README

raspimouse_navigation

Nav2パッケージを使用してRaspberry Pi Mouseを自律移動させるパッケージです。

Table of Contents

raspimouse_navigation

Navigation

[!NOTE] 　サンプルの実行には、Raspberry Pi MouseとRemote PCが同じネットワーク上で同じROS_DOMAIN_IDを指定している必要があります。

Setup

Using Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。Raspberry Pi MouseのモータとLiDARを制御するためのノードを起動します。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=lds
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=urg lidar_port:=/dev/ttyACM0

Using Gazebo

以下のコマンドを実行し、Gazebo上でRaspberry Pi Mouseを起動します。Gazebo上での実行には、raspimouse_simパッケージのインストールが必要です。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=rplidar
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=lds
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=urg

Launching Navigation

自己位置推定と経路生成用のノードを起動し、RVizを立ち上げます。引数のmapパラメータには、SLAMで生成した地図（.yamlファイル）を指定してください。

Using Raspberry Pi Mouse

Remote PC上で、次のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml

Using Gazebo

Gazebo上のRaspberry Pi Mouseに対して実行する場合はuse_sim_time:=trueオプションを指定します。

ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml use_sim_time:=true

Running Navigation

RVizが起動したら、初期位置・姿勢を合わせます。RVizの画面上部の2D Pose Estimateをクリックします。

地図上でRaspberry Pi Mouseが存在すべき尤もらしい位置をクリックし、そのままホールドします。

ホールドしながらカーソルを動かし、表示されている矢印の向きをRaspberry Pi Mouseの尤もらしい向きに合わせてからボタンを離します。

初期位置・姿勢の指示が完了したら、次は目標位置・姿勢を指示します。RVizの画面上部のNavigation2 Goalをクリックします。

地図上で、初期位置・姿勢を合わせた時と同様に、地図上をクリックして目標位置を、ホールドしたままカーソルを動かして目標姿勢を指示します。目標姿勢の指示が完了すると、Raspberry Pi Mouseが自律移動を開始します。

Stopping the robot

下記画像のようなナビゲーション用のパネルがRViz左下に表示されます。 Cancelボタンを押すと自律移動が中断されます。

Raspberry Pi Mouseを停止させる別の方法として、モータへの電源供給を止める方法もあります。

次のコマンドを実行すると、ソフトウェア側からモータ電源をON / OFFできます。

# モータ電源をOFFにする
ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool data:\ false
# モータ電源をONにする
ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool data:\ true

安全に気をつけながらRaspberry Pi Mouseに搭載されたスイッチを操作してモータ用電源をOFFにします。

Parameters

use_sim_time
- Type: bool
- Default: false
- シミュレーション動作時はtrue、実機動作時はfalseを指定します。このパラメータは内部で起動されるNav2関連ノードで使用されます。

Nav2のパラメータについては、以下を参照してください。