00001 import rtm 00002 00003 rtm.nsport=2809 00004 rtm.initCORBA() 00005 00006 mgr = rtm.findRTCmanager() 00007 00008 mgr.load("PCDLoader") 00009 mgr.load("PointCloudViewer") 00010 00011 pcl = mgr.create("PCDLoader") 00012 pcv = mgr.create("PointCloudViewer") 00013 00014 rtm.connectPorts(pcl.port("cloud"), pcv.port("cloud")) 00015 00016 pcl.setProperty("fields", "XYZRGB") 00017 pcl.start() 00018 pcv.start() 00019