set_parameter.c
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1 #include "urg_sensor.h"
2 #include "urg_utils.h"
3 
4 int main(void)
5 {
6 const char connect_device[] = "/dev/ttyACM0";
7 const long connect_baudrate = 115200;
8 urg_t urg;
9 int first_step;
10 int last_step;
11 int skip_step;
12 int scan_times;
13 int skip_scan;
14 int ret;
15 // 計測パラメータの設定 // センサに対して接続を行う。 // 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化される ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate); // \todo check error code // 計測範囲を指定する // センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例 first_step = urg_rad2step(&urg, -45); last_step = urg_rad2step(&urg, +45); skip_step = 0; ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step); // \todo check error code // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例 scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
16 
17 // センサに対して接続を行う。
18 // 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化されるret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate); // \todo check error code // 計測範囲を指定する // センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例 first_step = urg_rad2step(&urg, -45); last_step = urg_rad2step(&urg, +45); skip_step = 0; ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step); // \todo check error code // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例 scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
19 ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
20 // \todo check error code
21 
22 // 計測範囲を指定する// センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例 first_step = urg_rad2step(&urg, -45); last_step = urg_rad2step(&urg, +45); skip_step = 0; ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step); // \todo check error code // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例 scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
23 // センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例first_step = urg_rad2step(&urg, -45); last_step = urg_rad2step(&urg, +45); skip_step = 0; ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step); // \todo check error code // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例 scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
24 first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
25 last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
26 skip_step = 0;
27 ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
28 // \todo check error code
29 
30 // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例 scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
31 // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例scan_times = 123; skip_scan = 0; ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan); // \todo check error code return 0; }
32 scan_times = 123;
33 skip_scan = 0;
34 ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
35 // \todo check error code
36 return 0;
37 }
int urg_start_measurement(urg_t *urg, urg_measurement_type_t type, int scan_times, int skip_scan)
Definition: urg_sensor.c:877
URG sensor.
Definition: urg_sensor.h:72
URG sensor.
int urg_set_scanning_parameter(urg_t *urg, int first_step, int last_step, int skip_step)
Definition: urg_sensor.c:1009
int urg_rad2step(const urg_t *urg, double radian)
Definition: urg_utils.c:166
URG sensor utility.
int urg_open(urg_t *urg, urg_connection_type_t connection_type, const char *device_or_address, long baudrate_or_port)
Definition: urg_sensor.c:684
int main(void)
Definition: set_parameter.c:4
シリアル, USB 接続


urg_c
Author(s): Satofumi Kamimura , Katsumi Kimoto, Adrian Boeing
autogenerated on Thu Jun 6 2019 19:27:49