json_transport.hpp

Go to the documentation of this file.

#ifndef JSON_TRANSPORT_JSON_TRANSPORT_HPP
#define JSON_TRANSPORT_JSON_TRANSPORT_HPP

#include "json_transport/nlohmann/json.hpp"
#include "json_msgs/Json.h"

#include <ros/message_traits.h>
#include <ros/serialization.h>
#include <ros/static_assert.h>

namespace json_transport
{
  typedef nlohmann::json json_t;
  typedef json_msgs::Json json_msg_t;

  inline json_t unpack(json_msg_t message)
  {
    return json_t::from_msgpack(message.bytes);
  }

  inline json_msg_t pack(json_t data)
  {
    json_msg_t message{};
    message.bytes = json_t::to_msgpack(data);
    return message;
  }
}

namespace ros
{
namespace message_traits
{

ROS_STATIC_ASSERT(sizeof(json_transport::json_t) == 16);

template<>
struct MD5Sum<json_transport::json_t>
{
  static const char* value()
  {
    return MD5Sum<json_transport::json_msg_t>::value();
  }

  static const char* value(const json_transport::json_t&)
  {
    return value();
  }
};

template<>
struct DataType<json_transport::json_t>
{
  static const char* value()
  {
    return DataType<json_transport::json_msg_t>::value();
  }

  static const char* value(const json_transport::json_t&)
  {
    return value();
  }
};

template<>
struct Definition<json_transport::json_t>
{
  static const char* value()
  {
    return Definition<json_transport::json_msg_t>::value();
  }

  static const char* value(const json_transport::json_t&)
  {
    return value();
  }
};
} // namespace message_traits

namespace serialization
{

template<>
struct Serializer<json_transport::json_t>
{
  template<typename Stream>
  inline static void write(Stream& stream, const json_transport::json_t& json)
  {
    json_transport::json_msg_t message = json_transport::pack(json);
    Serializer<json_transport::json_msg_t>::write(stream, message);
  }

  template<typename Stream>
  inline static void read(Stream& stream, json_transport::json_t& json)
  {
    json_transport::json_msg_t message;
    Serializer<json_transport::json_msg_t>::read(stream, message);
    json = json_transport::unpack(message);
  }

  inline static uint32_t serializedLength(const json_transport::json_t& json)
  {
    return json_transport::json_t::to_msgpack(json).size() + 4;
  }
};

} // namespace serialization
} // namespace ros

#endif  // JSON_TRANSPORT_JSON_TRANSPORT_HPP