urdf_utils.h

Go to the documentation of this file.

#pragma once

#include <Eigen/Geometry>

#include <urdf_model/pose.h>

namespace cras
{

::Eigen::Translation3d toEigen(const ::urdf::Vector3& position);

::Eigen::Quaterniond toEigen(const ::urdf::Rotation& rotation);

::Eigen::Isometry3d toEigen(const ::urdf::Pose& pose);

::urdf::Vector3 toURDF(const ::Eigen::Translation3d& translation);

::urdf::Vector3 toURDF(const ::Eigen::Vector3d& vector);

::urdf::Rotation toURDF(const ::Eigen::Quaterniond& rotation);

::urdf::Pose toURDF(const ::Eigen::Isometry3d& pose);

}