PathEngine::RRT Class Reference

RRTアルゴリズム実装クラス More...

#include <RRT.h>

Inheritance diagram for PathEngine::RRT:

List of all members.

Public Types
typedef boost::function1< bool, const Configuration & >	extraConnectionCheckFunc
Public Member Functions
bool	calcPath ()
	親クラスのドキュメントを参照
void	epsilon (double e)
	サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定
void	extendFromGoal (bool b)
	ゴールからツリーをのばすか否かを設定
void	extendFromStart (bool b)
	スタートからツリーをのばすか否かを設定
bool	extendOneStep ()
	ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う
void	extractPath ()
	計画した経路を抽出し、path_にセットする
void	extractPath (std::vector< Configuration > &o_path)
	計画した経路を抽出し、o_pathにセットする
RoadmapPtr	getBackwardTree ()
	ゴールからのツリーを取得する
RoadmapPtr	getForwardTree ()
	スタートからのツリーを取得する
RoadmapPtr	getLastExtendedTree ()
	get a tree extened in the last phase
	RRT (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ
void	setBackwardTree (RoadmapPtr tree)
	ゴールからのツリーを設定する
void	setExtraConnectionCheckFunc (extraConnectionCheckFunc i_func)
	スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する
void	setForwardTree (RoadmapPtr tree)
	スタートからのツリーを設定する
	~RRT ()
	デストラクタ
Private Types
enum	ExtendResult { Advanced, Trapped, Reached }
Private Member Functions
int	connect (RoadmapPtr tree, const Configuration &qNew, bool reverse=false)
	RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する
int	extend (RoadmapPtr tree, Configuration &qRand, bool reverse=false)
	ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。
void	swapTrees ()
Private Attributes
double	eps_
bool	extendFromGoal_
bool	extendFromStart_
extraConnectionCheckFunc	extraConnectionCheckFunc_
RoadmapPtr	Ta_
	ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す
RoadmapPtr	Tb_
RoadmapPtr	Tgoal_
	RRT-connect において、終了位置からのツリー
int	times_
RoadmapPtr	TlastExtended_
	a tree extened in the last phase
RoadmapPtr	Tstart_
	RRT-connect において、初期位置からのツリー

---

Detailed Description

RRTアルゴリズム実装クラス

Definition at line 18 of file RRT.h.

---

Member Typedef Documentation

typedef boost::function1<bool, const Configuration &> PathEngine::RRT::extraConnectionCheckFunc

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数。通常のチェックで接続できたとみなされるスタート側のコンフィギュレーションとゴール側のコンフィギュレーションを引数にとり、接続可能である場合にはtrueを、それ以外の場合はfalseを返す。

Definition at line 24 of file RRT.h.

---

Member Enumeration Documentation

enum PathEngine::RRT::ExtendResult [private]

extend()の結果

Enumerator:

Advanced	指定の位置に近づいた
Trapped	干渉のため、近づくことができなかった
Reached	指定の位置に到達した

Definition at line 30 of file RRT.h.

---

Constructor & Destructor Documentation

RRT::RRT

(

PathPlanner *

planner

)

コンストラクタ

Parameters:

planner

パスプランナー

Definition at line 12 of file RRT.cpp.

RRT::~RRT

(

)

デストラクタ

Definition at line 29 of file RRT.cpp.

---

Member Function Documentation

bool RRT::calcPath

(

)

[virtual]

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Algorithm.

