set_parameter.c
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00001 #include "urg_sensor.h"
00002 #include "urg_utils.h"
00003 
00004 int main(void)
00005 {
00006 const char connect_device[] = "/dev/ttyACM0";
00007 const long connect_baudrate = 115200;
00008 urg_t urg;
00009 int first_step;
00010 int last_step;
00011 int skip_step;
00012 int scan_times;
00013 int skip_scan;
00014 int ret;
00015 // 計測パラメータの設定
00016 
00017 // センサに対して接続を行う。
00018 // 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化される
00019 ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
00020 // \todo check error code
00021 
00022 // 計測範囲を指定する
00023 // センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例
00024 first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
00025 last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
00026 skip_step = 0;
00027 ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
00028 // \todo check error code
00029 
00030 // 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
00031 // 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
00032 scan_times = 123;
00033 skip_scan = 0;
00034 ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
00035 // \todo check error code
00036 return 0;
00037 }


urg_c
Author(s): Satofumi Kamimura , Katsumi Kimoto, Adrian Boeing
autogenerated on Wed Aug 26 2015 16:38:27