test_defaults.py
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1 import unittest
2 from rosparam_handler.param.DefaultsParameters import DefaultsParameters
3 import rospy
4 
5 
6 class TestDefaults(unittest.TestCase):
7  def test_defaults(self):
8  """
9  tests defaults on server
10  :return:
11  """
12  params = DefaultsParameters()
13  self.assertEqual(params.int_param_w_default, 1)
14  self.assertAlmostEqual(params.double_param_w_default, 1.1)
15  self.assertEqual(params.str_param_w_default, "Hello World")
16  self.assertEqual(params.bool_param_w_default, True)
17 
18  self.assertEqual(params.vector_int_param_w_default, [1, 2, 3])
19  self.assertEqual(params.vector_double_param_w_default, [1.1, 1.2, 1.3])
20  self.assertEqual(params.vector_string_param_w_default, ["Hello", "World"])
21 
22  self.assertEqual(params.map_param_w_default, {"Hello": "World"})
23  self.assertEqual(params.enum_param_w_default, 1)
24 
26  params = DefaultsParameters()
27  # now all parameters should be set on param server
28  self.assertEqual(params.int_param_w_default, rospy.get_param("~int_param_w_default"))
29  self.assertAlmostEqual(params.double_param_w_default, rospy.get_param("~double_param_w_default"))
30  self.assertEqual(params.str_param_w_default, rospy.get_param("~str_param_w_default"))
31  self.assertEqual(params.bool_param_w_default, rospy.get_param("~bool_param_w_default"))
32 
33  self.assertEqual(params.vector_int_param_w_default, rospy.get_param("~vector_int_param_w_default"))
34  self.assertEqual(params.vector_double_param_w_default, rospy.get_param("~vector_double_param_w_default"))
35  self.assertEqual(params.vector_string_param_w_default, rospy.get_param("~vector_string_param_w_default"))
36 
37  self.assertEqual(params.map_param_w_default, rospy.get_param("~map_param_w_default"))
38  self.assertEqual(params.enum_param_w_default, rospy.get_param("~enum_param_w_default"))
39 
41  params = DefaultsParameters()
42 
43  params.int_param_w_default = 2
44  params.double_param_w_default = 2.2
45  params.str_param_w_default = "World Hello"
46  params.bool_param_w_default = False
47  params.vector_int_param_w_default = [3, 2, 1];
48  params.vector_double_param_w_default = [1.3, 1.2, 1.2];
49  params.vector_bool_param_w_default = [True, False];
50  params.vector_string_param_w_default = ["World", "Hello"];
51  params.map_param_w_default = {"World": "Hello"};
52  params.enum_param_w_default = 2;
53 
54  # Upload parameters
55  params.to_param_server()
56 
57  # now all parameters should be set on param server
58  self.assertEqual(params.int_param_w_default, rospy.get_param("~int_param_w_default"))
59  self.assertAlmostEqual(params.double_param_w_default, rospy.get_param("~double_param_w_default"))
60  self.assertEqual(params.str_param_w_default, rospy.get_param("~str_param_w_default"))
61  self.assertEqual(params.bool_param_w_default, rospy.get_param("~bool_param_w_default"))
62 
63  self.assertEqual(params.vector_int_param_w_default, rospy.get_param("~vector_int_param_w_default"))
64  self.assertEqual(params.vector_double_param_w_default, rospy.get_param("~vector_double_param_w_default"))
65  self.assertEqual(params.vector_string_param_w_default, rospy.get_param("~vector_string_param_w_default"))
66 
67  self.assertEqual(params.map_param_w_default, rospy.get_param("~map_param_w_default"))
68  self.assertEqual(params.enum_param_w_default, rospy.get_param("~enum_param_w_default"))


rosparam_handler
Author(s): Claudio Bandera
autogenerated on Wed Jun 5 2019 19:50:35