connect_and_get.c
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1 // シリアル接続でのセンサとの接続と距離データの取得
2 
3 #include "urg_sensor.h"
4 #include "urg_utils.h"
5 #include <stdlib.h>
6 
7 
8 int main(void)
9 {
10  urg_t urg;
11  int ret;
12  long *length_data;
13  int length_data_size;
14 
15  // "COM1" は、センサが認識されているデバイス名にする必要がある const char connect_device[] = "COM1"; const long connect_baudrate = 115200; // センサに対して接続を行う。 ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate); // \todo check error code // データ受信のための領域を確保する length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg)); // \todo check length_data is not NULL // センサから距離データを取得する。 ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0); // \todo check error code length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL); // \todo process length_data array // センサとの接続を閉じる。 urg_close(&urg); return 0; }
16  const char connect_device[] = "COM1";
17  const long connect_baudrate = 115200;
18 
19  // センサに対して接続を行う。
20  ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
21  // \todo check error code
22 
23  // データ受信のための領域を確保する length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg)); // \todo check length_data is not NULL // センサから距離データを取得する。 ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0); // \todo check error code length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL); // \todo process length_data array // センサとの接続を閉じる。 urg_close(&urg); return 0; }
24  length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg));
25  // \todo check length_data is not NULL
26 
27  // センサから距離データを取得する。
28  ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0);
29  // \todo check error code
30 
31  length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL);
32  // \todo process length_data array
33 
34  // センサとの接続を閉じる。
35  urg_close(&urg);
36 
37  return 0;
38 }
int urg_start_measurement(urg_t *urg, urg_measurement_type_t type, int scan_times, int skip_scan)
Definition: urg_sensor.c:877
URG sensor.
Definition: urg_sensor.h:72
URG sensor.
void urg_close(urg_t *urg)
Definition: urg_sensor.c:745
int urg_get_distance(urg_t *urg, long data[], long *time_stamp, unsigned long long *system_time_stamp)
Definition: urg_sensor.c:934
URG sensor utility.
int urg_max_data_size(const urg_t *urg)
Definition: urg_utils.c:114
int urg_open(urg_t *urg, urg_connection_type_t connection_type, const char *device_or_address, long baudrate_or_port)
Definition: urg_sensor.c:684
int main(void)
シリアル, USB 接続


urg_c
Author(s): Satofumi Kamimura , Katsumi Kimoto, Adrian Boeing
autogenerated on Thu Jun 6 2019 19:27:49