PlanarSLAMExample.py File Reference

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Namespaces
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample

Variables
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.graph = gtsam.NonlinearFactorGraph()
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.initial_estimate = gtsam.Values()
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.L1 = L(4)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.L2 = L(5)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.marginals = gtsam.Marginals(graph, result)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.MEASUREMENT_NOISE = gtsam.noiseModel.Diagonal.Sigmas(np.array([0.1, 0.2]))
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.ODOMETRY_NOISE = gtsam.noiseModel.Diagonal.Sigmas(np.array([0.2, 0.2, 0.1]))
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.optimizer = gtsam.LevenbergMarquardtOptimizer(graph, initial_estimate, params)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.params = gtsam.LevenbergMarquardtParams()
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.PRIOR_NOISE = gtsam.noiseModel.Diagonal.Sigmas(np.array([0.3, 0.3, 0.1]))
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.result = optimizer.optimize()
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.X1 = X(1)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.X2 = X(2)
	gtsam.examples.PlanarSLAMExample.X3 = X(3)