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00007 #include <iostream>
00008 #include "Motor.h"
00009
00010
00011
00012 static const char* motor_spec[] =
00013 {
00014 "implementation_id", "Motor",
00015 "type_name", "Motor",
00016 "description", "Motor component",
00017 "version", "1.0",
00018 "vendor", "Noriaki Ando, AIST",
00019 "category", "example",
00020 "activity_type", "SPORADIC",
00021 "kind", "DataFlowComponent",
00022 "max_instance", "10",
00023 "language", "C++",
00024 "lang_type", "compile",
00025
00026 "conf.default.motor_id", "0",
00027 ""
00028 };
00029
00030
00031 Motor::Motor(RTC::Manager* manager)
00032
00033 : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
00034 m_inIn("in", m_in),
00035 m_outOut("out", m_out)
00036
00037
00038 {
00039 }
00040
00041 Motor::~Motor()
00042 {
00043 }
00044
00045
00046 RTC::ReturnCode_t Motor::onInitialize()
00047 {
00048
00049
00050
00051 addInPort("in", m_inIn);
00052
00053
00054 addOutPort("out", m_outOut);
00055
00056
00057
00058
00059
00060
00061
00062
00063
00064
00065
00066 bindParameter("motor_id", m_motor_id, "0");
00067
00068 m_configsets.update("default");
00069
00070
00071 return RTC::RTC_OK;
00072 }
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00103
00104
00105
00106
00107 RTC::ReturnCode_t Motor::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
00108 {
00109 if (m_inIn.isNew()) {
00110 m_inIn.read();
00111 std::cout << "Motor Received data: " << m_in.data << std::endl << std::endl;
00112 m_out.data = m_in.data * 2;
00113 m_outOut.write();
00114 }
00115 return RTC::RTC_OK;
00116 }
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00150
00151 extern "C"
00152 {
00153
00154 void MotorInit(RTC::Manager* manager)
00155 {
00156
00157 coil::Properties profile(motor_spec);
00158 manager->registerFactory(profile,
00159 RTC::Create<Motor>,
00160 RTC::Delete<Motor>);
00161 }
00162
00163 };
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00166