joy_status.py
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1 #!/usr/bin/env python
2 
3 import rospy
4 import roslib
5 
6 try:
7  from sensor_msgs.msg import Joy
8 except:
9  import roslib; roslib.load_manifest("jsk_teleop_joy")
10  from sensor_msgs.msg import Joy
11 
12 class JoyStatus():
13  def __init__(self):
14 
15  self.center = False
16  self.select = False
17  self.start = False
18  self.up = False
19  self.down = False
20  self.left = False
21  self.right = False
22  self.circle = False
23  self.cross = False
24  self.triangle = False
25  self.square = False
26  self.L1 = False
27  self.R1 = False
28  self.L2 = False
29  self.R2 = False
30  self.L3 = False
31  self.R3 = False
32 
33  self.left_analog_x = 0.0
34  self.left_analog_y = 0.0
35  self.right_analog_x = 0.0
36  self.right_analog_y = 0.0
37 
38  self.left_analog_up = False
39  self.left_analog_down = False
40  self.left_analog_left = False
41  self.left_analog_right = False
42 
43  def checkAnalogStick(self):
44  self.analog_threshold = 0.8
45  if self.left_analog_x > self.analog_threshold:
46  self.left_analog_left = True
47 
48  if self.left_analog_x < -self.analog_threshold:
49  self.left_analog_right = True
50 
51  if self.left_analog_y > self.analog_threshold:
52  self.left_analog_up = True
53 
54  if self.left_analog_y < -self.analog_threshold:
55  self.left_analog_down = True
56 
57 
58  def toPS3Msg(self):
59  joy = Joy()
60  joy.header = self.orig_msg.header
61  joy.buttons = [0] * 17
62  joy.axes = [0] * 20
63  if self.center:
64  joy.buttons[16] = 1
65  if self.select:
66  joy.buttons[0] = 1
67  if self.start:
68  joy.buttons[3] = 1
69  if self.L3:
70  joy.buttons[1] = 1
71  if self.R3:
72  joy.buttons[2] = 1
73  if self.square:
74  joy.axes[15] = -1.0
75  joy.buttons[15] = 1
76  if self.up:
77  joy.axes[4] = -1.0
78  joy.buttons[4] = 1
79  if self.down:
80  joy.axes[6] = -1.0
81  joy.buttons[6] = 1
82  if self.left:
83  joy.axes[7] = -1.0
84  joy.buttons[7] = 1
85  if self.right:
86  joy.axes[5] = -1.0
87  joy.buttons[5] = 1
88  if self.triangle:
89  joy.axes[12] = -1.0
90  joy.buttons[12] = 1
91  if self.cross:
92  joy.axes[14] = -1.0
93  joy.buttons[14] = 1
94  if self.circle:
95  joy.axes[13] = -1.0
96  joy.buttons[13] = 1
97  if self.L1:
98  joy.axes[10] = -1.0
99  joy.buttons[10] = 1
100  if self.R1:
101  joy.axes[11] = -1.0
102  joy.buttons[11] = 1
103  if self.L2:
104  joy.axes[8] = -1.0
105  joy.buttons[8] = 1
106  if self.R2:
107  joy.axes[9] = -1.0
108  joy.buttons[9] = 1
109  joy.axes[0] = self.left_analog_x
110  joy.axes[1] = self.left_analog_y
111  joy.axes[2] = self.right_analog_x
112  joy.axes[3] = self.right_analog_y
113  return joy
114 
115 
117  def __init__(self, msg):
118  '''
119  ipaga game pad
120  No home button
121  Y button => triangle
122  X button => square
123  B button => circle
124  A button => cross
125  '''
126  JoyStatus.__init__(self)
127  self.center = False
128  if msg.buttons[10] == 1:
129  self.select = True
130  else:
131  self.select = False
132  if msg.buttons[11] == 1:
133  self.start = True
134  else:
135  self.start = False
136  if msg.buttons[13] == 1:
137  self.L3 = True
138  else:
139  self.L3 = False
140  if msg.buttons[14] == 1:
141  self.R3 = True
142  else:
143  self.R3 = False
144  if msg.buttons[3] == 1:
145  self.square = True
146  else:
147  self.square = False
148  if msg.buttons[1] == 1:
149  self.circle = True
150  else:
151  self.circle = False
152  if msg.axes[7] > 0.1:
153  self.up = True
154  else:
155  self.up = False
156  if msg.axes[7] < -0.1:
157  self.down = True
158  else:
159  self.down = False
160  if msg.axes[6] > 0.1:
161  self.left = True
162  else:
163  self.left = False
164  if msg.axes[6] < -0.1:
165  self.right = True
166  else:
167  self.right = False
168  if msg.buttons[4] == 1:
169  self.triangle = True
170  else:
171  self.triangle = False
172  if msg.buttons[0] == 1:
173  self.cross = True
174  else:
175  self.cross = False
176  if msg.buttons[6] == 1:
177  self.L1 = True
178  else:
179  self.L1 = False
180  if msg.buttons[7] == 1:
181  self.R1 = True
182  else:
183  self.R1 = False
184  if msg.axes[5] < -0.5:
185  self.L2 = True
186  else:
187  self.L2 = False
188  if msg.axes[4] < -0.5:
189  self.R2 = True
190  else:
191  self.R2 = False
192  self.left_analog_x = msg.axes[0]
193  self.left_analog_y = msg.axes[1]
194  self.right_analog_x = msg.axes[2]
195  self.right_analog_y = msg.axes[3]
196  self.checkAnalogStick()
197  self.orig_msg = msg
198 
200  def __init__(self, msg):
201  '''
202  Xbox game pad
203  Y button => triangle
204  X button => square
205  B button => circle
206  A button => cross
207  RB => R1
208  LB => L1
209  RT => R2
210  LT => L2
