TData.h
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00003 $Id: TData.h 4129 2007-08-21 23:16:24Z gerkey $
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00006 
00007 #ifndef TData
00008 #define TData
00009 
00010 #ifdef __cplusplus
00011 extern "C" {
00012 #endif
00013 
00014 /* 
00015    Este fichero contiene los tipos de datos utilizados por todos 
00016 */
00017 
00018 #ifndef M_PI
00019 #define M_PI 3.14159265358979323846
00020 #endif
00021 
00022 #define MAXLASERPOINTS 361
00023 
00024 #define RADIO 0.4F  /* Radio del robot */
00025 
00026 typedef struct {
00027   float x;
00028   float y;
00029 }Tpf;
00030 
00031 
00032 typedef struct {
00033   float r;
00034   float t;
00035 }Tpfp;
00036 
00037 typedef struct {
00038   int x;
00039   int y;
00040 }Tpi;
00041 
00042 typedef struct {
00043   float x;
00044   float y;
00045   float tita;
00046 }Tsc;
00047 
00048 typedef struct {
00049   int numPuntos;
00050   Tpf laserC[MAXLASERPOINTS];  // Cartesian coordinates
00051   Tpfp laserP[MAXLASERPOINTS]; // Polar coordinates
00052 }Tscan;
00053 
00054 
00055 // Associations information
00056 typedef struct{
00057   float rx,ry,nx,ny,dist;                               // Point (nx,ny), static corr (rx,ry), dist 
00058   int numDyn;                                                   // Number of dynamic associations
00059   float unknown;                                                // Unknown weight
00060   int index;                                                    // Index within the original scan
00061   int L,R;
00062 }TAsoc;
00063 
00064 #ifdef __cplusplus
00065 }
00066 #endif
00067 
00068 #endif


csm
Author(s): Andrea Censi
autogenerated on Mon Jan 16 2017 03:48:29