21 #include <OpenKarto/Mapper.h> 23 #ifndef EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR 24 #define EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR 25 #endif // EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR 27 #define EIGEN_DEFAULT_IO_FORMAT Eigen::IOFormat(10) 28 #include <Eigen/Eigen> 30 #include "sba/spa2d.h" 54 #endif // __SPASOLVER__
virtual const karto::ScanSolver::IdPoseVector & GetCorrections() const
virtual void AddNode(karto::Vertex< karto::LocalizedRangeScan > *pVertex)
std::vector< karto::Matrix3 > CovarianceVector
karto::ScanSolver::IdPoseVector corrections
std::vector< std::pair< kt_int32s, Pose2 > > IdPoseVector
virtual void AddConstraint(karto::Edge< karto::LocalizedRangeScan > *pEdge)