turtlebot_arm_arm_ikfast_solver.cpp

Go to the documentation of this file.

#define IKFAST_HAS_LIBRARY
#include "ikfast.h" // found inside share/openrave-X.Y/python/ikfast.h
using namespace ikfast;

// check if the included ikfast version matches what this file was compiled with
#define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x) extern int __dummy[(int)x]
IKFAST_COMPILE_ASSERT(IKFAST_VERSION==61);

#include <cmath>
#include <vector>
#include <limits>
#include <algorithm>
#include <complex>

#define IKFAST_STRINGIZE2(s) #s
#define IKFAST_STRINGIZE(s) IKFAST_STRINGIZE2(s)

#ifndef IKFAST_ASSERT
#include <stdexcept>
#include <sstream>
#include <iostream>

#ifdef _MSC_VER
#ifndef __PRETTY_FUNCTION__
#define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__
#endif
#endif

#ifndef __PRETTY_FUNCTION__
#define __PRETTY_FUNCTION__ __func__
#endif

#define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } }

#endif

#if defined(_MSC_VER)
#define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x
#else
#define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16)))
#endif

#define IK2PI  ((IkReal)6.28318530717959)
#define IKPI  ((IkReal)3.14159265358979)
#define IKPI_2  ((IkReal)1.57079632679490)

#ifdef _MSC_VER
#ifndef isnan
#define isnan _isnan
#endif
#endif // _MSC_VER

// lapack routines
extern "C" {
  void dgetrf_ (const int* m, const int* n, double* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
  void zgetrf_ (const int* m, const int* n, std::complex<double>* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
  void dgetri_(const int* n, const double* a, const int* lda, int* ipiv, double* work, const int* lwork, int* info);
  void dgesv_ (const int* n, const int* nrhs, double* a, const int* lda, int* ipiv, double* b, const int* ldb, int* info);
  void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info);
  void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi,double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info);
}

using namespace std; // necessary to get std math routines

#ifdef IKFAST_NAMESPACE
namespace IKFAST_NAMESPACE {
#endif

inline float IKabs(float f) { return fabsf(f); }
inline double IKabs(double f) { return fabs(f); }

inline float IKsqr(float f) { return f*f; }
inline double IKsqr(double f) { return f*f; }

inline float IKlog(float f) { return logf(f); }
inline double IKlog(double f) { return log(f); }

// allows asin and acos to exceed 1
#ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH
#define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IkReal)0.000001)
#endif

// used to check input to atan2 for degenerate cases
#ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
#define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IkReal)2e-6)
#endif

// minimum distance of separate solutions
#ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH
#define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IkReal)1e-6)
#endif

inline float IKasin(float f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return float(-IKPI_2);
else if( f >= 1 ) return float(IKPI_2);
return asinf(f);
}
inline double IKasin(double f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
return asin(f);
}

// return positive value in [0,y)
inline float IKfmod(float x, float y)
{
    while(x < 0) {
        x += y;
    }
    return fmodf(x,y);
}

// return positive value in [0,y)
inline double IKfmod(double x, double y)
{
    while(x < 0) {
        x += y;
    }
    return fmod(x,y);
}

inline float IKacos(float f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return float(IKPI);
else if( f >= 1 ) return float(0);
return acosf(f);
}
inline double IKacos(double f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return IKPI;
else if( f >= 1 ) return 0;
return acos(f);
}
inline float IKsin(float f) { return sinf(f); }
inline double IKsin(double f) { return sin(f); }
inline float IKcos(float f) { return cosf(f); }
inline double IKcos(double f) { return cos(f); }
inline float IKtan(float f) { return tanf(f); }
inline double IKtan(double f) { return tan(f); }
inline float IKsqrt(float f) { if( f <= 0.0f ) return 0.0f; return sqrtf(f); }
inline double IKsqrt(double f) { if( f <= 0.0 ) return 0.0; return sqrt(f); }
inline float IKatan2(float fy, float fx) {
    if( isnan(fy) ) {
        IKFAST_ASSERT(!isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
        return float(IKPI_2);
    }
    else if( isnan(fx) ) {
        return 0;
    }
    return atan2f(fy,fx);
}
inline double IKatan2(double fy, double fx) {
    if( isnan(fy) ) {
        IKFAST_ASSERT(!isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
        return IKPI_2;
    }
    else if( isnan(fx) ) {
        return 0;
    }
    return atan2(fy,fx);
}

inline float IKsign(float f) {
    if( f > 0 ) {
        return float(1);
    }
    else if( f < 0 ) {
        return float(-1);
    }
    return 0;
}

inline double IKsign(double f) {
    if( f > 0 ) {
        return 1.0;
    }
    else if( f < 0 ) {
        return -1.0;
    }
    return 0;
}

IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal* j, IkReal* eetrans, IkReal* eerot) {
IkReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30,x31,x32,x33,x34,x35,x36,x37,x38,x39;
x0=IKcos(j[3]);
x1=IKcos(j[2]);
x2=IKsin(j[1]);
x3=IKcos(j[1]);
x4=IKsin(j[2]);
x5=IKsin(j[3]);
x6=IKsin(j[4]);
x7=IKcos(j[0]);
x8=IKsin(j[0]);
x9=IKcos(j[4]);
x10=((IkReal(0.999999985550000))*(x8));
x11=((IkReal(0.000169999997543500))*(x7));
x12=((IkReal(1.00000000000000))*(x4));
x13=((x1)*(x3));
x14=((x2)*(x4));
x15=((x1)*(x2));
x16=((x3)*(x4));
x17=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x10)))+(x11));
x18=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)))+(x10));
x19=((((IkReal(0.000169999997543500))*(x8)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x7))));
x20=((IkReal(-1.00000000000000))*(x19));
x21=((x17)*(x6));
x22=((x17)*(x2));
x23=((x17)*(x4));
x24=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)))+(x14));
x25=((x19)*(x2));
x26=((x20)*(x6));
x27=((x14)*(x17));
x28=((((IkReal(1.00000000000000))*(x15)))+(((x12)*(x3))));
x29=((IkReal(-1.00000000000000))*(x28));
x30=((x24)*(x5));
x31=((x0)*(x24));
x32=((x0)*(x29));
x33=((x28)*(x5));
x34=((((x16)*(x17)))+(((x15)*(x17))));
x35=((((x16)*(x19)))+(((x15)*(x19))));
IkReal x40=((x13)*(x18));
x36=((((x5)*(((((IkReal(0.000799999744000123))*(x40)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x34)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x27)))))))+(((x0)*(((((IkReal(-0.999999680000154))*(x40)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x34)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x27))))))));
x37=((x36)*(x9));
IkReal x41=((x13)*(x20));
x38=((((x0)*(((((IkReal(-0.999999680000154))*(x41)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x14)*(x19)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x35)))))))+(((x5)*(((((IkReal(0.000799999744000123))*(x41)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x35)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x12)*(x25))))))));
x39=((x38)*(x9));
eetrans[0]=((IkReal(-6.12051650867111e-6))+(((((((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((IkReal(1.27211445824509e-5))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(-8.95999418495792e-5))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-8.95999418495792e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((IkReal(-1.27211445824509e-5))*(IKcos(j[1]))))+(((((((IkReal(1.34412007677683e-5))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(1.34412007677683e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(((((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(6.71878577340761e-6))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(6.71878577340761e-6))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(1.80199995774193e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(0.105999997514231))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(0.111999927311974))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(0.111999927311974))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(0.111999927311974))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(0.111999927311974))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(6.71878577340761e-6))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(6.71878577340761e-6))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-8.95999418495792e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-8.95999418495792e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((IkReal(-1.27211445824509e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((((((IkReal(-8.60236849137173e-12))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(8.60236849137173e-12))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(1.80199995774193e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(0.105999997514231))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-6.35885479903985e-6))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.08100531583677e-9))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-5.37502861872609e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-5.37502861872609e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(8.60236849137173e-12))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(8.60236849137173e-12))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(1.07529606142147e-8))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-6.35885479903985e-6))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.08100531583677e-9))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-6.35885479903985e-6))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.08100531583677e-9))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-5.37502861872609e-9))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-5.37502861872609e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(1.34412007677683e-5))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.34412007677683e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(1.80199995774193e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(0.105999997514231))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(1.07529606142147e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-1.07529606142147e-8))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3])))));
eetrans[1]=((IkReal(-2.27985057461787e-6))+(((((((IkReal(3.22579151213407e-13))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-4.03223939016759e-10))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(4.03223939016759e-10))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.111999928118519))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-0.111999928118519))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.80199997071867e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.105999998277569))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(1.08100533140722e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(6.35885489063071e-6))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(6.71878587018280e-6))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(6.71878587018280e-6))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-3.22579151213407e-13))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-3.22579151213407e-13))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(8.95999424948149e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(8.95999424948149e-5))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(1.08100533140722e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(6.35885489063071e-6))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-4.03223939016759e-10))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-4.03223939016759e-10))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(6.71878587018280e-6))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(6.71878587018280e-6))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((IkReal(3.81622900807933e-10))*(IKcos(j[1]))))+(((((((IkReal(8.95999424948149e-5))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(8.95999424948149e-5))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((IkReal(-3.81622900807933e-10))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(-5.37502869614624e-9))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-5.37502869614624e-9))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-5.37502869614624e-9))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-5.37502869614624e-9))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-2.58063320970726e-16))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-2.58063320970726e-16))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(0.999999998200648))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.80199997071867e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.105999998277569))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-2.58063320970726e-16))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(2.58063320970726e-16))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.80199997071867e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.105999998277569))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-0.111999928118519))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-0.111999928118519))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((IkReal(3.81622900807933e-10))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((((((IkReal(1.08100533140722e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(6.35885489063071e-6))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2])))));
eetrans[2]=((IkReal(0.0604999995301421))+(((((((IkReal(8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.14475414131654e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.94608204023812e-13))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(0.105999999236663))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((((((IkReal(-0.111999927513501))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(0.111999927513501))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.14475414131654e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.94608204023812e-13))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(2.16259453998404e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.27211443528473e-5))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-8.95999420108010e-5))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-7.16799536086408e-8))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(7.16799536086408e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(2.16259453998404e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.27211443528473e-5))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(1.34412007193938e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(1.34412007193938e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(1.34412007193938e-5))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(1.34412007193938e-5))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.111999927513501))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-0.111999927513501))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.07529605755150e-8))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.07529605755150e-8))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-9.67640631126014e-13))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-9.67640631126014e-13))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-7.16799536086408e-8))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-7.16799536086408e-8))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.07529605755150e-8))*(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-1.07529605755150e-8))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-9.67640631126014e-13))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-9.67640631126014e-13))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-1.14475414131654e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.94608204023812e-13))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((((((IkReal(2.16259453998404e-9))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(1.27211443528473e-5))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(1.20955078890752e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))+(((IkReal(1.20955078890752e-9))*(((((IkReal(0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(1.20955078890752e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(1.20955078890752e-9))*(((((IkReal(0.000169999997543500))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((IkReal(0.105999999236663))*(IKcos(j[1]))))+(((IkReal(-0.105999999236663))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((((((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(((((IkReal(7.16799530890540e-8))*(IKsin(j[0]))))+(((IkReal(-1.21855920251392e-11))*(IKcos(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3]))))+(((((((IkReal(-8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[2]))*(IKsin(j[1]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(-8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(-1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(((((IkReal(8.95999413613176e-5))*(IKcos(j[0]))))+(((IkReal(1.52319900314240e-8))*(IKsin(j[0]))))))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKcos(j[3]))))+(((((((IkReal(8.95999420108010e-5))*(IKsin(j[1]))*(IKsin(j[2]))))+(((IkReal(-8.95999420108010e-5))*(IKcos(j[1]))*(IKcos(j[2]))))))*(IKsin(j[3])))));
eerot[0]=((((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(x26)))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(x39)))+(((x9)*(((((IkReal(0.000120010759544213))*(x32)))+(((IkReal(0.000120010759544213))*(x30)))+(((IkReal(9.60086076353706e-8))*(x33)))+(((IkReal(9.60086076353706e-8))*(x31)))))))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(x37)))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(x21))));
eerot[1]=((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(x21)))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(x39)))+(((IkReal(0.999999998200648))*(x26)))+(((IkReal(0.999999998200648))*(x37)))+(((x9)*(((((IkReal(-2.88017191463142e-12))*(x33)))+(((IkReal(-2.88017191463142e-12))*(x31)))+(((IkReal(-3.60021489328928e-9))*(x32)))+(((IkReal(-3.60021489328928e-9))*(x30))))))));
eerot[2]=((((IkReal(-0.000120010797515734))*(x39)))+(((x9)*(((((IkReal(-0.999999672798860))*(x30)))+(((IkReal(-0.999999672798860))*(x32)))+(((IkReal(-0.000799999738239088))*(x31)))+(((IkReal(-0.000799999738239088))*(x33)))))))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(x37)))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(x21)))+(((IkReal(-1.07995675269645e-8))*(x26))));
}

