 }
16773 }
16774 
16775 {
16776 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16777 vinfos[0].jointtype = 1;
16778 vinfos[0].foffset = j6;
16779 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16780 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16781 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16782 vinfos[1].jointtype = 1;
16783 vinfos[1].foffset = j7;
16784 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16785 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16786 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16787 vinfos[2].jointtype = 1;
16788 vinfos[2].foffset = j8;
16789 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16790 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16791 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16792 vinfos[3].jointtype = 1;
16793 vinfos[3].foffset = j9;
16794 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16795 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16796 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16797 vinfos[4].jointtype = 1;
16798 vinfos[4].foffset = j10;
16799 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16800 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16801 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16802 vinfos[5].jointtype = 1;
16803 vinfos[5].foffset = j11;
16804 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16805 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16806 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16807 vinfos[6].jointtype = 1;
16808 vinfos[6].foffset = j12;
16809 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16810 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16811 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16812 std::vector<int> vfree(0);
16813 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16814 }
16815 }
16816 }
16817 
16818 }
16819 
16820 }
16821 
16822 } else
16823 {
16824 {
16825 IkReal j10array[1], cj10array[1], sj10array[1];
16826 bool j10valid[1]={false};
16827 _nj10 = 1;
16828 CheckValue<IkReal> x719 = IKatan2WithCheck(IkReal(new_r21),IkReal(((-1.0)*new_r20)),IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH);
16829 if(!x719.valid){
16830 continue;
16831 }
16832 CheckValue<IkReal> x720=IKPowWithIntegerCheck(IKsign(sj9),-1);
16833 if(!x720.valid){
16834 continue;
16835 }
16836 j10array[0]=((-1.5707963267949)+(x719.value)+(((1.5707963267949)*(x720.value))));
16837 sj10array[0]=IKsin(j10array[0]);
16838 cj10array[0]=IKcos(j10array[0]);
16839 if( j10array[0] > IKPI )
16840 {
16841  j10array[0]-=IK2PI;
16842 }
16843 else if( j10array[0] < -IKPI )
16844 { j10array[0]+=IK2PI;
16845 }
16846 j10valid[0] = true;
16847 for(int ij10 = 0; ij10 < 1; ++ij10)
16848 {
16849 if( !j10valid[ij10] )
16850 {
16851  continue;
16852 }
16853 _ij10[0] = ij10; _ij10[1] = -1;
16854 for(int iij10 = ij10+1; iij10 < 1; ++iij10)
16855 {
16856 if( j10valid[iij10] && IKabs(cj10array[ij10]-cj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj10array[ij10]-sj10array[iij10]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
16857 {
16858  j10valid[iij10]=false; _ij10[1] = iij10; break;
16859 }
16860 }
16861 j10 = j10array[ij10]; cj10 = cj10array[ij10]; sj10 = sj10array[ij10];
16862 {
16863 IkReal evalcond[12];
16864 IkReal x721=IKsin(j10);
16865 IkReal x722=IKcos(j10);
16866 IkReal x723=(cj9*sj8);
16867 IkReal x724=((1.0)*sj9);
16868 IkReal x725=((1.0)*sj8);
16869 IkReal x726=((1.0)*cj8);
16870 IkReal x727=(cj8*new_r00);
16871 IkReal x728=(cj8*new_r01);
16872 IkReal x729=((1.0)*x722);
16873 IkReal x730=(cj9*x721);
16874 IkReal x731=(cj9*x729);
16875 evalcond[0]=(((sj9*x722))+new_r20);
16876 evalcond[1]=((((-1.0)*x721*x724))+new_r21);
16877 evalcond[2]=(((new_r11*sj8))+x730+x728);
16878 evalcond[3]=(((cj8*new_r10))+(((-1.0)*x721))+(((-1.0)*new_r00*x725)));
16879 evalcond[4]=(((cj8*new_r11))+(((-1.0)*x729))+(((-1.0)*new_r01*x725)));
16880 evalcond[5]=(((sj8*x722))+((cj8*x730))+new_r01);
16881 evalcond[6]=(((new_r10*sj8))+(((-1.0)*x731))+x727);
16882 evalcond[7]=((((-1.0)*cj9*x722*x726))+((sj8*x721))+new_r00);
