conversions.h File Reference

#include <map>
#include <memory>
#include <vector>
#include <kdl/frames.hpp>
#include <kdl/jacobian.hpp>
#include <Eigen/Dense>
#include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>
#include <exotica_core/tools/exception.h>
#include <exotica_core/tools/printable.h>

Include dependency graph for conversions.h:

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Namespaces
	Eigen
	exotica

Typedefs
typedef Eigen::Array< KDL::Frame, Eigen::Dynamic, 1 >	exotica::ArrayFrame
typedef Eigen::Ref< ArrayFrame >	exotica::ArrayFrameRef
typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayFrame >::type	exotica::ArrayFrameRefConst
typedef Eigen::Array< Eigen::Array< Eigen::MatrixXd, Eigen::Dynamic, 1 >, Eigen::Dynamic, 1 >	exotica::ArrayHessian
typedef Eigen::Ref< ArrayHessian >	exotica::ArrayHessianRef
typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayHessian >::type	exotica::ArrayHessianRefConst
typedef Eigen::Array< KDL::Jacobian, Eigen::Dynamic, 1 >	exotica::ArrayJacobian
typedef Eigen::Ref< ArrayJacobian >	exotica::ArrayJacobianRef
typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayJacobian >::type	exotica::ArrayJacobianRefConst
typedef Eigen::Array< KDL::Twist, Eigen::Dynamic, 1 >	exotica::ArrayTwist
typedef Eigen::Ref< ArrayTwist >	exotica::ArrayTwistRef
typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayTwist >::type	exotica::ArrayTwistRefConst
typedef Eigen::Array< Eigen::MatrixXd, Eigen::Dynamic, 1 >	exotica::Hessian
typedef Eigen::Ref< Hessian >	exotica::HessianRef
typedef Eigen::internal::ref_selector< Hessian >::type	exotica::HessianRefConst
template<typename T >
using	Eigen::MatrixType = Eigen::Matrix< T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >
typedef Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd >	Eigen::MatrixXdRef
typedef Eigen::Ref< Eigen::VectorXd >	Eigen::VectorXdRef

Enumerations
enum	exotica::RotationType {   exotica::RotationType::QUATERNION, exotica::RotationType::RPY, exotica::RotationType::ZYX, exotica::RotationType::ZYZ,   exotica::RotationType::ANGLE_AXIS, exotica::RotationType::MATRIX }

Functions
template<class Key , class Val >
void	exotica::AppendMap (std::map< Key, Val > &orig, const std::map< Key, Val > &extra)
template<class Val >
void	exotica::AppendVector (std::vector< Val > &orig, const std::vector< Val > &extra)
Eigen::MatrixXd	exotica::GetFrame (const KDL::Frame &val)
KDL::Frame	exotica::GetFrame (Eigen::VectorXdRefConst val)
Eigen::VectorXd	exotica::GetFrameAsVector (const KDL::Frame &val, RotationType type=RotationType::RPY)
KDL::Frame	exotica::GetFrameFromMatrix (Eigen::MatrixXdRefConst val)
template<class Key , class Val >
std::vector< Key >	exotica::GetKeysFromMap (const std::map< Key, Val > &map)
KDL::Rotation	exotica::GetRotation (Eigen::VectorXdRefConst data, RotationType type)
Eigen::VectorXd	exotica::GetRotationAsVector (const KDL::Frame &val, RotationType type)
RotationType	exotica::GetRotationTypeFromString (const std::string &rotation_type)
int	exotica::GetRotationTypeLength (const RotationType &type)
template<class Key , class Val >
std::vector< Val >	exotica::GetValuesFromMap (const std::map< Key, Val > &map)
Eigen::VectorXd	Eigen::IdentityTransform ()
bool	exotica::IsContainerType (std::string type)
bool	exotica::IsVectorContainerType (std::string type)
bool	exotica::IsVectorType (std::string type)
template<class Key , class Val >
std::vector< Val >	exotica::MapToVec (const std::map< Key, Val > &map)
template<typename Scalar , typename... Dims>
Eigen::Tensor< Scalar, sizeof...(Dims)>	Eigen::MatrixToTensor (const MatrixType< Scalar > &matrix, Dims... dims)
void	exotica::NormalizeQuaternionInConfigurationVector (Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > q)
bool	exotica::ParseBool (const std::string value)
std::vector< bool >	exotica::ParseBoolList (const std::string value)
double	exotica::ParseDouble (const std::string value)
int	exotica::ParseInt (const std::string value)
std::vector< int >	exotica::ParseIntList (const std::string value)
std::vector< std::string >	exotica::ParseList (const std::string &value, char token=',')
template<typename T , const int S>
Eigen::Matrix< T, S, 1 >	exotica::ParseVector (const std::string value)
void	exotica::SetDefaultQuaternionInConfigurationVector (Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > q)
Eigen::VectorXd	exotica::SetRotation (const KDL::Rotation &data, RotationType type)
template<typename Scalar , int rank, typename sizeType >
MatrixType< Scalar >	Eigen::TensorToMatrix (const Eigen::Tensor< Scalar, rank > &tensor, const sizeType rows, const sizeType cols)
template<typename T >
T	exotica::ToNumber (const std::string &)
template<>
double	exotica::ToNumber< double > (const std::string &val)
template<>
float	exotica::ToNumber< float > (const std::string &val)
template<>
int	exotica::ToNumber< int > (const std::string &val)
std::string	exotica::Trim (const std::string &s)
Eigen::VectorXd	Eigen::VectorTransform (double px=0.0, double py=0.0, double pz=0.0, double qx=0.0, double qy=0.0, double qz=0.0, double qw=1.0)

Variables
const typedef Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &	Eigen::MatrixXdRefConst
const typedef Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &	Eigen::VectorXdRefConst
	Convenience wrapper for storing references to sub-matrices/vectors. More...