IKFAST_API int GetNumFreeParameters() { return 0; }
IKFAST_API int* GetFreeParameters() { return NULL; }
IKFAST_API int GetNumJoints() { return 5; }

IKFAST_API int GetIkRealSize() { return sizeof(IkReal); }

IKFAST_API int GetIkType() { return 0x56000007; }

class IKSolver {
public:
IkReal j0,cj0,sj0,htj0,j1,cj1,sj1,htj1,j2,cj2,sj2,htj2,j3,cj3,sj3,htj3,j5,cj5,sj5,htj5,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
unsigned char _ij0[2], _nj0,_ij1[2], _nj1,_ij2[2], _nj2,_ij3[2], _nj3,_ij5[2], _nj5;

bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
j0=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij0[0] = -1; _ij0[1] = -1; _nj0 = -1; j1=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij1[0] = -1; _ij1[1] = -1; _nj1 = -1; j2=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij2[0] = -1; _ij2[1] = -1; _nj2 = -1; j3=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij3[0] = -1; _ij3[1] = -1; _nj3 = -1; j5=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij5[0] = -1; _ij5[1] = -1; _nj5 = -1; 
for(int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
    solutions.Clear();
px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];

r00 = eerot[0];
r01 = eerot[1];
r02 = eerot[2];
px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
new_r00=((((IkReal(-1.07995675269559e-8))*(r02)))+(((IkReal(0.999999998200648))*(r01)))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(r00))));
new_px=((IkReal(2.28013677947483e-6))+(((IkReal(-5.99891970842010e-5))*(px)))+(((IkReal(-1.07995675269559e-8))*(pz)))+(((IkReal(0.999999998200648))*(py))));
new_r01=((((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(r01)))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(r02)))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(r00))));
new_py=((IkReal(1.13999997332400e-6))+(((IkReal(-0.000120010797515734))*(pz)))+(((IkReal(-5.99891979482657e-5))*(py)))+(((IkReal(-0.999999990999352))*(px))));
new_r02=((((IkReal(3.60021604536983e-9))*(r01)))+(((IkReal(0.999999992798704))*(r02)))+(((IkReal(-0.000120010797947650))*(r00))));
new_pz=((IkReal(-0.0604999998289836))+(((IkReal(3.60021604536983e-9))*(py)))+(((IkReal(-0.000120010797947650))*(px)))+(((IkReal(0.999999992798704))*(pz))));
r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;

pp=(((px)*(px))+((py)*(py))+((pz)*(pz)));
{
IkReal j0array[2], cj0array[2], sj0array[2];
bool j0valid[2]={false};
_nj0 = 2;
if( IKabs(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(px))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IkReal(0.000169999997543500))*(px)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(py))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
IkReal x42=IKatan2(((((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(px)))), ((((IkReal(0.000169999997543500))*(px)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(py)))));
j0array[0]=((IkReal(-1.00000000000000))*(x42));
sj0array[0]=IKsin(j0array[0]);
cj0array[0]=IKcos(j0array[0]);
j0array[1]=((IkReal(3.14159265358979))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x42))));
sj0array[1]=IKsin(j0array[1]);
cj0array[1]=IKcos(j0array[1]);
if( j0array[0] > IKPI )
{
    j0array[0]-=IK2PI;
}
else if( j0array[0] < -IKPI )
{    j0array[0]+=IK2PI;
}
j0valid[0] = true;
if( j0array[1] > IKPI )
{
    j0array[1]-=IK2PI;
}
else if( j0array[1] < -IKPI )
{    j0array[1]+=IK2PI;
}
j0valid[1] = true;
for(int ij0 = 0; ij0 < 2; ++ij0)
{
if( !j0valid[ij0] )
{
    continue;
}
_ij0[0] = ij0; _ij0[1] = -1;
for(int iij0 = ij0+1; iij0 < 2; ++iij0)
{
if( j0valid[iij0] && IKabs(cj0array[ij0]-cj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj0array[ij0]-sj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j0valid[iij0]=false; _ij0[1] = iij0; break; 
}
}
j0 = j0array[ij0]; cj0 = cj0array[ij0]; sj0 = sj0array[ij0];