16883 evalcond[8]=(((x721*x723))+(((-1.0)*x722*x726))+new_r11);
16884 evalcond[9]=((((-1.0)*x723*x729))+(((-1.0)*x721*x726))+new_r10);
16885 evalcond[10]=((((-1.0)*new_r21*x724))+x721+((new_r11*x723))+((cj9*x728)));
16886 evalcond[11]=((((-1.0)*new_r20*x724))+(((-1.0)*x729))+((cj9*x727))+((new_r10*x723)));
16887 if( IKabs(evalcond[0]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[1]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[2]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[3]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[4]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[5]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[6]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[7]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[8]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[9]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[10]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH || IKabs(evalcond[11]) > IKFAST_EVALCOND_THRESH )
16888 {
16889 continue;
16890 }
16891 }
16892 
16893 {
16894 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(7);
16895 vinfos[0].jointtype = 1;
16896 vinfos[0].foffset = j6;
16897 vinfos[0].indices[0] = _ij6[0];
16898 vinfos[0].indices[1] = _ij6[1];
16899 vinfos[0].maxsolutions = _nj6;
16900 vinfos[1].jointtype = 1;
16901 vinfos[1].foffset = j7;
16902 vinfos[1].indices[0] = _ij7[0];
16903 vinfos[1].indices[1] = _ij7[1];
16904 vinfos[1].maxsolutions = _nj7;
16905 vinfos[2].jointtype = 1;
16906 vinfos[2].foffset = j8;
16907 vinfos[2].indices[0] = _ij8[0];
16908 vinfos[2].indices[1] = _ij8[1];
16909 vinfos[2].maxsolutions = _nj8;
16910 vinfos[3].jointtype = 1;
16911 vinfos[3].foffset = j9;
16912 vinfos[3].indices[0] = _ij9[0];
16913 vinfos[3].indices[1] = _ij9[1];
16914 vinfos[3].maxsolutions = _nj9;
16915 vinfos[4].jointtype = 1;
16916 vinfos[4].foffset = j10;
16917 vinfos[4].indices[0] = _ij10[0];
16918 vinfos[4].indices[1] = _ij10[1];
16919 vinfos[4].maxsolutions = _nj10;
16920 vinfos[5].jointtype = 1;
16921 vinfos[5].foffset = j11;
16922 vinfos[5].indices[0] = _ij11[0];
16923 vinfos[5].indices[1] = _ij11[1];
16924 vinfos[5].maxsolutions = _nj11;
16925 vinfos[6].jointtype = 1;
16926 vinfos[6].foffset = j12;
16927 vinfos[6].indices[0] = _ij12[0];
16928 vinfos[6].indices[1] = _ij12[1];
16929 vinfos[6].maxsolutions = _nj12;
16930 std::vector<int> vfree(0);
16931 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
16932 }
16933 }
16934 }
16935 
16936 }
16937 
16938 }
16939 }
16940 }
16941 
16942 }
16943 
16944 }
16945 }
16946 }
16947 }
16948 }static inline void polyroots3(IkReal rawcoeffs[3+1], IkReal rawroots[3], int& numroots)
16949 {
16950  using std::complex;
16951  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
16952  // solve with one reduced degree
16953  polyroots2(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
16954  return;
16955  }
16956  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
16957  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
16958  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
16959  complex<IkReal> coeffs[3];
16960  const int maxsteps = 110;
16961  for(int i = 0; i < 3; ++i) {
16962  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
16963  }
16964  complex<IkReal> roots[3];
16965  IkReal err[3];
16966  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
16967  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
16968  err[0] = 1.0;
16969  err[1] = 1.0;
16970  for(int i = 2; i < 3; ++i) {
16971  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
16972  err[i] = 1.0;
16973  }
16974  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
16975  bool changed = false;
16976  for(int i = 0; i < 3; ++i) {
16977  if ( err[i] >= tol ) {
16978  changed = true;
16979  // evaluate
16980  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
16981  for(int j = 1; j < 3; ++j) {
16982  x = roots[i] * x + coeffs[j];
16983  }
16984  for(int j = 0; j < 3; ++j) {
16985  if( i != j ) {
16986  if( roots[i] != roots[j] ) {
16987  x /= (roots[i] - roots[j]);
16988  }
16989  }
16990  }
16991  roots[i] -= x;
16992  err[i] = abs(x);
16993  }
