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00034
00035
00036 #ifndef JSK_RECOGNITION_UTILS_GEO_PLANE_H_
00037 #define JSK_RECOGNITION_UTILS_GEO_PLANE_H_
00038
00039 #include <Eigen/Geometry>
00040 #include <boost/shared_ptr.hpp>
00041 #include <boost/array.hpp>
00042 #include <vector>
00043 #include "jsk_recognition_utils/types.h"
00044
00045 namespace jsk_recognition_utils
00046 {
00047 class Plane
00048 {
00049 public:
00050 typedef boost::shared_ptr<Plane> Ptr;
00051 Plane(const std::vector<float>& coefficients);
00052 Plane(const boost::array<float, 4>& coefficients);
00053 Plane(Eigen::Vector3f normal, double d);
00054 Plane(Eigen::Vector3f normal, Eigen::Vector3f p);
00055 virtual ~Plane();
00056 virtual Plane flip();
00057 virtual Plane::Ptr faceToOrigin();
00058 virtual bool isSameDirection(const Plane& another);
00059 virtual bool isSameDirection(const Eigen::Vector3f& another_normal);
00060 virtual double signedDistanceToPoint(const Eigen::Vector4f p);
00061 virtual double distanceToPoint(const Eigen::Vector4f p);
00062 virtual double signedDistanceToPoint(const Eigen::Vector3f p);
00063 virtual double distanceToPoint(const Eigen::Vector3f p);
00064 virtual double distance(const Plane& another);
00065 virtual double angle(const Plane& another);
00066 virtual double angle(const Eigen::Vector3f& vector);
00067 virtual void project(const Eigen::Vector3f& p, Eigen::Vector3f& output);
00068 virtual void project(const Eigen::Vector3d& p, Eigen::Vector3d& output);
00069 virtual void project(const Eigen::Vector3d& p, Eigen::Vector3f& output);
00070 virtual void project(const Eigen::Vector3f& p, Eigen::Vector3d& output);
00071 virtual void project(const Eigen::Affine3d& pose, Eigen::Affine3d& output);
00072 virtual void project(const Eigen::Affine3f& pose, Eigen::Affine3f& output);
00073 virtual Eigen::Vector3f getNormal();
00074 virtual Eigen::Vector3f getPointOnPlane();
00075 virtual Plane transform(const Eigen::Affine3d& transform);
00076 virtual Plane transform(const Eigen::Affine3f& transform);
00077 virtual void toCoefficients(std::vector<float>& output);
00078 virtual std::vector<float> toCoefficients();
00079 virtual double getD();
00080 virtual Eigen::Affine3f coordinates();
00081 protected:
00082 virtual void initializeCoordinates();
00083 Eigen::Vector3f normal_;
00084 double d_;
00085 Eigen::Affine3f plane_coordinates_;
00086 private:
00087 };
00088
00089 }
00090
00091 #endif
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