IkReal op[4+1], zeror[4];
int numroots;
op[0]=((((IkReal(-0.000812850431382459))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.00531864888470676))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.17456890729270e-11))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.848000000000000))*((pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.73838480187078e-10))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-9.77980785828634e-12))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(cj0)*(px)*(py)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-8.31283667954339e-16))*((py)*(py))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(7.20799979168881e-5))*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.0397120066969557))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.29363115338308e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.38184577328552e-7))*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.0449439712358584))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-9.77980785828634e-12))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(pz)*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.53708957210214e-10))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.73838480187078e-10))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(5.73838480187078e-10))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.423999987746400))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-7.20799979168881e-5))*(r01)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.0106372977694135))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.99999982660000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-5.73838480187078e-10))*((px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0198560027746394))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.848000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.848000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.0198560027746394))*((px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000432479987501328))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(-4.18559726073583e-6))*(cj0)*(pp)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(2.89334697044905e-9))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.424000000000000))*(pp)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00531864903841572))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(pz)*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0250879966515221))*(pp)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.53347389433800e-10))*(cj0)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.29363115338308e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.423999975492801))*(cj0)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(2.89334697044905e-9))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.0397120619298817))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0397120044016018))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.67607989376129e-8))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0198560027746394))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.53347389433800e-10))*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.14767862294149e-9))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(cj0)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.87641407596657e-8))*((px)*(px))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00531864919212468))*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00531864903841572))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.69599990197120))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(4.18559726073583e-6))*(cj0)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000288319991667552))*(px)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.38184577328552e-7))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-8.31283667954339e-16))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.0397120630775603))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.140063935774761))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.0397120044016018))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-1.69600000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.11551534325092e-10))*(pp)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000432479987501328))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.847999950985601))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(px)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.424000000000000))*(pp)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(9.02043467257645e-7))*(cj0)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(8.44671447204764e-5))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(7.20799979168881e-5))*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.0198560315387801))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999988440000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-5.73839311470746e-10))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(1.35021014463705e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000432479987501328))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.87641407596657e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*((pp)*(pp))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(7.60959501990047e-5))*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-3.99999982660001))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.99999994220000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.27199992647840))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(9.04170336530672e-7))*(py)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.847999950985601))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.20799979168881e-5))*(r00)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(9.04170336530672e-7))*(px)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000406425227436919))*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0951199645389027))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.27199996323920))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.0397120630775603))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0397120619298817))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(px)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(r00)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.53708957210214e-10))*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000288319991667552))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.847999963239201))*(py)*(r01)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.35021014463705e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-8.44671447204764e-5))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.848000000000000))*(pz)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.69600000000000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.27199996323920))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.00531864919212468))*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-9.04170336530672e-7))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(3.99999965320001))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.69600000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.848000000000000))*(pz)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.14767862294149e-9))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.77999983295801e-8))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999963239201))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000406425227436919))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999950985601))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999982660001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00531864903841572))*(px)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00531864888470676))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(4.18559726073583e-6))*(pp)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.99999982660000))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.11551534325092e-10))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(5.75282798567641e-8))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.140063935774761))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.847999975492801))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.423999963239201))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.000157351575182608))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.27199992647840))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.000432479987501328))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.0397120066969557))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(r00)*(r01)*((px)*(px))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.99999988440000))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00531864919212468))*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(9.77980785828634e-12))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.27199992647840))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.38184577328552e-7))*(cj0)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(px)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.424000000000000))*(pp)*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(7.11551534325092e-10))*(cj0)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(r01)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.27199992647840))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0898879424717168))*(px)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(px)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.423999987746400))*(pz)*((px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.423999975492801))*(cj0)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0449439712358584))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(px)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(pz)*((px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.53708957210214e-10))*(py)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.70196880614650e-5))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(7.11551534325092e-10))*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.43594146024810e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000288319991667552))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0397120619298817))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.38184577328552e-7))*(cj0)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-9.02043467257645e-7))*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000288319991667552))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0198560027746394))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00531864903841572))*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(3.67607989376129e-8))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(px)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.53708957210214e-10))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(9.77980785828634e-12))*(px)*(py)*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.45071992917419e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.70196880614650e-5))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.17456890729270e-11))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.423999963239201))*(px)*(r00)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.45071992917419e-8))*(pz)*((py)*(py))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-4.18559726073583e-6))*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.73839311470746e-10))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0198560315387801))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.847999975492801))*(pz)*((px)*(px))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(px)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-9.04170336530672e-7))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.43594146024810e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(3.99999965320001))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(cj0)*(py)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-7.60959501990047e-5))*(cj0)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)))));
op[1]=((((IkReal(-0.000144159997916888))*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.13389548871719e-10))*(cj0)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.69599997549280))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(cj0)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(5.21381116540961e-14))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(2.89334692864019e-9))*(px)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(pp)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.70196878155305e-5))*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.54399996323920))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(px)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.70196878155305e-5))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(px)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(2.89334692864019e-9))*(py)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.179775997402237))*(px)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.70196873236615e-5))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(pp)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(4.91868977868832e-13))*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-3.61668139838373e-6))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(cj0)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(5.21381116540961e-14))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(px)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.70196878155305e-5))*(px)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.91868977868832e-13))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(pp)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.83368228228676e-7))*(cj0)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-2.89334692864019e-9))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.69599997549280))*(px)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(6.13389548871719e-10))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(px)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(1.69599997549280))*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.80408690844623e-6))*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.80834069919187e-6))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(2.54399996323920))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.91868977868832e-13))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.179775997402237))*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.80834069919187e-6))*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000432479993750664))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-2.89334692864019e-9))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.179775997402237))*(px)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00225510722487456))*(cj0)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(py)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.847999987746400))*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.80408696058435e-6))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(pp)*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.70196873236615e-5))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.00225510722487456))*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(py)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(px)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(cj0)*(px)*(py)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.000432479993750664))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.61668139838373e-6))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.60817371261624e-6))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0212745964610808))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(pp)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.40393746473231e-5))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.70196878155305e-5))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0212745964610808))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-3.05619195583803e-5))*(px)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.80408690844623e-6))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(cj0)*(pp)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(cj0)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-4.91868977868832e-13))*(py)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.179775997402237))*(px)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(pp)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(pp)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(pp)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-1.69599997549280))*(cj0)*(py)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.83368228228676e-7))*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(cj0)*(py)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.13389548871719e-10))*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.13389548871719e-10))*(cj0)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py)))));
op[2]=((((IkReal(4.90367290720905e-7))*(cj0)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000168934289440953))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.129600006696956))*(pp)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.140063931726913))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000152191900398009))*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.00543999984278400))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(23.9999986128000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-2.58726230676616e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(2.31199993318320e-7))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.76217367871506e-5))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.169312070922195))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.72957261363118e-8))*(px)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(8.37119452147167e-6))*(cj0)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(8.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.280127970414691))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-9.20084336602798e-10))*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(4.76217367871506e-5))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.95596157165727e-11))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-4.16812197112770e-11))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(px)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.66256733590868e-15))*((py)*(py))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0898879424717168))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(7.99999976880001))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000160563094919481))*(px)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.140063931726913))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.95596157165727e-11))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-8.37119452147167e-6))*(cj0)*(pp)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-7.99999976880001))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000160563094919481))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-2.72957261363118e-8))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-4.16812197112770e-11))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2.31199993318320e-7))*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999965320001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.140063989255195))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(23.9999986128000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(4.04784928947514e-9))*((px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00543999984278400))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(2.87188292049620e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.280127970414691))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-4.76217563467663e-5))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.140063989255195))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-4.76217367871506e-5))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(4.90367290720905e-7))*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000160563094919481))*(px)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-4.76217563467663e-5))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(r00)*(r01)*((px)*(px))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999988440000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-7.99999976880001))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-7.99999976880001))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(8.00000000000000))*(pp)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.95596157165727e-11))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00288451339146642))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-15.9999993064000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.280127863453827))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.76217367871506e-5))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-15.9999993064000))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(3.99999965320001))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2.31199993318320e-7))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.0794241284504778))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(0.280127855358132))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(2.72957261363118e-8))*(px)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000160563094919481))*(cj0)*(px)*(py)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(7.99999976880001))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.31199993318320e-7))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.04784928947514e-9))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2.72957261363118e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.90367290720905e-7))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000160563094919481))*(px)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(4.76217563467663e-5))*(px)*(py)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.09569525381560e-9))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.280127855358132))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*((pp)*(pp))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(2.72957261363118e-8))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.280127863453827))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(2.87188292049620e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(8.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(4.76217563467663e-5))*(px)*(py)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.280127986606089))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(2.31199993318320e-7))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-9.20084336602798e-10))*(cj0)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(8.00000000000000))*(pp)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.00815999976417601))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.00194040410709565))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.58726230676616e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.000168934289440953))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(py)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.140063989255195))*((px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-4.04784928947514e-9))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.280127855358132))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.00144225673741443))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000160563094919481))*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.42310306865018e-9))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-4.76217563467663e-5))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.140063989255195))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(15.9999990752000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00144225673741443))*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-2.72957261363118e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.31199993318320e-7))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000160563094919481))*(cj0)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.04784762690780e-9))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.95596157165727e-11))*(px)*(py)*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999976880001))*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(23.9999986128000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.15056559713528e-7))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.42310306865018e-9))*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(7.99999930640002))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.90367290720905e-7))*(cj0)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-5.41226080354587e-6))*(cj0)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(4.76217563467663e-5))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(4.76217563467663e-5))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.37119452147167e-6))*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-7.99999953760001))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(3.99999988440000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0794241284504778))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.0898879424717168))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-4.04784928947514e-9))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-5.75282815193314e-8))*((px)*(px))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.04784762690780e-9))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.42310306865018e-9))*(cj0)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-9.52434735743012e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.66256733590868e-15))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-4.76217367871506e-5))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.179775884943434))*(px)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(7.99999930640002))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(5.41226080354587e-6))*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.76217367871506e-5))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(9.52434735743012e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-5.75282815193314e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-4.76217563467663e-5))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.37119452147167e-6))*(pp)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(3.99999976880001))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.76217367871506e-5))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.280127986606089))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00815999976417601))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-4.76217367871506e-5))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(2.72957261363118e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000152191900398009))*(cj0)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000160563094919481))*(cj0)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(2.72957261363118e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.42310306865018e-9))*(pp)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-8.09569525381560e-9))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(8.00000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02))));
