urg_c: set_parameter.c Source File

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 #include "urg_sensor.h"
 #include "urg_utils.h"
  
 int main(void)
 {
 const char connect_device[] = "/dev/ttyACM0";
 const long connect_baudrate = 115200;
 urg_t urg;
 int first_step;
 int last_step;
 int skip_step;
 int scan_times;
 int skip_scan;
 int ret;
 // 計測パラメータの設定
// センサに対して接続を行う。
// 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化される
ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
// \todo check error code

// 計測範囲を指定する
// センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例
first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
skip_step = 0;
ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
// \todo check error code

// 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
  
 // センサに対して接続を行う。
 // 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化されるret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
// \todo check error code

// 計測範囲を指定する
// センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例
first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
skip_step = 0;
ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
// \todo check error code

// 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
 ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
 // \todo check error code
  
 // 計測範囲を指定する// センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例
first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
skip_step = 0;
ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
// \todo check error code

// 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
 // センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
skip_step = 0;
ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
// \todo check error code

// 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
 first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
 last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
 skip_step = 0;
 ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
 // \todo check error code
  
 // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
 // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
 
 scan_times = 123;
 skip_scan = 0;
 ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
 // \todo check error code
 return 0;
 }