Go to the documentation of this file.00001 #ifndef URG_UTILS_H
00002 #define URG_UTILS_H
00003
00018 #ifdef __cplusplus
00019 extern "C" {
00020 #endif
00021
00022 #include "urg_c/urg_sensor.h"
00023
00024
00041 extern const char *urg_error(const urg_t *urg);
00042
00043
00068 extern void urg_distance_min_max(const urg_t *urg,
00069 long *min_distance, long *max_distance);
00070
00071
00098 extern void urg_step_min_max(const urg_t *urg, int *min_step, int *max_step);
00099
00100
00102 extern long urg_scan_usec(const urg_t *urg);
00103
00104
00106 extern int urg_max_data_size(const urg_t *urg);
00107
00108
00138 extern double urg_index2rad(const urg_t *urg, int index);
00139
00140
00142 extern double urg_index2deg(const urg_t *urg, int index);
00143
00144
00146 extern int urg_rad2index(const urg_t *urg, double radian);
00147
00148
00150 extern int urg_deg2index(const urg_t *urg, double degree);
00151
00152
00171 extern int urg_rad2step(const urg_t *urg, double radian);
00172
00173
00175 extern int urg_deg2step(const urg_t *urg, double degree);
00176
00177
00179 extern double urg_step2rad(const urg_t *urg, int step);
00180
00181
00183 extern double urg_step2deg(const urg_t *urg, int step);
00184
00186 extern int urg_step2index(const urg_t *urg, int step);
00187
00188 #ifdef __cplusplus
00189 }
00190 #endif
00191
00192 #endif