op[3]=((((IkReal(-0.000144159997916888))*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.69599997549280))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-5.21381116540961e-14))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(2.89334692864019e-9))*(px)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.70196878155305e-5))*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.54399996323920))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00225510722487456))*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(3.83368228228676e-7))*(cj0)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.80408696058435e-6))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(px)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.70196878155305e-5))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(px)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(2.89334692864019e-9))*(py)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.179775997402237))*(cj0)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.179775997402237))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-5.78669385728037e-9))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(3.60817371261624e-6))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.70196873236615e-5))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-6.13389548871719e-10))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(px)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(4.91868977868832e-13))*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-3.61668139838373e-6))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.179775997402237))*(cj0)*(px)*(py)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.70196878155305e-5))*(px)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.13389548871719e-10))*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(4.91868977868832e-13))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(pp)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-2.89334692864019e-9))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.69599997549280))*(px)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(px)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.70196883073995e-5))*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.179775997402237))*(cj0)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(px)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(1.69599997549280))*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(px)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.80834069919187e-6))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(2.54399996323920))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(3.83368228228676e-7))*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.91868977868832e-13))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.80834069919187e-6))*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.52809597791901e-5))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.000432479993750664))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.89334692864019e-9))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(px)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(py)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(5.78669385728037e-9))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.847999987746400))*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.847999987746400))*(pp)*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.70196873236615e-5))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(6.13389548871719e-10))*(cj0)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.13389548871719e-10))*(cj0)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.80408690844623e-6))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*(py)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(px)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-0.179775997402237))*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000432479993750664))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.61668139838373e-6))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.80408690844623e-6))*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(px)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000288319995833776))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0212745964610808))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(pp)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.40393746473231e-5))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.70196878155305e-5))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0212745964610808))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.0898879987011184))*(pp)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0898879987011184))*(cj0)*(pp)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.847999987746400))*(cj0)*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.0106372982305404))*(cj0)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.80834069919187e-6))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-4.91868977868832e-13))*(py)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.52809597791901e-5))*(pp)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.847999987746400))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-5.21381116540961e-14))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.05619195583803e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(pp)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.000144159997916888))*(cj0)*(pp)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(cj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.847999987746400))*(pp)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-1.69599997549280))*(cj0)*(py)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0106372982305404))*(cj0)*(py)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00225510722487456))*(cj0)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.000144159997916888))*(cj0)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py)))));
op[4]=((((IkReal(-0.000812850431382459))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.53708957210214e-10))*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.424000000000000))*(pp)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.00531864903841572))*(px)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.17456890729270e-11))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.73838480187078e-10))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.27199996323920))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-9.04170336530672e-7))*(px)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-9.77980785828634e-12))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(cj0)*(px)*(py)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-8.31283667954339e-16))*((py)*(py))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.27199992647840))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.000432479987501328))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0397120066969557))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.847999950985601))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.29363115338308e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.38184577328552e-7))*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000432479987501328))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.0449439712358584))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-9.77980785828634e-12))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-5.73838480187078e-10))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(5.73838480187078e-10))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.53708957210214e-10))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(1.99999982660000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-5.73838480187078e-10))*((px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.848000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0198560027746394))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.53708957210214e-10))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0198560027746394))*((px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(cj0)*(py)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(px)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.423999963239201))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.67607989376129e-8))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-4.18559726073583e-6))*(cj0)*(pp)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.00531864888470676))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.847999950985601))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0250879966515221))*(pp)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(1.53347389433800e-10))*(cj0)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.29363115338308e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.00531864903841572))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0397120619298817))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0397120044016018))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0198560027746394))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.53347389433800e-10))*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.14767862294149e-9))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-2.87641407596657e-8))*((px)*(px))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(7.20799979168881e-5))*(r01)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(4.18559726073583e-6))*(cj0)*(r01)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.38184577328552e-7))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-8.31283667954339e-16))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.0397120630775603))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00407999988208800))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.140063935774761))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.0397120044016018))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.847999963239201))*(py)*(r01)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(9.04170336530672e-7))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.11551534325092e-10))*(pp)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(px)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(pz)*((px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-8.00000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(9.02043467257645e-7))*(cj0)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(8.44671447204764e-5))*(cj0)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(pz)*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.847999963239201))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.0198560315387801))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.99999988440000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.27199996323920))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-5.73839311470746e-10))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(1.35021014463705e-5))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-3.67607989376129e-8))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.87641407596657e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*((pp)*(pp))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(7.60959501990047e-5))*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.848000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00531864919212468))*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(pz)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999982660001))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.27199992647840))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.99999994220000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(2.45071992917419e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.53708957210214e-10))*(py)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*(pz)*(r01)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.99999988440000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))))+(((IkReal(0.000406425227436919))*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0951199645389027))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.424000000000000))*(pp)*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(0.000432479987501328))*(cj0)*(px)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0397120630775603))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.0397120619298817))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-7.20799979168881e-5))*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.22535996458710e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1.27199992647840))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.00531864888470676))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(px)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.99999965320001))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-9.04170336530672e-7))*(py)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.69599990197120))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.35021014463705e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-1.27199992647840))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-8.44671447204764e-5))*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.69600000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.847999950985601))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00531864903841572))*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(r01)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.99999965320001))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.423999987746400))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.14767862294149e-9))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.77999983295801e-8))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000406425227436919))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.69600000000000))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.847999975492801))*(pz)*((px)*(px))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999982660001))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000288319991667552))*(px)*(py)*(pz)*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(7.99999953760001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00271999992139200))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(0.423999975492801))*(cj0)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00135999996069600))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(4.18559726073583e-6))*(pp)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.99999982660000))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.11551534325092e-10))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(r00)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(1.80834067306134e-6))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.423999987746400))*((pz)*(pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.75282798567641e-8))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.140063935774761))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((px)*(px))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.15599996659160e-7))*(px)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.15599996659160e-7))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000157351575182608))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(0.0397120066969557))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(11.9999993064000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-1.99999994220000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000432479987501328))*(cj0)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.00203999994104400))*(r00)*(r01)*((px)*(px))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.00531864919212468))*(px)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.848000000000000))*(pz)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(3.99999988440000))*(py)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.423999975492801))*(cj0)*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-4.00000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(9.77980785828634e-12))*(cj0)*(sj0)*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.80834067306134e-6))*(pz)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-1.38184577328552e-7))*(cj0)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(cj0)*(px)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(px)*(pz)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(px)*(py)*(pz)*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.423999987746400))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(7.11551534325092e-10))*(cj0)*(r00)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.000288319991667552))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((px)*(px))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000216239993750664))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(8.50984403073250e-6))*(cj0)*(py)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-0.0898879424717168))*(px)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(px)*(py)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-8.50984403073250e-6))*(px)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.44667348522452e-9))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(pz)*((px)*(px))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.000144159995833776))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(px)*(py)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(4.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.423999987746400))*(pz)*((py)*(py))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-7.20799979168881e-5))*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(7.20799979168881e-5))*(r00)*(r02)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.423999963239201))*(px)*(r00)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.423999987746400))*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-0.0449439712358584))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.77999983295801e-8))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(2.45071992917419e-8))*(pz)*((py)*(py))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(7.11551534325092e-10))*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.43594146024810e-8))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000679999980348001))*(py)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.0397120619298817))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(1.38184577328552e-7))*(cj0)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-2.89334697044905e-9))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(0.423999987746400))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py)*(py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.848000000000000))*((pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-9.02043467257645e-7))*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.848000000000000))*(pz)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.0198560027746394))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.70196880614650e-5))*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(6.75105072318525e-6))*(cj0)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.00271999992139200))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(9.04170336530672e-7))*(px)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(1.69600000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(4.00000000000000))*(pp)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.36478630681559e-8))*(px)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.0106372977694135))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1.44667348522452e-9))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.99999988440000))*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py))))+(((IkReal(-6.75104094337739e-6))*(px)*(py)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(5.77999983295801e-8))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.00203999994104400))*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))))+(((IkReal(9.77980785828634e-12))*(px)*(py)*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00531864919212468))*(py)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.00531864903841572))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.36478630681559e-8))*(cj0)*(px)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.00135999996069600))*(cj0)*(sj0)*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-0.000216239993750664))*(px)*(r01)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.00407999988208800))*(cj0)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.999999971100001))*((cj0)*(cj0))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(1.17456890729270e-11))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.424000000000000))*(pp)*(pz)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-4.18559726073583e-6))*(r00)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-5.73839311470746e-10))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0198560315387801))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-1.70196880614650e-5))*(cj0)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(-0.000339999990174000))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-6.75105072318525e-6))*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.000288319991667552))*(px)*(py)*(pz)*((cj0)*(cj0))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(0.847999975492801))*(pz)*((cj0)*(cj0))*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-8.02815474597405e-5))*(px)*(pz)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(1.43594146024810e-8))*(cj0)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(8.02815474597405e-5))*(cj0)*(px)*(pz)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(0.000288319991667552))*(cj0)*(pz)*(sj0)*((py)*(py))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(3.99999965320001))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(1.22535996458710e-8))*((pz)*(pz)*(pz))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-2.89334697044905e-9))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-7.60959501990047e-5))*(cj0)*(r01)*(r02)*((py)*(py))))+(((IkReal(-2.88999991647900e-8))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.99999976880001))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(px)*(py)*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.000679999980348001))*(py)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.423999987746400))*(r00)*(r02)*((px)*(px)*(px))*((sj0)*(sj0)))));
polyroots4(op,zeror,numroots);
IkReal j1array[4], cj1array[4], sj1array[4], tempj1array[1];
int numsolutions = 0;
for(int ij1 = 0; ij1 < numroots; ++ij1)
{
IkReal htj1 = zeror[ij1];
tempj1array[0]=((IkReal(2.00000000000000))*(atan(htj1)));
for(int kj1 = 0; kj1 < 1; ++kj1)
{
j1array[numsolutions] = tempj1array[kj1];
if( j1array[numsolutions] > IKPI )
{
    j1array[numsolutions]-=IK2PI;
}
else if( j1array[numsolutions] < -IKPI )
{
    j1array[numsolutions]+=IK2PI;
}
sj1array[numsolutions] = IKsin(j1array[numsolutions]);
cj1array[numsolutions] = IKcos(j1array[numsolutions]);
numsolutions++;
}
}
bool j1valid[4]={true,true,true,true};
_nj1 = 4;
for(int ij1 = 0; ij1 < numsolutions; ++ij1)
    {
if( !j1valid[ij1] )
{
    continue;
}
    j1 = j1array[ij1]; cj1 = cj1array[ij1]; sj1 = sj1array[ij1];
htj1 = IKtan(j1/2);