16994  }
16995  if( !changed ) {
16996  break;
16997  }
16998  }
16999 
17000  numroots = 0;
17001  bool visited[3] = {false};
17002  for(int i = 0; i < 3; ++i) {
17003  if( !visited[i] ) {
17004  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17005  // find any neighboring roots, and take the average
17006  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17007  int n = 1;
17008  for(int j = i+1; j < 3; ++j) {
17009  // care about error in real much more than imaginary
17010  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17011  newroot += roots[j];
17012  n += 1;
17013  visited[j] = true;
17014  }
17015  }
17016  if( n > 1 ) {
17017  newroot /= n;
17018  }
17019  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17020  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17021  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17022  }
17023  }
17024  }
17025 }
17026 static inline void polyroots2(IkReal rawcoeffs[2+1], IkReal rawroots[2], int& numroots) {
17027  IkReal det = rawcoeffs[1]*rawcoeffs[1]-4*rawcoeffs[0]*rawcoeffs[2];
17028  if( det < 0 ) {
17029  numroots=0;
17030  }
17031  else if( det == 0 ) {
17032  rawroots[0] = -0.5*rawcoeffs[1]/rawcoeffs[0];
17033  numroots = 1;
17034  }
17035  else {
17036  det = IKsqrt(det);
17037  rawroots[0] = (-rawcoeffs[1]+det)/(2*rawcoeffs[0]);
17038  rawroots[1] = (-rawcoeffs[1]-det)/(2*rawcoeffs[0]);//rawcoeffs[2]/(rawcoeffs[0]*rawroots[0]);
17039  numroots = 2;
17040  }
17041 }
17042 static inline void polyroots5(IkReal rawcoeffs[5+1], IkReal rawroots[5], int& numroots)
17043 {
17044  using std::complex;
17045  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
17046  // solve with one reduced degree
17047  polyroots4(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
17048  return;
17049  }
17050  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
17051  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
17052  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
17053  complex<IkReal> coeffs[5];
17054  const int maxsteps = 110;
17055  for(int i = 0; i < 5; ++i) {
17056  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
17057  }
17058  complex<IkReal> roots[5];
17059  IkReal err[5];
17060  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
17061  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
17062  err[0] = 1.0;
17063  err[1] = 1.0;
17064  for(int i = 2; i < 5; ++i) {
17065  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
17066  err[i] = 1.0;
17067  }
17068  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
17069  bool changed = false;
17070  for(int i = 0; i < 5; ++i) {
17071  if ( err[i] >= tol ) {
17072  changed = true;
17073  // evaluate
17074  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
17075  for(int j = 1; j < 5; ++j) {
17076  x = roots[i] * x + coeffs[j];
17077  }
17078  for(int j = 0; j < 5; ++j) {
17079  if( i != j ) {
17080  if( roots[i] != roots[j] ) {
17081  x /= (roots[i] - roots[j]);
17082  }
17083  }
17084  }
17085  roots[i] -= x;
17086  err[i] = abs(x);
17087  }
17088  }
17089  if( !changed ) {
17090  break;
17091  }
17092  }
17093 
17094  numroots = 0;
17095  bool visited[5] = {false};
17096  for(int i = 0; i < 5; ++i) {
17097  if( !visited[i] ) {
17098  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17099  // find any neighboring roots, and take the average
17100  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17101  int n = 1;
17102  for(int j = i+1; j < 5; ++j) {
17103  // care about error in real much more than imaginary
17104  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17105  newroot += roots[j];
17106  n += 1;
17107  visited[j] = true;
17108  }
17109  }
17110  if( n > 1 ) {
17111  newroot /= n;
17112  }
17113  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17114  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17115  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17116  }
17117  }
17118  }
17119 }
17120 static inline void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int& numroots)
17121 {
17122  using std::complex;
17123  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
