• cleanupPidFile() : main.cpp
• controlLoop() : main.cpp
• diagnosticLoop() : main.cpp
• generatePIDFilename() : main.cpp
• haltMotorsService() : main.cpp
• lock_fd() : main.cpp
• main() : main.cpp
• now() : main.cpp
• publishDiagnostics() : main.cpp
• publishTraceService() : main.cpp
• quitRequested() : main.cpp
• resetMotorsService() : main.cpp
• setupPidFile() : main.cpp
• timespecInc() : main.cpp
• Usage() : main.cpp