_ij1[0] = ij1; _ij1[1] = -1;
for(int iij1 = ij1+1; iij1 < numsolutions; ++iij1)
{
if( j1valid[iij1] && IKabs(cj1array[ij1]-cj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj1array[ij1]-sj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j1valid[iij1]=false; _ij1[1] = iij1; break; 
}
}
{
IkReal j5array[2], cj5array[2], sj5array[2];
bool j5valid[2]={false};
_nj5 = 2;
sj5array[0]=((((IkReal(-0.999999985550000))*(cj0)*(r00)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(r00)*(sj0))));
if( sj5array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && sj5array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
{
    j5valid[0] = j5valid[1] = true;
    j5array[0] = IKasin(sj5array[0]);
    cj5array[0] = IKcos(j5array[0]);
    sj5array[1] = sj5array[0];
    j5array[1] = j5array[0] > 0 ? (IKPI-j5array[0]) : (-IKPI-j5array[0]);
    cj5array[1] = -cj5array[0];
}
else if( isnan(sj5array[0]) )
{
    // probably any value will work
    j5valid[0] = true;
    cj5array[0] = 1; sj5array[0] = 0; j5array[0] = 0;
}
for(int ij5 = 0; ij5 < 2; ++ij5)
{
if( !j5valid[ij5] )
{
    continue;
}
_ij5[0] = ij5; _ij5[1] = -1;
for(int iij5 = ij5+1; iij5 < 2; ++iij5)
{
if( j5valid[iij5] && IKabs(cj5array[ij5]-cj5array[iij5]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj5array[ij5]-sj5array[iij5]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j5valid[iij5]=false; _ij5[1] = iij5; break; 
}
}
j5 = j5array[ij5]; cj5 = cj5array[ij5]; sj5 = sj5array[ij5];

