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• filter_orientation() : orientation.c
• find_correspondences() : icp.h , icp_corr_dumb.c
• find_correspondences_tricks() : icp.h , icp_corr_tricks.c
• find_max() : ld_cluster_curv.c
• find_neighbours() : orientation.c
• friendly_pose() : math_utils.c , math_utils.h