17124  // solve with one reduced degree
17125  polyroots3(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
17126  return;
17127  }
17128  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
17129  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
17130  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
17131  complex<IkReal> coeffs[4];
17132  const int maxsteps = 110;
17133  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
17134  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
17135  }
17136  complex<IkReal> roots[4];
17137  IkReal err[4];
17138  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
17139  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
17140  err[0] = 1.0;
17141  err[1] = 1.0;
17142  for(int i = 2; i < 4; ++i) {
17143  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
17144  err[i] = 1.0;
17145  }
17146  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
17147  bool changed = false;
17148  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
17149  if ( err[i] >= tol ) {
17150  changed = true;
17151  // evaluate
17152  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
17153  for(int j = 1; j < 4; ++j) {
17154  x = roots[i] * x + coeffs[j];
17155  }
17156  for(int j = 0; j < 4; ++j) {
17157  if( i != j ) {
17158  if( roots[i] != roots[j] ) {
17159  x /= (roots[i] - roots[j]);
17160  }
17161  }
17162  }
17163  roots[i] -= x;
17164  err[i] = abs(x);
17165  }
17166  }
17167  if( !changed ) {
17168  break;
17169  }
17170  }
17171 
17172  numroots = 0;
17173  bool visited[4] = {false};
17174  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
17175  if( !visited[i] ) {
17176  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17177  // find any neighboring roots, and take the average
17178  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17179  int n = 1;
17180  for(int j = i+1; j < 4; ++j) {
17181  // care about error in real much more than imaginary
17182  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17183  newroot += roots[j];
17184  n += 1;
17185  visited[j] = true;
17186  }
17187  }
17188  if( n > 1 ) {
17189  newroot /= n;
17190  }
17191  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17192  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17193  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17194  }
17195  }
17196  }
17197 }
17198 static inline void polyroots7(IkReal rawcoeffs[7+1], IkReal rawroots[7], int& numroots)
17199 {
17200  using std::complex;
17201  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
17202  // solve with one reduced degree
17203  polyroots6(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
17204  return;
17205  }
17206  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
17207  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
17208  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
17209  complex<IkReal> coeffs[7];
17210  const int maxsteps = 110;
17211  for(int i = 0; i < 7; ++i) {
17212  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
17213  }
17214  complex<IkReal> roots[7];
17215  IkReal err[7];
17216  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
17217  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
17218  err[0] = 1.0;
17219  err[1] = 1.0;
17220  for(int i = 2; i < 7; ++i) {
17221  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
17222  err[i] = 1.0;
17223  }
17224  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
17225  bool changed = false;
17226  for(int i = 0; i < 7; ++i) {
17227  if ( err[i] >= tol ) {
17228  changed = true;
17229  // evaluate
17230  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
17231  for(int j = 1; j < 7; ++j) {
17232  x = roots[i] * x + coeffs[j];
17233  }
17234  for(int j = 0; j < 7; ++j) {
17235  if( i != j ) {
17236  if( roots[i] != roots[j] ) {
17237  x /= (roots[i] - roots[j]);
17238  }
17239  }
17240  }
17241  roots[i] -= x;
17242  err[i] = abs(x);
17243  }
17244  }
17245  if( !changed ) {
17246  break;
17247  }
17248  }
17249 
17250  numroots = 0;
17251  bool visited[7] = {false};
17252  for(int i = 0; i < 7; ++i) {
