arm_navigation_msgs/GetJointTrajectoryValidity Service

# The trajectory for which validity is to be checked
trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory

# The state of the robot. 
# This state message contains information on the position of the joints of the robot. 
# Any joint information in the path message above will overwrite corresponding information 
# for the same joint in the state message.
# Any joint not contained in either the path or state message will be assumed to be at 
# the current position of the joint. 
arm_navigation_msgs/RobotState robot_state

# Collision checks will be performed if this flag is true
bool check_collisions

# Path constraints will be checked if this flag is true
bool check_path_constraints

# Goal constraints will be checked if this flag is true
bool check_goal_constraints

# Joint limits will be checked if this flag is true
bool check_joint_limits

# If this flag is true, the entire trajectory will be checked before the node returns
# The default value of this flag is false and so the node will return as soon 
# as the first check on the points in the trajectory fails
bool check_full_trajectory

# OPTIONAL specification of a set of path constraints imposed on the robot, 
# e.g. joint or pose constraints. These constraints will be tested only if
# check_path_constraints = true
arm_navigation_msgs/Constraints path_constraints

# OPTIONAL specification of a set of goal constraints imposed on the robot, 
# e.g. joint or pose constraints. These constraints will be tested only if 
# check_goal_constraints = true
arm_navigation_msgs/Constraints goal_constraints

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# Integer error code corresponding to the first check that was violated
# The message contains both the returned error code value and a set 
# of possible error codes
arm_navigation_msgs/ArmNavigationErrorCodes error_code

# A vector of error flags for all points in the trajectory
# Each error flag indicates which checks failed for the corresponding
# point in the trajectory
arm_navigation_msgs/ArmNavigationErrorCodes[] trajectory_error_codes

arm_navigation_msgs/ContactInformation[] contacts