00001 #ifndef __GLSCENE_H__ 00002 #define __GLSCENE_H__ 00003 00004 #include <hrpModel/ColdetLinkPair.h> 00005 #include "hrpsys/util/GLsceneBase.h" 00006 00007 class LogManagerBase; 00008 00009 class GLscene : public GLsceneBase 00010 { 00011 public: 00012 GLscene(LogManagerBase *i_log) : GLsceneBase(i_log), m_showCoMonFloor(false) {} 00013 void setCollisionCheckPairs(const std::vector<hrp::ColdetLinkPairPtr> &i_pairs); 00014 void showCoMonFloor(bool flag); 00015 private: 00016 void updateScene(); 00017 void showStatus(); 00018 void drawAdditionalLines(); 00019 std::vector<hrp::ColdetLinkPairPtr> m_pairs; 00020 bool m_showCoMonFloor; 00021 }; 00022 #endif