17253  if( !visited[i] ) {
17254  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17255  // find any neighboring roots, and take the average
17256  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17257  int n = 1;
17258  for(int j = i+1; j < 7; ++j) {
17259  // care about error in real much more than imaginary
17260  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17261  newroot += roots[j];
17262  n += 1;
17263  visited[j] = true;
17264  }
17265  }
17266  if( n > 1 ) {
17267  newroot /= n;
17268  }
17269  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17270  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17271  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17272  }
17273  }
17274  }
17275 }
17276 static inline void polyroots6(IkReal rawcoeffs[6+1], IkReal rawroots[6], int& numroots)
17277 {
17278  using std::complex;
17279  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
17280  // solve with one reduced degree
17281  polyroots5(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
17282  return;
17283  }
17284  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
17285  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
17286  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
17287  complex<IkReal> coeffs[6];
17288  const int maxsteps = 110;
17289  for(int i = 0; i < 6; ++i) {
17290  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
17291  }
17292  complex<IkReal> roots[6];
17293  IkReal err[6];
17294  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
17295  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
17296  err[0] = 1.0;
17297  err[1] = 1.0;
17298  for(int i = 2; i < 6; ++i) {
17299  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
17300  err[i] = 1.0;
17301  }
17302  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
17303  bool changed = false;
17304  for(int i = 0; i < 6; ++i) {
17305  if ( err[i] >= tol ) {
17306  changed = true;
17307  // evaluate
17308  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
17309  for(int j = 1; j < 6; ++j) {
17310  x = roots[i] * x + coeffs[j];
17311  }
17312  for(int j = 0; j < 6; ++j) {
17313  if( i != j ) {
17314  if( roots[i] != roots[j] ) {
17315  x /= (roots[i] - roots[j]);
17316  }
17317  }
17318  }
17319  roots[i] -= x;
17320  err[i] = abs(x);
17321  }
17322  }
17323  if( !changed ) {
17324  break;
17325  }
17326  }
17327 
17328  numroots = 0;
17329  bool visited[6] = {false};
17330  for(int i = 0; i < 6; ++i) {
17331  if( !visited[i] ) {
17332  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17333  // find any neighboring roots, and take the average
17334  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17335  int n = 1;
17336  for(int j = i+1; j < 6; ++j) {
17337  // care about error in real much more than imaginary
17338  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17339  newroot += roots[j];
17340  n += 1;
17341  visited[j] = true;
17342  }
17343  }
17344  if( n > 1 ) {
17345  newroot /= n;
17346  }
17347  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17348  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17349  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17350  }
17351  }
17352  }
17353 }
17354 static inline void polyroots8(IkReal rawcoeffs[8+1], IkReal rawroots[8], int& numroots)
17355 {
17356  using std::complex;
17357  if( rawcoeffs[0] == 0 ) {
17358  // solve with one reduced degree
17359  polyroots7(&rawcoeffs[1], &rawroots[0], numroots);
17360  return;
17361  }
17362  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
17363  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
17364  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
17365  complex<IkReal> coeffs[8];
17366  const int maxsteps = 110;
17367  for(int i = 0; i < 8; ++i) {
17368  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
17369  }
17370  complex<IkReal> roots[8];
17371  IkReal err[8];
17372  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
17373  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
17374  err[0] = 1.0;
17375  err[1] = 1.0;
17376  for(int i = 2; i < 8; ++i) {