211  '''
212  JoyStatus.__init__(self)
213  if msg.buttons[8] == 1:
214  self.center = True
215  else:
216  self.center = False
217  if msg.buttons[6] == 1:
218  self.select = True
219  else:
220  self.select = False
221  if msg.buttons[7] == 1:
222  self.start = True
223  else:
224  self.start = False
225  if msg.buttons[9] == 1:
226  self.L3 = True
227  else:
228  self.L3 = False
229  if msg.buttons[10] == 1:
230  self.R3 = True
231  else:
232  self.R3 = False
233  if msg.buttons[2] == 1:
234  self.square = True
235  else:
236  self.square = False
237  if msg.buttons[1] == 1:
238  self.circle = True
239  else:
240  self.circle = False
241  if msg.axes[7] > 0.1:
242  self.up = True
243  else:
244  self.up = False
245  if msg.axes[7] < -0.1:
246  self.down = True
247  else:
248  self.down = False
249  if msg.axes[6] > 0.1:
250  self.left = True
251  else:
252  self.left = False
253  if msg.axes[6] < -0.1:
254  self.right = True
255  else:
256  self.right = False
257  if msg.buttons[3] == 1:
258  self.triangle = True
259  else:
260  self.triangle = False
261  if msg.buttons[0] == 1:
262  self.cross = True
263  else:
264  self.cross = False
265  if msg.buttons[4] == 1:
266  self.L1 = True
267  else:
268  self.L1 = False
269  if msg.buttons[5] == 1:
270  self.R1 = True
271  else:
272  self.R1 = False
273  if msg.axes[2] < -0.5:
274  self.L2 = True
275  else:
276  self.L2 = False
277  if msg.axes[5] < -0.5:
278  self.R2 = True
279  else:
280  self.R2 = False
281  self.left_analog_x = msg.axes[0]
282  self.left_analog_y = msg.axes[1]
283  self.right_analog_x = msg.axes[3]
284  self.right_analog_y = msg.axes[4]
285  self.checkAnalogStick()
286  self.orig_msg = msg
287 
289  def __init__(self, msg):
290  JoyStatus.__init__(self)
291  # creating from sensor_msgs/Joy
292  if msg.buttons[16] == 1:
293  self.center = True
294  else:
295  self.center = False
296  if msg.buttons[0] == 1:
297  self.select = True
298  else:
299  self.select = False
300  if msg.buttons[3] == 1:
301  self.start = True
302  else:
303  self.start = False
304  if msg.buttons[1] == 1:
305  self.L3 = True
306  else:
307  self.L3 = False
308  if msg.buttons[2] == 1:
309  self.R3 = True
310  else:
311  self.R3 = False
312  if msg.axes[15] < 0:
313  self.square = True
314  else:
315  self.square = False
316  if msg.axes[4] < 0:
317  self.up = True
318  else:
319  self.up = False
320  if msg.axes[6] < 0:
321  self.down = True
322  else:
323  self.down = False
324  if msg.axes[7] < 0:
325  self.left = True
326  else:
327  self.left = False
328  if msg.axes[5] < 0:
329  self.right = True
330  else:
331  self.right = False
332  if msg.axes[12] < 0:
333  self.triangle = True
334  else:
335  self.triangle = False
336  if msg.axes[14] < 0:
337  self.cross = True
338  else:
339  self.cross = False
340  if msg.axes[13] < 0:
341  self.circle = True
342  else:
343  self.circle = False
344  if msg.axes[10] < 0:
345  self.L1 = True
346  else:
347  self.L1 = False
348  if msg.axes[11] < 0:
349  self.R1 = True
350  else:
351  self.R1 = False
352  if msg.axes[8] < 0:
353  self.L2 = True
354  else:
355  self.L2 = False
356  if msg.axes[9] < 0:
357  self.R2 = True
358  else:
359  self.R2 = False
360  self.left_analog_x = msg.axes[0]
361  self.left_analog_y = msg.axes[1]
362  self.right_analog_x = msg.axes[2]
363  self.right_analog_y = msg.axes[3]
364  self.checkAnalogStick()
365  self.orig_msg = msg
366 
368  def __init__(self, msg):
369  JoyStatus.__init__(self)
370  # creating from sensor_msgs/Joy
371  if msg.buttons[16] == 1:
372  self.center = True
373  else:
374  self.center = False
375  if msg.buttons[0] == 1:
376  self.select = True
377  else:
378  self.select = False
379  if msg.buttons[3] == 1:
380  self.start = True
381  else:
382  self.start = False
383  if msg.buttons[1] == 1:
384  self.L3 = True
385  else:
386  self.L3 = False
387  if msg.buttons[2] == 1:
388  self.R3 = True
389  else:
390  self.R3 = False
391  if msg.buttons[15] == 1:
392  self.square = True
393  else:
394  self.square = False
395  if msg.buttons[4] == 1:
396  self.up = True
397  else:
398  self.up = False
399  if msg.buttons[6] == 1:
400  self.down = True
401  else:
402  self.down = False
403  if msg.buttons[7] == 1:
404  self.left = True
405  else:
406  self.left = False
407  if msg.buttons[5] == 1:
408  self.right = True
409  else:
410  self.right = False
411  if msg.buttons[12] == 1:
412  self.triangle = True
413  else:
414  self.triangle = False
415  if msg.buttons[14] == 1:
416  self.cross = True
417  else:
418  self.cross = False
419  if msg.buttons[13] == 1:
420  self.circle = True
421  else:
422  self.circle = False
423  if msg.buttons[10] == 1:
424  self.L1 = True
425  else:
426  self.L1 = False
427  if msg.buttons[11] == 1:
428  self.R1 = True
429  else:
430  self.R1 = False
431  if msg.buttons[8] == 1:
432  self.L2 = True
433  else:
434  self.L2 = False
435  if msg.buttons[9] == 1:
436  self.R2 = True
437  else:
438  self.R2 = False
439  self.left_analog_x = msg.axes[0]
440  self.left_analog_y = msg.axes[1]
441  self.right_analog_x = msg.axes[2]
442  self.right_analog_y = msg.axes[3]
443  self.checkAnalogStick()
444  self.orig_msg = msg
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.cross
cross
Definition: joy_status.py:23
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3WiredStatus
Definition: joy_status.py:367
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.select
select
Definition: joy_status.py:16
jsk_teleop_joy.joy_status.IpegaStatus.orig_msg
orig_msg
Definition: joy_status.py:197
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.circle
circle
Definition: joy_status.py:22
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.R3
R3
Definition: joy_status.py:31
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3Status
Definition: joy_status.py:288
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.start
start
Definition: joy_status.py:17
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.analog_threshold
analog_threshold
Definition: joy_status.py:44
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.L1
L1
Definition: joy_status.py:26
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3Status.orig_msg
orig_msg
Definition: joy_status.py:365
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.L3
L3
Definition: joy_status.py:30
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_y
left_analog_y
Definition: joy_status.py:34
jsk_teleop_joy.joy_status.IpegaStatus
Definition: joy_status.py:116
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_up
left_analog_up
analog as buttons
Definition: joy_status.py:38
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_x
left_analog_x
analog axis
Definition: joy_status.py:33
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_down
left_analog_down
Definition: joy_status.py:39
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.right
right
Definition: joy_status.py:21
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3WiredStatus.orig_msg
orig_msg
Definition: joy_status.py:444
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.toPS3Msg
def toPS3Msg(self)
Definition: joy_status.py:58
jsk_teleop_joy.joy_status.IpegaStatus.__init__
def __init__(self, msg)
Definition: joy_status.py:117
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left
left
Definition: joy_status.py:20
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.up
up
Definition: joy_status.py:18
jsk_teleop_joy.joy_status.XBoxStatus.orig_msg
orig_msg
Definition: joy_status.py:286
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.L2
L2
Definition: joy_status.py:28
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_left
left_analog_left
Definition: joy_status.py:40
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus
Definition: joy_status.py:12
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3Status.__init__
def __init__(self, msg)
Definition: joy_status.py:289
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.R2
R2
Definition: joy_status.py:29
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.square
square
Definition: joy_status.py:25
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.right_analog_x
right_analog_x
Definition: joy_status.py:35
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.__init__
def __init__(self)
Definition: joy_status.py:13
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.down
down
Definition: joy_status.py:19
jsk_teleop_joy.joy_status.XBoxStatus.__init__
def __init__(self, msg)
Definition: joy_status.py:200
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.triangle
triangle
Definition: joy_status.py:24
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.checkAnalogStick
def checkAnalogStick(self)
Definition: joy_status.py:43
jsk_teleop_joy.joy_status.XBoxStatus
Definition: joy_status.py:199
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.center
center
buttons
Definition: joy_status.py:15
jsk_teleop_joy.joy_status.PS3WiredStatus.__init__
def __init__(self, msg)
Definition: joy_status.py:368
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.left_analog_right
left_analog_right
Definition: joy_status.py:41
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.R1
R1
Definition: joy_status.py:27
jsk_teleop_joy.joy_status.JoyStatus.right_analog_y
right_analog_y
Definition: joy_status.py:36
msg


jsk_teleop_joy
Author(s): Ryohei Ueda
autogenerated on Wed Jan 24 2024 04:05:49