Definition at line 186 of file RRT.cpp.

int RRT::connect	(	RoadmapPtr	tree,
		const Configuration &	qNew,
		bool	reverse = false
	)		[private]

RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する

Parameters:

tree	ツリー
qNew	伸ばす方向の点
ツリーから点に向かって伸ばす場合はfalse、逆はtrue

Returns:

qNewにまで到達できなかった場合はTrapped, できた場合はReachedを返す

Definition at line 104 of file RRT.cpp.

void PathEngine::RRT::epsilon

(

double

e

)

[inline]

サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定

Parameters:

e	サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離

Definition at line 180 of file RRT.h.

int RRT::extend	(	RoadmapPtr	tree,
		Configuration &	qRand,
		bool	reverse = false
	)		[private]

ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。

Parameters:

tree	ツリー
qRand	ランダムな点
reverse	ツリーから点に向かって移動を試みる場合false、点からツリーへ移動を試みる場合はtrue

Returns:

伸ばせなかった場合Trapped, eps_だけ伸ばせた場合Advanced, qRandに到達できた場合Readchedを返す。qRandは伸ばした先の点に書き換えられる

Definition at line 33 of file RRT.cpp.

void PathEngine::RRT::extendFromGoal

(

bool

b

)

[inline]

ゴールからツリーをのばすか否かを設定

Parameters:

b

trueでのばす

Definition at line 128 of file RRT.h.

void PathEngine::RRT::extendFromStart

(

bool

b

)

[inline]

スタートからツリーをのばすか否かを設定

Parameters:

b

trueでのばす

Definition at line 122 of file RRT.h.

bool RRT::extendOneStep

(

)

ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う

Returns:

パスが見つかった場合true

Definition at line 154 of file RRT.cpp.

void RRT::extractPath

(

)

計画した経路を抽出し、path_にセットする

Definition at line 117 of file RRT.cpp.

void RRT::extractPath

(

std::vector< Configuration > &

o_path

)

計画した経路を抽出し、o_pathにセットする

Definition at line 121 of file RRT.cpp.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getBackwardTree

(

)

[inline]

ゴールからのツリーを取得する

Returns:

ゴールからのツリー

Definition at line 156 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getForwardTree

(

)

[inline]

スタートからのツリーを取得する

Returns:

スタートからのツリー

Definition at line 144 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getLastExtendedTree

(

)

[inline]

get a tree extened in the last phase

Returns:

a tree extened in the last phase

Definition at line 162 of file RRT.h.

void RRT::setBackwardTree

(

RoadmapPtr

tree

)

ゴールからのツリーを設定する

Parameters:

tree

ゴールからのツリー

Definition at line 238 of file RRT.cpp.

void RRT::setExtraConnectionCheckFunc

(

extraConnectionCheckFunc

i_func

)

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する

Parameters:

i_func

ユーザ関数

Definition at line 242 of file RRT.cpp.

void RRT::setForwardTree

(

RoadmapPtr

tree

)

スタートからのツリーを設定する

Parameters:

tree	スタートからのツリー

Definition at line 234 of file RRT.cpp.

void RRT::swapTrees

(

)

[private]

Definition at line 227 of file RRT.cpp.

---

Member Data Documentation

double PathEngine::RRT::eps_ [private]

ランダムな点に向けてどれだけのばすか

Definition at line 79 of file RRT.h.

bool PathEngine::RRT::extendFromGoal_ [private]

ゴールからツリーをのばすか否か

Definition at line 94 of file RRT.h.

bool PathEngine::RRT::extendFromStart_ [private]

スタートからツリーをのばすか否か

Definition at line 89 of file RRT.h.

extraConnectionCheckFunc PathEngine::RRT::extraConnectionCheckFunc_ [private]

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数

Definition at line 99 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Ta_ [private]

ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す

Definition at line 54 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tb_ [private]

Definition at line 54 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tgoal_ [private]

RRT-connect において、終了位置からのツリー

Definition at line 44 of file RRT.h.

int PathEngine::RRT::times_ [private]

ツリーを作成する最大試行回数

Definition at line 84 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::TlastExtended_ [private]

a tree extened in the last phase

Definition at line 49 of file RRT.h.

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tstart_ [private]

RRT-connect において、初期位置からのツリー

Definition at line 39 of file RRT.h.

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The documentation for this class was generated from the following files:

• RRT.h
• RRT.cpp