17377  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
17378  err[i] = 1.0;
17379  }
17380  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
17381  bool changed = false;
17382  for(int i = 0; i < 8; ++i) {
17383  if ( err[i] >= tol ) {
17384  changed = true;
17385  // evaluate
17386  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
17387  for(int j = 1; j < 8; ++j) {
17388  x = roots[i] * x + coeffs[j];
17389  }
17390  for(int j = 0; j < 8; ++j) {
17391  if( i != j ) {
17392  if( roots[i] != roots[j] ) {
17393  x /= (roots[i] - roots[j]);
17394  }
17395  }
17396  }
17397  roots[i] -= x;
17398  err[i] = abs(x);
17399  }
17400  }
17401  if( !changed ) {
17402  break;
17403  }
17404  }
17405 
17406  numroots = 0;
17407  bool visited[8] = {false};
17408  for(int i = 0; i < 8; ++i) {
17409  if( !visited[i] ) {
17410  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
17411  // find any neighboring roots, and take the average
17412  complex<IkReal> newroot=roots[i];
17413  int n = 1;
17414  for(int j = i+1; j < 8; ++j) {
17415  // care about error in real much more than imaginary
17416  if( abs(real(roots[i])-real(roots[j])) < tolsqrt && abs(imag(roots[i])-imag(roots[j])) < 0.002 ) {
17417  newroot += roots[j];
17418  n += 1;
17419  visited[j] = true;
17420  }
17421  }
17422  if( n > 1 ) {
17423  newroot /= n;
17424  }
17425  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
17426  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
17427  rawroots[numroots++] = real(newroot);
17428  }
17429  }
17430  }
17431 }
17432 };
17433 
17434 
17437 IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
17438 IKSolver solver;
17439 return solver.ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
17440 }
17441 
17442 IKFAST_API bool ComputeIk2(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions, void* pOpenRAVEManip) {
17443 IKSolver solver;
17444 return solver.ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
17445 }
17446 
17447 IKFAST_API const char* GetKinematicsHash() { return "<robot:GenericRobot - fetch (a5ffee371c921db78a56e98f69ac61f1)>"; }
17448 
17449 IKFAST_API const char* GetIkFastVersion() { return "0x10000049"; }
17450 
17451 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
17452 } // end namespace
17453 #endif
17454 
17455 #ifndef IKFAST_NO_MAIN
17456 #include <stdio.h>
17457 #include <stdlib.h>
17458 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
17459 using namespace IKFAST_NAMESPACE;
17460 #endif
17461 int main(int argc, char** argv)
17462 {
17463  if( argc != 12+GetNumFreeParameters()+1 ) {
17464  printf("\nUsage: ./ik r00 r01 r02 t0 r10 r11 r12 t1 r20 r21 r22 t2 free0 ...\n\n"
17465  "Returns the ik solutions given the transformation of the end effector specified by\n"
17466  "a 3x3 rotation R (rXX), and a 3x1 translation (tX).\n"
17467  "There are %d free parameters that have to be specified.\n\n",GetNumFreeParameters());
17468  return 1;
17469  }
17470 
17471  IkSolutionList<IkReal> solutions;
17472  std::vector<IkReal> vfree(GetNumFreeParameters());
17473  IkReal eerot[9],eetrans[3];
17474  eerot[0] = atof(argv[1]); eerot[1] = atof(argv[2]); eerot[2] = atof(argv[3]); eetrans[0] = atof(argv[4]);
17475  eerot[3] = atof(argv[5]); eerot[4] = atof(argv[6]); eerot[5] = atof(argv[7]); eetrans[1] = atof(argv[8]);
17476  eerot[6] = atof(argv[9]); eerot[7] = atof(argv[10]); eerot[8] = atof(argv[11]); eetrans[2] = atof(argv[12]);
17477  for(std::size_t i = 0; i < vfree.size(); ++i)
17478  vfree[i] = atof(argv[13+i]);
17479  bool bSuccess = ComputeIk(eetrans, eerot, vfree.size() > 0 ? &vfree[0] : NULL, solutions);
17480 
17481  if( !bSuccess ) {
17482  fprintf(stderr,"Failed to get ik solution\n");
17483  return -1;
17484  }
17485 
17486  printf("Found %d ik solutions:\n", (int)solutions.GetNumSolutions());
17487  std::vector<IkReal> solvalues(GetNumJoints());
17488  for(std::size_t i = 0; i < solutions.GetNumSolutions(); ++i) {
17489  const IkSolutionBase<IkReal>& sol = solutions.GetSolution(i);
17490  printf("sol%d (free=%d): ", (int)i, (int)sol.GetFree().size());
17491  std::vector<IkReal> vsolfree(sol.GetFree().size());