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst0;
gconst0=IKsign(cj5);
dummyeval[0]=cj5;
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
dummyeval[0]=cj5;
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
dummyeval[0]=cj5;
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal evalcond[9];
IkReal x43=(py)*(py);
IkReal x44=(pz)*(pz);
IkReal x45=(px)*(px);
IkReal x46=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x47=((cj0)*(r00));
IkReal x48=((r01)*(sj0));
IkReal x49=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x50=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x51=((pz)*(sj1));
IkReal x52=((r02)*(sj0));
IkReal x53=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x54=((py)*(r01));
IkReal x55=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x56=((r00)*(sj0));
IkReal x57=((px)*(r00));
IkReal x58=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x59=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x60=((cj0)*(r01));
IkReal x61=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x62=((IkReal(0.105999998468300))*(sj1));
IkReal x63=((cj1)*(r02));
IkReal x64=((cj0)*(r02));
IkReal x65=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x66=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x67=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x68=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x69=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x70=((px)*(sj1));
IkReal x71=((IkReal(0.0112359998376398))*(sj1));
IkReal x72=((cj1)*(px));
IkReal x73=((cj0)*(pz));
IkReal x74=((r02)*(sj1));
IkReal x75=((IkReal(1.99999997110000))*(py));
IkReal x76=((pz)*(r02));
IkReal x77=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x78=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x79=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x80=((cj1)*(pz));
IkReal x81=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x82=((cj1)*(x60));
IkReal x83=((px)*(x75));
IkReal x84=((IkReal(2.00000000000000))*(x44));
IkReal x85=((x44)*(x67));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x61)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x66)))+(((py)*(x53))));
evalcond[2]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x56)))+(((r01)*(x53)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x48)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x47))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x48)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x69)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x63)))+(((x56)*(x62)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x76)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x60)*(x62)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x57)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54))));
evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x56)*(x68)))+(((x60)*(x68)))+(x74)+(((x48)*(x58)))+(((x47)*(x58))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x48)*(x49)))+(x63)+(((x56)*(x67)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x60)*(x67)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x49))));
evalcond[6]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x52)*(x61)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x74)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x52)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x48)*(x55)))+(((x48)*(x78)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x60)*(x77)))+(((x47)*(x78)))+(((x56)*(x77)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x56)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x55)))+(((px)*(r02)*(x53)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x82)))+(((x64)*(x66))));
evalcond[7]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x48)*(x70)*(x75)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x63)))+(((pp)*(x63)))+(((x51)*(x64)*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x84)))+(((x43)*(x60)*(x67)))+(((x48)*(x79)))+(((x51)*(x64)*(x65)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x54)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x57)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x54)*(x80)))+(((x47)*(x79)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x45)*(x60)*(x67)))+(((x56)*(x85)))+(((x60)*(x71)))+(((x43)*(x56)*(x67)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x44)*(x47)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x44)*(x48)*(x49)))+(((x50)*(x60)*(x70)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x51)*(x52)))+(((x43)*(x48)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x45)*(x48)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x60)*(x85)))+(((x50)*(x56)*(x70)))+(((x45)*(x47)*(x49)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x76)))+(((x47)*(x70)*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x56)*(x71)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x45)*(x56)*(x67)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x57)*(x80)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x43)*(x47)*(x49)))+(((x50)*(x51)*(x52))));
evalcond[8]=((((x43)*(x47)*(x58)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x56)))+(((x44)*(x48)*(x58)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x50)*(x60)*(x72)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(pz)*(x52)*(x72)))+(((x48)*(x72)*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x72)*(x75)))+(((x44)*(x47)*(x58)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x50)*(x56)*(x72)))+(((x44)*(x60)*(x68)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(px)*(x52)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(x82)))+(((x56)*(x81)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(py)*(x64)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x74)*(x84)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x65)*(x73)))+(((x48)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x43)*(x48)*(x58)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x60)*(x81)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x73)*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x43)*(x56)*(x68)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(px)*(x64)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x43)*(x60)*(x68)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x51)*(x54)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x51)*(x57)))+(((pp)*(x74)))+(((x47)*(x59)))+(((x45)*(x48)*(x58)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x44)*(x56)*(x68)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x74)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x45)*(x47)*(x58)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x50)*(x52)*(x80)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x46)*(x48)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x46)*(x47)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x52)))+(((x45)*(x56)*(x68)))+(((x45)*(x60)*(x68))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal j3array[2], cj3array[2], sj3array[2];
bool j3valid[2]={false};
_nj3 = 2;
IkReal x86=((IkReal(8.92857129955357))*(sj1));
IkReal x87=((IkReal(0.00151785712092411))*(sj1));
cj3array[0]=((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(cj1)*(pz)))+(((cj0)*(py)*(x86)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(sj0)*(x86)))+(((cj0)*(px)*(x87)))+(((py)*(sj0)*(x87))));
if( cj3array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && cj3array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
{
    j3valid[0] = j3valid[1] = true;
    j3array[0] = IKacos(cj3array[0]);
    sj3array[0] = IKsin(j3array[0]);
    cj3array[1] = cj3array[0];
    j3array[1] = -j3array[0];
    sj3array[1] = -sj3array[0];
}
else if( isnan(cj3array[0]) )
{
    // probably any value will work
    j3valid[0] = true;
    cj3array[0] = 1; sj3array[0] = 0; j3array[0] = 0;
}
for(int ij3 = 0; ij3 < 2; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 2; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IkReal evalcond[1];
IkReal x88=(px)*(px);
IkReal x89=(py)*(py);
IkReal x90=(pz)*(pz);
IkReal x91=((r00)*(sj0));
IkReal x92=((cj0)*(r00));
IkReal x93=((IkReal(0.212000000000000))*(sj1));
IkReal x94=((cj0)*(r01));
IkReal x95=((r01)*(sj0));
IkReal x96=((px)*(py));
IkReal x97=((IkReal(0.211999996936600))*(cj1));
IkReal x98=((r02)*(sj0));
IkReal x99=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(cj1));
IkReal x100=((IkReal(0.999999985550000))*(x89));
IkReal x101=((IkReal(0.999999985550000))*(x90));
IkReal x102=((IkReal(0.000169999997543500))*(x88));
IkReal x103=((cj0)*(cj1)*(r02));
IkReal x104=((IkReal(0.000169999997543500))*(x89));
IkReal x105=((IkReal(0.999999985550000))*(x88));
IkReal x106=((cj0)*(pz)*(r02));
IkReal x107=((IkReal(0.000169999997543500))*(x90));
evalcond[0]=((IkReal(-0.0237800000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x97)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x94)*(x99)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x91)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(py)*(x106)))+(((x100)*(x95)))+(((x107)*(x94)))+(((x102)*(x91)))+(((x102)*(x94)))+(((pz)*(x92)*(x97)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x91)))+(((pz)*(x91)*(x99)))+(((px)*(r01)*(x93)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x98)*(x99)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(x97)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(x95)*(x96)))+(((IkReal(-0.0237440000000000))*(IKcos(j3))))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x91)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x101)*(x92)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x101)*(x95)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x100)*(x92)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(pz)*(x98)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(x106)))+(((pz)*(x95)*(x97)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(px)*(pz)*(x98)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x92)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x95)))+(((cj0)*(py)*(r02)*(x99)))+(((x105)*(x92)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x104)*(x91)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x104)*(x94)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x94)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x93))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst7;
gconst7=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst8;
gconst8=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x108=((py)*(r02));
IkReal x109=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x110=((px)*(sj3));
IkReal x111=((cj3)*(pz));
IkReal x112=((cj0)*(sj1));
IkReal x113=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x114=((px)*(r01));
IkReal x115=((r00)*(sj3));
IkReal x116=((pz)*(sj3));
IkReal x117=((pz)*(r01));
IkReal x118=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x119=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x120=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x121=((pz)*(r00));
IkReal x122=((cj3)*(px));
IkReal x123=((cj3)*(py));
IkReal x124=((px)*(r02));
IkReal x125=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x126=((sj0)*(sj1));
IkReal x127=((IkReal(0.281562495931422))*(x112));
IkReal x128=((IkReal(1656.24997606719))*(x126));
IkReal x129=((IkReal(1749.99997471250))*(x126));
IkReal x130=((py)*(x126));
IkReal x131=((IkReal(0.281562495931422))*(x126));
if( IKabs(((gconst8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x119)))+(((x117)*(x127)))+(((x114)*(x119)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x108)*(x128)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x112)*(x121)))+(((x109)*(x116)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x117)*(x128)))+(((x112)*(x113)*(x122)))+(((cj3)*(x108)*(x129)))+(((x124)*(x131)))+(((x120)*(x124)*(x126)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x111)*(x126)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x110)*(x112)))+(((cj3)*(x109)*(x114)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x121)*(x131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x111)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x127)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x112)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x112)*(x124)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x111)*(x112)))+(((x110)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x112)*(x120)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x109)*(x123)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x118)*(x130)))+(((x111)*(x112)*(x125))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst8)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x112)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x112)*(x115)))+(((px)*(x112)*(x120)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x115)*(x126)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x130)))+(((sj3)*(x108)*(x129)))+(((x110)*(x112)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x128)))+(((px)*(x127)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x109)*(x111)))+(((x120)*(x130)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x109)*(x115)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x112)*(x116)*(x125)))+(((r01)*(x109)*(x110)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x110)*(x126)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x116)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x122)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x119)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x112)*(x123)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x112)*(x118))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x119)))+(((x117)*(x127)))+(((x114)*(x119)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x108)*(x128)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x112)*(x121)))+(((x109)*(x116)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x117)*(x128)))+(((x112)*(x113)*(x122)))+(((cj3)*(x108)*(x129)))+(((x124)*(x131)))+(((x120)*(x124)*(x126)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x111)*(x126)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x110)*(x112)))+(((cj3)*(x109)*(x114)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x121)*(x131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x111)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x127)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x112)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x112)*(x124)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x111)*(x112)))+(((x110)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x112)*(x120)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x109)*(x123)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x118)*(x130)))+(((x111)*(x112)*(x125)))))), ((gconst8)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x112)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x112)*(x115)))+(((px)*(x112)*(x120)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x115)*(x126)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x130)))+(((sj3)*(x108)*(x129)))+(((x110)*(x112)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x128)))+(((px)*(x127)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x109)*(x111)))+(((x120)*(x130)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x109)*(x115)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x112)*(x116)*(x125)))+(((r01)*(x109)*(x110)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x110)*(x126)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x116)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x122)*(x129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x119)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x112)*(x123)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x108)*(x112)*(x118)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x132=IKsin(j2);
IkReal x133=IKcos(j2);
IkReal x134=((r00)*(sj0));
IkReal x135=((r01)*(sj0));
IkReal x136=((py)*(sj1));
IkReal x137=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x138=((px)*(sj1));
IkReal x139=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x140=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x141=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x142=((cj1)*(px));
IkReal x143=((pz)*(sj1));
IkReal x144=((cj0)*(r00));
IkReal x145=((cj1)*(pz));
IkReal x146=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x147=((cj1)*(py));
IkReal x148=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x149=((IkReal(0.106000000000000))*(x132));
IkReal x150=((IkReal(0.106000000000000))*(x133));
IkReal x151=((IkReal(0.112000000000000))*(x133));
IkReal x152=((IkReal(0.112000000000000))*(x132));
IkReal x153=((cj3)*(x152));
IkReal x154=((sj3)*(x151));
IkReal x155=((sj3)*(x152));
IkReal x156=((cj3)*(x151));
IkReal x157=((x156)+(x150));
IkReal x158=((x154)+(x153)+(x149));
evalcond[0]=((((x140)*(x142)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x139)*(x142)))+(x158)+(x143)+(((x141)*(x147)))+(((x147)*(x148))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((x138)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x138)*(x140)))+(x155)+(x145)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x136)*(x148)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x136)*(x141))));
evalcond[2]=((((IkReal(0.999999985550000))*(x135)*(x143)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x142)*(x146)))+(((r00)*(x147)))+(((r02)*(x136)*(x140)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x137)*(x138)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x143)*(x144)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x140)*(x143)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x134)*(x143)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x138)*(x141)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x136)*(x137))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x138)*(x146)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x134)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x144)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x134)*(x145)))+(((cj0)*(x137)*(x142)))+(((sj0)*(x137)*(x147)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x135)*(x145)))+(((r00)*(x136)))+(x155)+(((IkReal(0.105999998468300))*(x135)))+(((r02)*(x141)*(x142)))+(((r01)*(x140)*(x145)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x144)*(x145)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x140)*(x147))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x159=((cj0)*(sj1));
IkReal x160=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x161=((cj1)*(sj0));
IkReal x162=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x163=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x164=((IkReal(1656.24997606719))*(py));
IkReal x165=((cj0)*(cj1));
IkReal x166=((IkReal(1749.99997471250))*(px));
IkReal x167=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x168=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x169=((IkReal(0.297499995701125))*(py));
IkReal x170=((sj0)*(sj1));
IkReal x171=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x172=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x173=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x174=((sj3)*(x170));
IkReal x175=((cj3)*(x170));
if( IKabs(((gconst7)*(((((x161)*(x162)))+(((sj1)*(x171)))+(((sj1)*(x172)))+(((cj3)*(x161)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x161)*(x166)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x161)*(x163)))+(((x166)*(x174)))+(((x164)*(x165)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x159)*(x167)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x159)*(x168)))+(((cj1)*(x173)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x169)*(x174)))+(((cj3)*(x165)*(x167)))+(((cj3)*(x165)*(x168)))+(((x160)*(x165))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst7)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x161)*(x166)))+(((sj1)*(x173)))+(((x162)*(x170)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x163)*(x170)))+(((x169)*(x175)))+(((sj3)*(x165)*(x167)))+(((sj3)*(x165)*(x168)))+(((sj3)*(x161)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x172)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x171)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x159)*(x160)))+(((x159)*(x164)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x166)*(x175)))+(((cj3)*(x159)*(x168)))+(((cj3)*(x159)*(x167))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst7)*(((((x161)*(x162)))+(((sj1)*(x171)))+(((sj1)*(x172)))+(((cj3)*(x161)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x161)*(x166)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x161)*(x163)))+(((x166)*(x174)))+(((x164)*(x165)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x159)*(x167)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x159)*(x168)))+(((cj1)*(x173)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x169)*(x174)))+(((cj3)*(x165)*(x167)))+(((cj3)*(x165)*(x168)))+(((x160)*(x165)))))), ((gconst7)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x161)*(x166)))+(((sj1)*(x173)))+(((x162)*(x170)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x163)*(x170)))+(((x169)*(x175)))+(((sj3)*(x165)*(x167)))+(((sj3)*(x165)*(x168)))+(((sj3)*(x161)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x172)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x171)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x159)*(x160)))+(((x159)*(x164)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x166)*(x175)))+(((cj3)*(x159)*(x168)))+(((cj3)*(x159)*(x167)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x176=IKsin(j2);
IkReal x177=IKcos(j2);
IkReal x178=((r00)*(sj0));
IkReal x179=((r01)*(sj0));
IkReal x180=((py)*(sj1));
IkReal x181=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x182=((px)*(sj1));
IkReal x183=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x184=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x185=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x186=((cj1)*(px));
IkReal x187=((pz)*(sj1));
IkReal x188=((cj0)*(r00));
IkReal x189=((cj1)*(pz));
IkReal x190=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x191=((cj1)*(py));
IkReal x192=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x193=((IkReal(0.106000000000000))*(x176));
IkReal x194=((IkReal(0.106000000000000))*(x177));
IkReal x195=((IkReal(0.112000000000000))*(x177));
IkReal x196=((IkReal(0.112000000000000))*(x176));
IkReal x197=((cj3)*(x196));
IkReal x198=((sj3)*(x195));
IkReal x199=((sj3)*(x196));
IkReal x200=((cj3)*(x195));
IkReal x201=((x194)+(x200));
IkReal x202=((x198)+(x193)+(x197));
evalcond[0]=((x187)+(((x185)*(x191)))+(((x184)*(x186)))+(x202)+(((x191)*(x192)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x183)*(x186))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x180)*(x192)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x180)*(x185)))+(x199)+(x189)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x201)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x182)*(x184)))+(((x182)*(x183))));
evalcond[2]=((((r00)*(x191)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x186)*(x190)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x181)*(x182)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x202)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x180)*(x181)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x184)*(x187)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x182)*(x185)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x179)*(x187)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x178)*(x187)))+(((r02)*(x180)*(x184)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x187)*(x188))));
evalcond[3]=((((IkReal(-0.000169999997543500))*(x178)*(x189)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x184)*(x191)))+(((r02)*(x185)*(x186)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x188)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x179)))+(((r00)*(x180)))+(x199)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x201)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x188)*(x189)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x179)*(x189)))+(((sj0)*(x181)*(x191)))+(((cj0)*(x181)*(x186)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x182)*(x190)))+(((r01)*(x184)*(x189))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}
}
}

