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raspimouse_ros2_examples

industrial_ci

Raspberry Pi MouseのROS 2サンプルコード集です。

Gazebo（シミュレータ）で動作させる場合は、rt-net/raspimouse_simパッケージを参照してください。

Table of Contents

Supported ROS distributions

ROS 2

Requirements

  • Raspberry Pi Mouse

    • https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/

    • Linux OS

      • Ubuntu server 24.04

    • Device Driver

    • ROS 2

    • Raspberry Pi Mouse ROS 2 package

      • https://github.com/rt-net/raspimouse2

  • Remote Computer (Optional)

    • ROS 2

    • Raspberry Pi Mouse ROS 2 package

      • https://github.com/rt-net/raspimouse2

Installation

Binary Installation

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-raspimouse-ros2-examples

Source Build

# Create workspace directory
mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src

# Clone package
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples.git

# Install dependencies
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

How to Use Examples

Raspberry Pi Mouseを動作させるサンプル集です。

Joystick Control

ジョイスティックコントローラでRaspberryPiMouseを動かすコード例です。

joystick_control
Details

Usage

次のコマンドでノードを起動します。

# Controlled directly on Raspberry Pi Mouse
## Use F710
$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=true
## Use DUALSHOCK 3
$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=dualshock3 mouse:=true

# Control from remote computer
## on RaspberryPiMouse
$ ros2 run raspimouse raspimouse
## on remote computer
$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py mouse:=false

Configure

デフォルトのキー割り当てはこちらです。

Logicool Wireless Gamepad F710を使う場合はモード切替スイッチを D (DirectInput Mode)に設定します。

./config/joy_f710.yml、./config/joy_dualshock3.ymlのキー番号を編集することで、キー割り当てを変更できます。

button_shutdown_1       : 8
button_shutdown_2       : 9

button_motor_off        : 8
button_motor_on         : 9

button_cmd_enable       : 4

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Object Tracking

色情報をもとにオレンジ色のボールの追跡を行うコード例です。 USB接続のWebカメラとOpenCVを使ってボール追跡をします。

Details

Requirements

Usage

次のスクリプトを実行して、カメラの自動調節機能（自動露光、オートホワイトバランス等）を切ります。

$ cd ~/ros2_ws/src/raspimouse_ros2_examples/config
$ ./configure_camera.bash

次のコマンドでノードを起動します。

$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples object_tracking.launch.py video_device:=/dev/video0

カメラ画像はcamera/color/image_raw、物体検出画像はresult_imageというトピックとして発行されます。 これらの画像はRVizやrqt_image_viewで表示できます。

:warning: Note

画像を表示するとノードの動作が不安定になり、cmd_velや画像トピックが発行されないことがあります。

Configure

追跡対象の色を変更するには ./src/object_tracking_component.cpp を編集します。

物体検出精度が悪い時にはカメラの露光や関数内のパラメータを調整して下さい。

void Tracker::tracking(const cv::Mat & input_frame, cv::Mat & result_frame)
{
  cv::inRange(hsv, cv::Scalar(9, 100, 100), cv::Scalar(29, 255, 255), extracted_bin);  // Orange
  // cv::inRange(hsv, cv::Scalar(60, 100, 100), cv::Scalar(80, 255, 255), extracted_bin);  // Green
  // cv::inRange(hsv, cv::Scalar(100, 100, 100), cv::Scalar(120, 255, 255), extracted_bin);  // Blue

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Line Follower

ライントレースのコード例です。

Details

Requirements

Usage

次のコマンドでノードを起動します。

$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples line_follower.launch.py

Raspberry Pi Mouseをフィールドに置き、SW2を押してフィールド上のセンサ値をサンプリングします。

次に、センサとラインが重なるようにRaspberry Pi Mouseを置き、SW1を押してライン上のセンサ値をサンプリングします。

最後に、ライン上にRaspberry Pi Mouseを置き、SW0を押してライントレースを開始します。

もう一度SW0を押すとライントレースを停止します。

joystick_control

Configure

走行速度を変更するには./src/line_follower_component.cppを編集します。

void Follower::publish_cmdvel_for_line_following(void)
{
  const double VEL_LINEAR_X = 0.08;  // m/s
  const double VEL_ANGULAR_Z = 0.8;  // rad/s
  const double LOW_VEL_ANGULAR_Z = 0.5;  // rad/s

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