17492  sol.GetSolution(&solvalues[0],vsolfree.size()>0?&vsolfree[0]:NULL);
17493  for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
17494  printf("%.15f, ", solvalues[j]);
17495  printf("\n");
17496  }
17497  return 0;
17498 }
17499 
17500 #endif
ikfast
Definition: ikfast.h:45
IKFAST_ASSERT
#define IKFAST_ASSERT(b)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:49
IKsqrt
float IKsqrt(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:174
IKacos
float IKacos(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:154
IKPowWithIntegerCheck
CheckValue< T > IKPowWithIntegerCheck(T f, int n)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:246
log
INLINE Rall1d< T, V, S > log(const Rall1d< T, V, S > &arg)
dgesv_
void dgesv_(const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
IKatan2Simple
float IKatan2Simple(float fy, float fx)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:176
ikfast::IkSolutionList::GetSolution
virtual const IkSolutionBase< T > & GetSolution(size_t index) const
returns the solution pointer
Definition: ikfast.h:283
IKasin
float IKasin(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:121
dgetri_
void dgetri_(const int *n, const double *a, const int *lda, int *ipiv, double *work, const int *lwork, int *info)
ikfast::IkSolutionBase
The discrete solutions are returned in this structure.
Definition: ikfast.h:70
zgetrf_
void zgetrf_(const int *m, const int *n, std::complex< double > *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
GetIkFastVersion
IKFAST_API const char * GetIkFastVersion()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17449
IKSolver::polyroots5
static void polyroots5(IkReal rawcoeffs[5+1], IkReal rawroots[5], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17042
IKFAST_COMPILE_ASSERT
#define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:25
GetIkRealSize
IKFAST_API int GetIkRealSize()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:379
ComputeIk2
IKFAST_API bool ComputeIk2(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions, void *pOpenRAVEManip)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17442
IKSolver::polyroots6
static void polyroots6(IkReal rawcoeffs[6+1], IkReal rawroots[6], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17276
IKatan2WithCheck
CheckValue< T > IKatan2WithCheck(T fy, T fx, T epsilon)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:211
ikfast::IkSolutionBase::GetFree
virtual const std::vector< int > & GetFree() const =0
Gets the indices of the configuration space that have to be preset before a full solution can be retu...
IKSolver::rotationfunction0
void rotationfunction0(IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:7468
IKPI_2
#define IKPI_2
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:61
IKSolver::polyroots7
static void polyroots7(IkReal rawcoeffs[7+1], IkReal rawroots[7], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17198
main
int main(int argc, char **argv)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17461
ComputeIk
IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17437
ikfast::IkSolutionListBase::AddSolution
virtual size_t AddSolution(const std::vector< IkSingleDOFSolutionBase< T > > &vinfos, const std::vector< int > &vfree)=0
add one solution and return its index for later retrieval
IKfmod
float IKfmod(float x, float y)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:137
GetIkType
IKFAST_API int GetIkType()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:381
atan
INLINE Rall1d< T, V, S > atan(const Rall1d< T, V, S > &x)
IKSolver::polyroots3
static void polyroots3(IkReal rawcoeffs[3+1], IkReal rawroots[3], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:16948
IKlog
float IKlog(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:97
asin
INLINE Rall1d< T, V, S > asin(const Rall1d< T, V, S > &x)
IKsign
float IKsign(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:225
ikfast::IkSolutionListBase::Clear
virtual void Clear()=0
clears all current solutions, note that any memory addresses returned from GetSolution will be invali...
