#include <map>#include <memory>#include <vector>#include <kdl/frames.hpp>#include <kdl/jacobian.hpp>#include <Eigen/Dense>#include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>#include <exotica_core/tools/exception.h>#include <exotica_core/tools/printable.h>
Include dependency graph for conversions.h:
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Namespaces | |
| Eigen | |
| exotica | |
Typedefs | |
| typedef Eigen::Array< KDL::Frame, Eigen::Dynamic, 1 > | exotica::ArrayFrame |
| typedef Eigen::Ref< ArrayFrame > | exotica::ArrayFrameRef |
| typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayFrame >::type | exotica::ArrayFrameRefConst |
| typedef Eigen::Array< Eigen::Array< Eigen::MatrixXd, Eigen::Dynamic, 1 >, Eigen::Dynamic, 1 > | exotica::ArrayHessian |
| typedef Eigen::Ref< ArrayHessian > | exotica::ArrayHessianRef |
| typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayHessian >::type | exotica::ArrayHessianRefConst |
| typedef Eigen::Array< KDL::Jacobian, Eigen::Dynamic, 1 > | exotica::ArrayJacobian |
| typedef Eigen::Ref< ArrayJacobian > | exotica::ArrayJacobianRef |
| typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayJacobian >::type | exotica::ArrayJacobianRefConst |
| typedef Eigen::Array< KDL::Twist, Eigen::Dynamic, 1 > | exotica::ArrayTwist |
| typedef Eigen::Ref< ArrayTwist > | exotica::ArrayTwistRef |
| typedef Eigen::internal::ref_selector< ArrayTwist >::type | exotica::ArrayTwistRefConst |
| typedef Eigen::Array< Eigen::MatrixXd, Eigen::Dynamic, 1 > | exotica::Hessian |
| typedef Eigen::Ref< Hessian > | exotica::HessianRef |
| typedef Eigen::internal::ref_selector< Hessian >::type | exotica::HessianRefConst |
| template<typename T > | |
| using | Eigen::MatrixType = Eigen::Matrix< T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > |
| typedef Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd > | Eigen::MatrixXdRef |
| typedef const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > & | Eigen::MatrixXdRefConst |
| typedef Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > | Eigen::VectorXdRef |
| typedef const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & | Eigen::VectorXdRefConst |
| Convenience wrapper for storing references to sub-matrices/vectors. More... | |
Functions | |
| template<class Key , class Val > | |
| void | exotica::AppendMap (std::map< Key, Val > &orig, const std::map< Key, Val > &extra) |
| template<class Val > | |
| void | exotica::AppendVector (std::vector< Val > &orig, const std::vector< Val > &extra) |
| KDL::Frame | exotica::GetFrame (Eigen::VectorXdRefConst val) |
| Eigen::MatrixXd | exotica::GetFrame (const KDL::Frame &val) |
| Eigen::VectorXd | exotica::GetFrameAsVector (const KDL::Frame &val, RotationType type=RotationType::RPY) |
| KDL::Frame | exotica::GetFrameFromMatrix (Eigen::MatrixXdRefConst val) |
| template<class Key , class Val > | |
| std::vector< Key > | exotica::GetKeysFromMap (const std::map< Key, Val > &map) |
| KDL::Rotation | exotica::GetRotation (Eigen::VectorXdRefConst data, RotationType type) |
| Eigen::VectorXd | exotica::GetRotationAsVector (const KDL::Frame &val, RotationType type) |
| RotationType | exotica::GetRotationTypeFromString (const std::string &rotation_type) |
| int | exotica::GetRotationTypeLength (const RotationType &type) |
| template<class Key , class Val > | |
| std::vector< Val > | exotica::GetValuesFromMap (const std::map< Key, Val > &map) |
| Eigen::VectorXd | Eigen::IdentityTransform () |
| bool | exotica::IsContainerType (std::string type) |
| bool | exotica::IsVectorContainerType (std::string type) |
| bool | exotica::IsVectorType (std::string type) |
| template<class Key , class Val > | |
| std::vector< Val > | exotica::MapToVec (const std::map< Key, Val > &map) |
| template<typename Scalar , typename... Dims> | |
| Eigen::Tensor< Scalar, sizeof...(Dims)> | Eigen::MatrixToTensor (const MatrixType< Scalar > &matrix, Dims...dims) |
| void | exotica::NormalizeQuaternionInConfigurationVector (Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > q) |
| bool | exotica::ParseBool (const std::string value) |
| std::vector< bool > | exotica::ParseBoolList (const std::string value) |
| double | exotica::ParseDouble (const std::string value) |
| int | exotica::ParseInt (const std::string value) |
| std::vector< int > | exotica::ParseIntList (const std::string value) |
| std::vector< std::string > | exotica::ParseList (const std::string &value, char token= ',') |
| template<typename T , const int S> | |
| Eigen::Matrix< T, S, 1 > | exotica::ParseVector (const std::string value) |
| void | exotica::SetDefaultQuaternionInConfigurationVector (Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > q) |
| Eigen::VectorXd | exotica::SetRotation (const KDL::Rotation &data, RotationType type) |
| template<typename Scalar , int rank, typename sizeType > | |
| MatrixType< Scalar > | Eigen::TensorToMatrix (const Eigen::Tensor< Scalar, rank > &tensor, const sizeType rows, const sizeType cols) |
| template<typename T > | |
| T | exotica::ToNumber (const std::string &val) |
| template<> | |
| double | exotica::ToNumber< double > (const std::string &val) |
| template<> | |
| float | exotica::ToNumber< float > (const std::string &val) |
| template<> | |
| int | exotica::ToNumber< int > (const std::string &val) |
| std::string | exotica::Trim (const std::string &s) |
| Eigen::VectorXd | Eigen::VectorTransform (double px=0.0, double py=0.0, double pz=0.0, double qx=0.0, double qy=0.0, double qz=0.0, double qw=1.0) |