} else
{
IkReal x203=(py)*(py);
IkReal x204=(pz)*(pz);
IkReal x205=(px)*(px);
IkReal x206=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x207=((cj0)*(r00));
IkReal x208=((r01)*(sj0));
IkReal x209=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x210=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x211=((pz)*(sj1));
IkReal x212=((r02)*(sj0));
IkReal x213=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x214=((py)*(r01));
IkReal x215=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x216=((r00)*(sj0));
IkReal x217=((px)*(r00));
IkReal x218=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x219=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x220=((cj0)*(r01));
IkReal x221=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x222=((IkReal(0.105999998468300))*(sj1));
IkReal x223=((cj1)*(r02));
IkReal x224=((cj0)*(r02));
IkReal x225=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x226=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x227=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x228=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x229=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x230=((px)*(sj1));
IkReal x231=((IkReal(0.0112359998376398))*(sj1));
IkReal x232=((cj1)*(px));
IkReal x233=((cj0)*(pz));
IkReal x234=((r02)*(sj1));
IkReal x235=((IkReal(1.99999997110000))*(py));
IkReal x236=((pz)*(r02));
IkReal x237=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x238=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x239=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x240=((cj1)*(pz));
IkReal x241=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x242=((cj1)*(x220));
IkReal x243=((px)*(x235));
IkReal x244=((IkReal(2.00000000000000))*(x204));
IkReal x245=((x204)*(x227));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((py)*(x213)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x221)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x226)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0))));
evalcond[2]=((IkReal(1.00000000000000))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x216)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x208)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x207)))+(((r01)*(x213))));
evalcond[3]=((((IkReal(0.106000000000000))*(x223)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x207)*(x229)))+(((x216)*(x222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x208)*(x229)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x220)*(x222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x217)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x214)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x236))));
evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x216)*(x228)))+(((x208)*(x218)))+(((x207)*(x218)))+(x234)+(((x220)*(x228))));
evalcond[5]=((((x216)*(x227)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x208)*(x209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x207)*(x209)))+(x223)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x220)*(x227))));
evalcond[6]=((((px)*(r02)*(x213)))+(((x224)*(x226)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x216)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x207)*(x215)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x220)*(x237)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x242)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x212)*(x221)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x234)))+(((x216)*(x237)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x208)*(x215)))+(((x208)*(x238)))+(((x207)*(x238))));
evalcond[7]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x208)*(x230)*(x235)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x203)*(x207)*(x209)))+(((x207)*(x230)*(x235)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x214)*(x240)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x204)*(x207)*(x209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x204)*(x208)*(x209)))+(((x203)*(x208)*(x209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x220)*(x245)))+(((x211)*(x224)*(x225)))+(((x205)*(x207)*(x209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x216)*(x231)))+(((x211)*(x224)*(x235)))+(((x216)*(x245)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x223)*(x244)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x211)*(x212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x205)*(x208)*(x209)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x223)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x236)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x205)*(x216)*(x227)))+(((pp)*(x223)))+(((x210)*(x220)*(x230)))+(((x203)*(x220)*(x227)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x205)*(x220)*(x227)))+(((x210)*(x211)*(x212)))+(((x220)*(x231)))+(((x208)*(x239)))+(((x203)*(x216)*(x227)))+(((x207)*(x239)))+(((x210)*(x216)*(x230)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x214)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x217)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x217)*(x240))));
evalcond[8]=((((IkReal(0.0112359998376398))*(x242)))+(((pp)*(x234)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x210)*(x212)*(x240)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x234)))+(((x205)*(x216)*(x228)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x207)*(x232)*(x235)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x220)*(x241)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x210)*(x216)*(x232)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x203)*(x220)*(x228)))+(((x204)*(x207)*(x218)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x203)*(x216)*(x228)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x211)*(x214)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x211)*(x217)))+(((x208)*(x219)))+(((x207)*(x219)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x204)*(x216)*(x228)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x234)*(x244)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x206)*(x208)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x206)*(x207)))+(((x216)*(x241)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x205)*(x207)*(x218)))+(((x205)*(x220)*(x228)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x223)*(x233)*(x235)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(px)*(x224)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(py)*(x224)))+(((x205)*(x208)*(x218)))+(((x204)*(x220)*(x228)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x216)))+(((x203)*(x207)*(x218)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x210)*(x220)*(x232)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(px)*(x212)))+(((x208)*(x232)*(x235)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(pz)*(x212)*(x232)))+(((x204)*(x208)*(x218)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x203)*(x208)*(x218)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x223)*(x225)*(x233))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal j3array[2], cj3array[2], sj3array[2];
bool j3valid[2]={false};
_nj3 = 2;
IkReal x246=((IkReal(8.92857129955357))*(sj1));
IkReal x247=((IkReal(0.00151785712092411))*(sj1));
cj3array[0]=((IkReal(-0.528301886792453))+(((cj0)*(py)*(x246)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(cj1)*(pz)))+(((py)*(sj0)*(x247)))+(((cj0)*(px)*(x247)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(sj0)*(x246))));
if( cj3array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && cj3array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
{
    j3valid[0] = j3valid[1] = true;
    j3array[0] = IKacos(cj3array[0]);
    sj3array[0] = IKsin(j3array[0]);
    cj3array[1] = cj3array[0];
    j3array[1] = -j3array[0];
    sj3array[1] = -sj3array[0];
}
else if( isnan(cj3array[0]) )
{
    // probably any value will work
    j3valid[0] = true;
    cj3array[0] = 1; sj3array[0] = 0; j3array[0] = 0;
}
for(int ij3 = 0; ij3 < 2; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 2; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IkReal evalcond[1];
IkReal x248=(px)*(px);
IkReal x249=(py)*(py);
IkReal x250=(pz)*(pz);
IkReal x251=((r00)*(sj0));
IkReal x252=((cj0)*(r00));
IkReal x253=((IkReal(0.212000000000000))*(sj1));
IkReal x254=((cj0)*(r01));
IkReal x255=((r01)*(sj0));
IkReal x256=((px)*(py));
IkReal x257=((IkReal(0.211999996936600))*(cj1));
IkReal x258=((r02)*(sj0));
IkReal x259=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(cj1));
IkReal x260=((IkReal(0.999999985550000))*(x249));
IkReal x261=((IkReal(0.999999985550000))*(x250));
IkReal x262=((IkReal(0.000169999997543500))*(x248));
IkReal x263=((cj0)*(cj1)*(r02));
IkReal x264=((IkReal(0.000169999997543500))*(x249));
IkReal x265=((IkReal(0.999999985550000))*(x248));
IkReal x266=((cj0)*(pz)*(r02));
IkReal x267=((IkReal(0.000169999997543500))*(x250));
evalcond[0]=((IkReal(0.0237800000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x255)*(x265)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x255)*(x261)))+(((pz)*(x252)*(x257)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x254)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x254)*(x256)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(x252)*(x256)))+(((cj0)*(py)*(r02)*(x259)))+(((pz)*(x251)*(x259)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x253)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x257)*(x258)))+(((pz)*(x255)*(x257)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x254)*(x259)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x251)*(x256)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(x266)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(x257)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(pz)*(x258)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(py)*(x266)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x251)))+(((x252)*(x265)))+(((px)*(r01)*(x253)))+(((x254)*(x262)))+(((x254)*(x267)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x251)*(x267)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x251)*(x264)))+(((x255)*(x260)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x258)*(x259)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(px)*(pz)*(x258)))+(((IkReal(0.0237440000000000))*(IKcos(j3))))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x252)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x255)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x252)*(x260)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x252)*(x261)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(x255)*(x256)))+(((x251)*(x262)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x254)*(x264))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst9;
gconst9=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst10;
gconst10=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x268=((py)*(r02));
IkReal x269=((cj0)*(sj1));
IkReal x270=((px)*(r01));
IkReal x271=((py)*(r00));
IkReal x272=((pz)*(r01));
IkReal x273=((IkReal(0.297499995701125))*(py));
IkReal x274=((sj0)*(sj1));
IkReal x275=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x276=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x277=((pz)*(r00));
IkReal x278=((IkReal(1749.99997471250))*(px));
IkReal x279=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x280=((px)*(r02));
IkReal x281=((IkReal(1749.99997471250))*(sj3));
IkReal x282=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x283=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x284=((IkReal(0.281562495931422))*(x269));
IkReal x285=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1)*(cj3));
IkReal x286=((IkReal(1656.24997606719))*(x274));
IkReal x287=((sj3)*(x278));
IkReal x288=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1)*(sj3));
IkReal x289=((cj3)*(x274));
IkReal x290=((IkReal(1749.99997471250))*(x277));
if( IKabs(((gconst10)*(((((x268)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x285)))+(((x271)*(x275)))+(((x268)*(x269)*(x282)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x269)*(x277)))+(((x274)*(x287)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj3)*(x269)*(x290)))+(((x271)*(x285)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x269)*(x280)))+(((x272)*(x286)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x272)*(x289)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x274)*(x277)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(r02)*(x269)*(x278)))+(((IkReal(-0.281562495931422))*(x274)*(x280)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x269)*(x276)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x269)*(x279)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x268)*(x286)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x269)*(x272)*(x282)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x268)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x275)))+(((x274)*(x277)*(x282)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x272)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x276)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x273)*(x274)))+(((pz)*(x288))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst10)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj3)*(x274)*(x276)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x275)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x288)))+(((x272)*(x274)*(x281)))+(((x268)*(x269)*(x283)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x286)))+(((x269)*(x277)*(x281)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x268)*(x274)*(x281)))+(((x271)*(x288)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x274)))+(((x273)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x269)*(x272)*(x283)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x269)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x285)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x274)*(x277)*(x283)))+(((cj3)*(x269)*(x279)))+(((cj3)*(x269)*(x276)))+(((px)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x278)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x269)*(x287))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst10)*(((((x268)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x285)))+(((x271)*(x275)))+(((x268)*(x269)*(x282)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x269)*(x277)))+(((x274)*(x287)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj3)*(x269)*(x290)))+(((x271)*(x285)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x269)*(x280)))+(((x272)*(x286)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x272)*(x289)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x274)*(x277)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(r02)*(x269)*(x278)))+(((IkReal(-0.281562495931422))*(x274)*(x280)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x269)*(x276)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x269)*(x279)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x268)*(x286)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x269)*(x272)*(x282)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x268)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x275)))+(((x274)*(x277)*(x282)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x272)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x276)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x273)*(x274)))+(((pz)*(x288)))))), ((gconst10)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj3)*(x274)*(x276)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x275)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x270)*(x288)))+(((x272)*(x274)*(x281)))+(((x268)*(x269)*(x283)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x286)))+(((x269)*(x277)*(x281)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x268)*(x274)*(x281)))+(((x271)*(x288)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x274)))+(((x273)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x269)*(x272)*(x283)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x269)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x285)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x274)*(x277)*(x283)))+(((cj3)*(x269)*(x279)))+(((cj3)*(x269)*(x276)))+(((px)*(x284)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x278)*(x289)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x269)*(x287)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x291=IKsin(j2);
IkReal x292=IKcos(j2);
IkReal x293=((r00)*(sj0));
IkReal x294=((r01)*(sj0));
IkReal x295=((py)*(sj1));
IkReal x296=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x297=((px)*(sj1));
IkReal x298=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x299=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x300=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x301=((cj1)*(px));
IkReal x302=((pz)*(sj1));
IkReal x303=((cj0)*(r00));
IkReal x304=((cj1)*(pz));
IkReal x305=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x306=((cj1)*(py));
IkReal x307=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x308=((IkReal(0.106000000000000))*(x291));
IkReal x309=((IkReal(0.106000000000000))*(x292));
IkReal x310=((IkReal(0.112000000000000))*(x292));
IkReal x311=((IkReal(0.112000000000000))*(x291));
IkReal x312=((cj3)*(x311));
IkReal x313=((sj3)*(x310));
IkReal x314=((cj3)*(x310));
IkReal x315=((sj3)*(x311));
IkReal x316=((x309)+(x314));
IkReal x317=((x308)+(x313)+(x312));
evalcond[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x298)*(x301)))+(((x299)*(x301)))+(x302)+(x317)+(((x300)*(x306)))+(((x306)*(x307))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x297)*(x299)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x295)*(x307)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x295)*(x300)))+(x304)+(x315)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x316)))+(((x297)*(x298))));
evalcond[2]=((((IkReal(0.999999985550000))*(x294)*(x302)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x301)*(x305)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x302)*(x303)))+(x317)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x296)*(x297)))+(((r02)*(x295)*(x299)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x293)*(x302)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x295)*(x296)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x299)*(x302)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x297)*(x300)))+(((r00)*(x306))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((cj0)*(x296)*(x301)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x294)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x303)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x297)*(x305)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x293)))+(((r02)*(x300)*(x301)))+(((r01)*(x299)*(x304)))+(((sj0)*(x296)*(x306)))+(x316)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x315)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x293)*(x304)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x303)*(x304)))+(((r00)*(x295)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x299)*(x306)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x294)*(x304))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x318=((px)*(sj1));
IkReal x319=((IkReal(0.281562495931422))*(cj0));
IkReal x320=((cj1)*(sj0));
IkReal x321=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x322=((IkReal(1749.99997471250))*(sj3));
IkReal x323=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x324=((cj0)*(cj1));
IkReal x325=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x326=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x327=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x328=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x329=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x330=((IkReal(1656.24997606719))*(cj0)*(py));
IkReal x331=((py)*(sj0)*(sj1));
IkReal x332=((cj0)*(py)*(sj1));
if( IKabs(((gconst9)*(((((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x320)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x320)*(x323)))+(((cj1)*(x329)))+(((cj1)*(px)*(x319)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x318)*(x325)))+(((sj0)*(x318)*(x322)))+(((x320)*(x321)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x324)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((px)*(x324)*(x326)))+(((py)*(x323)*(x324)))+(((py)*(x320)*(x326)))+(((sj1)*(x328)))+(((sj1)*(x327)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x322)*(x332)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x325)*(x331))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst9)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x320)*(x322)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x327)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x328)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x318)))+(((px)*(x324)*(x325)))+(((py)*(x322)*(x324)))+(((py)*(x320)*(x325)))+(((cj0)*(x318)*(x326)))+(((sj1)*(x329)))+(((x323)*(x332)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x326)*(x331)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x318)*(x323)))+(((sj0)*(sj1)*(x321)))+(((x318)*(x319)))+(((sj1)*(x330))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst9)*(((((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x320)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x320)*(x323)))+(((cj1)*(x329)))+(((cj1)*(px)*(x319)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x318)*(x325)))+(((sj0)*(x318)*(x322)))+(((x320)*(x321)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x324)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((px)*(x324)*(x326)))+(((py)*(x323)*(x324)))+(((py)*(x320)*(x326)))+(((sj1)*(x328)))+(((sj1)*(x327)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x322)*(x332)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x325)*(x331)))))), ((gconst9)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x320)*(x322)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x327)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x328)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x318)))+(((px)*(x324)*(x325)))+(((py)*(x322)*(x324)))+(((py)*(x320)*(x325)))+(((cj0)*(x318)*(x326)))+(((sj1)*(x329)))+(((x323)*(x332)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x326)*(x331)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x318)*(x323)))+(((sj0)*(sj1)*(x321)))+(((x318)*(x319)))+(((sj1)*(x330)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x333=IKsin(j2);
IkReal x334=IKcos(j2);
IkReal x335=((r00)*(sj0));
IkReal x336=((r01)*(sj0));
IkReal x337=((py)*(sj1));
IkReal x338=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x339=((px)*(sj1));
IkReal x340=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x341=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x342=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x343=((cj1)*(px));
IkReal x344=((pz)*(sj1));
IkReal x345=((cj0)*(r00));
IkReal x346=((cj1)*(pz));
IkReal x347=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x348=((cj1)*(py));
IkReal x349=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x350=((IkReal(0.106000000000000))*(x333));
IkReal x351=((IkReal(0.106000000000000))*(x334));
IkReal x352=((IkReal(0.112000000000000))*(x334));
IkReal x353=((IkReal(0.112000000000000))*(x333));
IkReal x354=((cj3)*(x353));
IkReal x355=((sj3)*(x352));
IkReal x356=((cj3)*(x352));
IkReal x357=((sj3)*(x353));
IkReal x358=((x351)+(x356));
IkReal x359=((x350)+(x355)+(x354));
evalcond[0]=((((x348)*(x349)))+(x359)+(x344)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x340)*(x343)))+(((x341)*(x343)))+(((x342)*(x348))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x337)*(x349)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x337)*(x342)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x358)))+(x357)+(x346)+(((x339)*(x340)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x339)*(x341))));
evalcond[2]=((((IkReal(0.999999985550000))*(x336)*(x344)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x339)*(x342)))+(((r00)*(x348)))+(x359)+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x335)*(x344)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x338)*(x339)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x344)*(x345)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x337)*(x338)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x343)*(x347)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x341)*(x344)))+(((r02)*(x337)*(x341))));
evalcond[3]=((((IkReal(0.105999998468300))*(x336)))+(((r00)*(x337)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x335)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x357)))+(((cj0)*(x338)*(x343)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x335)*(x346)))+(((sj0)*(x338)*(x348)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x345)))+(((r02)*(x342)*(x343)))+(x358)+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x336)*(x346)))+(((r01)*(x341)*(x346)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x345)*(x346)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x341)*(x348)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x339)*(x347))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}
}
}