IKSolver::_nj100
unsigned char _nj100
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:389
IKtan
float IKtan(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:172
sqrt
INLINE Rall1d< T, V, S > sqrt(const Rall1d< T, V, S > &arg)
dgetrs_
void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
ikfast::IkSolutionBase::GetSolution
virtual void GetSolution(T *solution, const T *freevalues) const =0
gets a concrete solution
IKFAST_SOLUTION_THRESH
#define IKFAST_SOLUTION_THRESH
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:112
IKSolver::polyroots8
static void polyroots8(IkReal rawcoeffs[8+1], IkReal rawroots[8], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17354
IKSolver::ComputeIk
bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:390
pow
INLINE Rall1d< T, V, S > pow(const Rall1d< T, V, S > &arg, double m)
IKSolver::polyroots4
static void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17120
IKsqr
float IKsqr(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:94
step
unsigned int step
GetNumJoints
IKFAST_API int GetNumJoints()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:377
dgeev_
void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi, double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info)
acos
INLINE Rall1d< T, V, S > acos(const Rall1d< T, V, S > &x)
abs
INLINE Rall1d< T, V, S > abs(const Rall1d< T, V, S > &x)
GetFreeParameters
IKFAST_API int * GetFreeParameters()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:376
ComputeFk
IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal *j, IkReal *eetrans, IkReal *eerot)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:299
ikfast::IkSolutionList
Default implementation of IkSolutionListBase.
Definition: ikfast.h:273
IKFAST_EVALCOND_THRESH
#define IKFAST_EVALCOND_THRESH
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:117
atan2
INLINE Rall1d< T, V, S > atan2(const Rall1d< T, V, S > &y, const Rall1d< T, V, S > &x)
IKFAST_VERSION
#define IKFAST_VERSION
Header file for all ikfast c++ files/shared objects.
Definition: ikfast.h:43
GetNumFreeParameters
IKFAST_API int GetNumFreeParameters()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:375
IKatan2
float IKatan2(float fy, float fx)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:179
cos
INLINE Rall1d< T, V, S > cos(const Rall1d< T, V, S > &arg)
tan
INLINE Rall1d< T, V, S > tan(const Rall1d< T, V, S > &arg)
IKSolver::polyroots2
static void polyroots2(IkReal rawcoeffs[2+1], IkReal rawroots[2], int &numroots)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17026
IK2PI
#define IK2PI
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:59
IKcos
float IKcos(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:170
IKFAST_SINCOS_THRESH
#define IKFAST_SINCOS_THRESH
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:102
dgetrf_
void dgetrf_(const int *m, const int *n, double *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
x
double x
GetKinematicsHash
IKFAST_API const char * GetKinematicsHash()
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:17447
IKsin
float IKsin(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:168
ikfast::IkSolutionListBase
manages all the solutions
Definition: ikfast.h:100
ikfast::IkSolutionList::GetNumSolutions
virtual size_t GetNumSolutions() const
returns the number of solutions stored
Definition: ikfast.h:294
sin
INLINE Rall1d< T, V, S > sin(const Rall1d< T, V, S > &arg)
IKPI
#define IKPI
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:60
ikfast::IkSolutionListBase::GetNumSolutions
virtual size_t GetNumSolutions() const =0
returns the number of solutions stored
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
#define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:107
IKSolver::_nj9
unsigned char _nj9
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:386
IKabs
float IKabs(float f)
Definition: fetch_arm_ikfast_solver.cpp:91

fetch_ikfast_plugin
Author(s): Michael Ferguson
autogenerated on Mon Feb 28 2022 22:23:56