openrtm_aist_python: ManagerConfig.py Source File

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 #!/usr/bin/env python
 # -*- coding: euc-jp -*-
 
 
 
 
 import sys
 import os
 import re
 import getopt
 import platform
 
 import OpenRTM_aist
 
 
 
 class ManagerConfig :
   """
   """
 
   
   config_file_path = ["./rtc.conf",
                       "/etc/rtc.conf",
                       "/etc/rtc/rtc.conf",
                       "/usr/local/etc/rtc.conf",
                       "/usr/local/etc/rtc/rtc.conf",
                       None]
 
 
   
   config_file_env = "RTC_MANAGER_CONFIG"
 
 
   
   def __init__(self, argv=None):
 
     self._configFile = ""
     self._argprop = OpenRTM_aist.Properties()
     self._isMaster   = False
     if argv:
       self.init(argv)
 
 
   
   def init(self, argv):
     self.parseArgs(argv)
     return
 
   
   def configure(self, prop):
     prop.setDefaults(OpenRTM_aist.default_config)
     if self.findConfigFile():
       try:
         fd = file(self._configFile,"r")
         prop.load(fd)
         fd.close()
       except:
         print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
 
     self.setSystemInformation(prop)
     if self._isMaster:
       prop.setProperty("manager.is_master","YES")
 
     # Properties from arguments are marged finally
     prop.mergeProperties(self._argprop)
     return prop
 
 
   #######
   # @if jp
   #
   # @brief コンフィギュレーションを取得する(未実装)
   #
   # コンフィギュレーションを取得する。init()呼び出し前に呼ぶと、
   # 静的に定義されたデフォルトのコンフィギュレーションを返す。
   # init() 呼び出し後に呼ぶと、コマンドライン引数、環境変数等に  # 基づいた初期化されたコンフィギュレーションを返す。
  #
  # @else
  #
  # @brief Get configuration value.
  #
  # This operation returns default configuration statically defined,
  # when before calling init() function. When after calling init() function,
  # this operation returns initialized configuration value according to
  # command option, environment value and so on.
  #
  # @endif
  #def getConfig(self):
  #pass


  ##
  # @if jp
  #
  # @brief コマンド引数をパースする
  #
  # -f file   : コンフィギュレーションファイルを指定する。<br>
  # -l module : ロードするモジュールを指定する。(未実装)<br>
  # -o options: その他オプションを指定する。<br>
  # -d        : デフォルトのコンフィギュレーションを使う。<br>
  #
  # @param self
  # @param argv コマンドライン引数
  #
  # @else
  #
  # @brief Parse command arguments
  #
  # -f file   : Specify a configuration file. <br>
  # -l module : Specify modules to be loaded at the beginning. <br>
  # -o options: Other options. <br>
  # -d        : Use default static configuration. <br>
  #
  # @endif
  def parseArgs(self, argv):
    try:
      opts, args = getopt.getopt(argv[1:], "adlf:o:p:")
    except getopt.GetoptError:
      print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
      return

    for opt, arg in opts:
      if opt == "-a":
        self._argprop.setProperty("manager.corba_servant","NO")

      if opt == "-f":
        self._configFile = arg

      if opt == "-l":
        pass

      if opt == "-o":
        pos = arg.find(":")
        if pos > 0:
          self._argprop.setProperty(arg[:pos],arg[pos+1:])

      if opt == "-p":
        num = [-1]
        ret = OpenRTM_aist.stringTo(num, arg)
        if ret:
          arg_ = ":" + arg
          self._argprop.setProperty("corba.endpoints",arg_)

      if opt == "-d":
        self._isMaster = True
        pass

    return


  ##
  # @if jp
  #
  # @brief Configuration file の検索
  #
  # Configuration file を検索し、設定する。
  # 既に Configuration file が設定済みの場合は、ファイルの存在確認を行う。
  #
  # Configuration file の優先順位
   # 基づいた初期化されたコンフィギュレーションを返す。
   #
   # @else
   #
   # @brief Get configuration value.
   #
   # This operation returns default configuration statically defined,
   # when before calling init() function. When after calling init() function,
   # this operation returns initialized configuration value according to
   # command option, environment value and so on.
   #
   # @endif
   #def getConfig(self):
   #pass
 
 
   
   def parseArgs(self, argv):
     try:
       opts, args = getopt.getopt(argv[1:], "adlf:o:p:")
     except getopt.GetoptError:
       print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
       return
 
     for opt, arg in opts:
       if opt == "-a":
         self._argprop.setProperty("manager.corba_servant","NO")
 
       if opt == "-f":
         self._configFile = arg
 
       if opt == "-l":
         pass
 
       if opt == "-o":
         pos = arg.find(":")
         if pos > 0:
           self._argprop.setProperty(arg[:pos],arg[pos+1:])
 
       if opt == "-p":
         num = [-1]
         ret = OpenRTM_aist.stringTo(num, arg)
         if ret:
           arg_ = ":" + arg
           self._argprop.setProperty("corba.endpoints",arg_)
 
       if opt == "-d":
         self._isMaster = True
         pass
 
     return
 
 
   
   def findConfigFile(self):
     if self._configFile != "":
       if not self.fileExist(self._configFile):
         print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
         return False
       return True
 
     env = os.getenv(self.config_file_env)
     if env:
       if self.fileExist(env):
         self._configFile = env
         return True
 
     i = 0
     while (self.config_file_path[i]):
       if self.fileExist(self.config_file_path[i]):
         self._configFile = self.config_file_path[i]
         return True
       i += 1
 
     return False
 
 
   
   def setSystemInformation(self, prop):
     if sys.platform == 'win32':
       sysinfo = platform.uname()
     else:
       sysinfo = os.uname()
 
     prop.setProperty("manager.os.name",     sysinfo[0])
     prop.setProperty("manager.os.hostname", sysinfo[1])
     prop.setProperty("manager.os.release",  sysinfo[2])
     prop.setProperty("manager.os.version",  sysinfo[3])
     prop.setProperty("manager.os.arch",     sysinfo[4])
     prop.setProperty("manager.pid",         os.getpid())
 
     return prop
 
 
   
   def fileExist(self, filename):
     try:
       fp = open(filename)
     except:
       return False
     else:
       fp.close()
       return True
 
     return False
 
 