} else
{
if( 1 )
{
continue;

} else
{
}
}
}
}

} else
{
{
IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
bool j3valid[1]={false};
_nj3 = 1;
IkReal x360=((sj0)*(sj1));
IkReal x361=((IkReal(743.750227252771))*(cj0));
IkReal x362=((pz)*(r00));
IkReal x363=((cj0)*(r01));
IkReal x364=((IkReal(463750.141698787))*(cj1));
IkReal x365=((px)*(r02));
IkReal x366=((cj1)*(pz));
IkReal x367=((cj5)*(py));
IkReal x368=((cj0)*(sj1));
IkReal x369=((r01)*(sj0));
IkReal x370=((IkReal(78.8375240887937))*(cj1));
IkReal x371=((cj5)*(px));
IkReal x372=((py)*(r02));
IkReal x373=((IkReal(4375001.33678101))*(sj0));
if( IKabs(((IkReal(0.00269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((x361)*(x365)))+(((IkReal(4375001.33678101))*(cj0)*(x372)))+(((IkReal(4140624.94016797))*(x367)*(x368)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x360)*(x367)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x361)*(x362)))+(((IkReal(-4140625.00000000))*(cj5)*(x366)))+(((IkReal(743.750227252771))*(sj0)*(x372)))+(((x369)*(x370)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)*(x364)))+(((IkReal(19531250.0000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(463750.148399976))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-4375001.33678101))*(pz)*(x363)))+(((cj0)*(r00)*(x370)))+(((IkReal(245000.000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-743.750227252771))*(pz)*(x369)))+(((IkReal(-4140624.94016797))*(x360)*(x371)))+(((x363)*(x364)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x368)*(x371)))+(((x362)*(x373)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x365)*(x373))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x360)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x368)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x368)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(px)*(x360)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x366))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((IkReal(0.00269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((x361)*(x365)))+(((IkReal(4375001.33678101))*(cj0)*(x372)))+(((IkReal(4140624.94016797))*(x367)*(x368)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x360)*(x367)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x361)*(x362)))+(((IkReal(-4140625.00000000))*(cj5)*(x366)))+(((IkReal(743.750227252771))*(sj0)*(x372)))+(((x369)*(x370)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)*(x364)))+(((IkReal(19531250.0000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(463750.148399976))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-4375001.33678101))*(pz)*(x363)))+(((cj0)*(r00)*(x370)))+(((IkReal(245000.000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-743.750227252771))*(pz)*(x369)))+(((IkReal(-4140624.94016797))*(x360)*(x371)))+(((x363)*(x364)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x368)*(x371)))+(((x362)*(x373)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x365)*(x373)))))))+IKsqr(((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x360)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x368)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x368)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(px)*(x360)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x366)))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
    continue;
j3array[0]=IKatan2(((IkReal(0.00269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((x361)*(x365)))+(((IkReal(4375001.33678101))*(cj0)*(x372)))+(((IkReal(4140624.94016797))*(x367)*(x368)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x360)*(x367)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x361)*(x362)))+(((IkReal(-4140625.00000000))*(cj5)*(x366)))+(((IkReal(743.750227252771))*(sj0)*(x372)))+(((x369)*(x370)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)*(x364)))+(((IkReal(19531250.0000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(463750.148399976))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-4375001.33678101))*(pz)*(x363)))+(((cj0)*(r00)*(x370)))+(((IkReal(245000.000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-743.750227252771))*(pz)*(x369)))+(((IkReal(-4140624.94016797))*(x360)*(x371)))+(((x363)*(x364)))+(((IkReal(703.906239828555))*(x368)*(x371)))+(((x362)*(x373)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x365)*(x373)))))), ((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x360)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x368)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x368)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(px)*(x360)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x366)))));
sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
if( j3array[0] > IKPI )
{
    j3array[0]-=IK2PI;
}
else if( j3array[0] < -IKPI )
{    j3array[0]+=IK2PI;
}
j3valid[0] = true;
for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x374=IKcos(j3);
IkReal x375=IKsin(j3);
IkReal x376=(px)*(px);
IkReal x377=(py)*(py);
IkReal x378=(pz)*(pz);
IkReal x379=((r00)*(sj0));
IkReal x380=((cj0)*(r00));
IkReal x381=((py)*(sj1));
IkReal x382=((cj1)*(pz));
IkReal x383=((cj0)*(r01));
IkReal x384=((px)*(py));
IkReal x385=((r01)*(sj0));
IkReal x386=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x387=((cj0)*(r02));
IkReal x388=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(cj1));
IkReal x389=((IkReal(0.105999966080016))*(cj5));
IkReal x390=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x391=((px)*(sj1));
IkReal x392=((IkReal(0.106000000000000))*(r02));
IkReal x393=((IkReal(8.47999728640130e-5))*(cj5));
IkReal x394=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x395=((IkReal(0.211999996936600))*(cj1));
IkReal x396=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x397=((IkReal(0.105999998468300))*(cj1));
IkReal x398=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x399=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x400=((IkReal(0.105999998468300))*(sj1));
IkReal x401=((IkReal(0.999999985550000))*(x377));
IkReal x402=((IkReal(0.999999985550000))*(x378));
IkReal x403=((IkReal(0.000169999997543500))*(x376));
IkReal x404=((IkReal(0.000169999997543500))*(x377));
IkReal x405=((IkReal(0.000169999997543500))*(x378));
IkReal x406=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x407=((IkReal(0.999999985550000))*(x376));
IkReal x408=((py)*(r02)*(sj0));
IkReal x409=((IkReal(0.0237440000000000))*(x374));
evalcond[0]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(0.211999996936600))*(sj0)*(x391)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(cj0)*(x391)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x382)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x381)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(cj0)*(x381)))+(x409));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x383)*(x400)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x380)*(x386)))+(((IkReal(8.95999713280138e-5))*(cj5)))+(((x379)*(x400)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r02)))+(((cj1)*(x392)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x385)*(x386)))+(((x375)*(x389)))+(((x374)*(x393))));
evalcond[2]=((((x385)*(x398)))+(((x379)*(x390)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(py)*(x387)))+(((x380)*(x398)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x385)*(x394)))+(((sj1)*(x392)))+(((x374)*(x389)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x383)*(x390)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x406)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x408)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x380)*(x394)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(px)*(x387)))+(((IkReal(0.111999964160017))*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x379)*(x397)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x375)*(x393)))+(((x383)*(x397))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x383)*(x404)))+(((x380)*(x407)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x380)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x385)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj5)*(x409)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x380)*(x402)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x380)*(x401)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(x380)*(x384)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x379)*(x384)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(r00)*(x381)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x379)*(x382)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(x380)*(x382)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x379)*(x404)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x379)*(x405)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x395)*(x408)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x382)*(x383)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x383)*(x384)))+(((px)*(x387)*(x399)))+(((IkReal(-0.0237800000000000))*(sj5)))+(((x379)*(x403)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x387)*(x396)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x387)*(x395)))+(((x383)*(x405)))+(((x383)*(x403)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(x382)*(x385)))+(((x399)*(x408)))+(((py)*(x387)*(x388)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(r01)*(x391)))+(((x385)*(x401)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x385)*(x407)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x385)*(x402)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x388)*(x406)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(x384)*(x385)))+(((x396)*(x406)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x379)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x383))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst1;
gconst1=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst2;
IkReal x410=((IkReal(13.9999955200021))*(cj5));
gconst2=IKsign(((((IkReal(0.0105999966080016))*(cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-13.2499957600020))*(cj3)*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x410)*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x410)*((cj3)*(cj3))))));
IkReal x411=((IkReal(1320.75471698113))*(cj5));
dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x411)*((cj3)*(cj3))))+(((cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x411)*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-1250.00000000000))*(cj3)*(cj5))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal evalcond[11];
IkReal x412=(px)*(px);
IkReal x413=(py)*(py);
IkReal x414=(pz)*(pz);
IkReal x415=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x416=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x417=((cj0)*(r00));
IkReal x418=((r01)*(sj0));
IkReal x419=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x420=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x421=((pz)*(sj1));
IkReal x422=((r02)*(sj0));
IkReal x423=((cj0)*(px));
IkReal x424=((cj1)*(r01));
IkReal x425=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x426=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x427=((py)*(r01));
IkReal x428=((r00)*(sj0));
IkReal x429=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x430=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x431=((px)*(r00));
IkReal x432=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x433=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x434=((r01)*(sj1));
IkReal x435=((cj1)*(r02));
IkReal x436=((r02)*(sj1));
IkReal x437=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x438=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x439=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x440=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x441=((cj0)*(r02));
IkReal x442=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x443=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x444=((cj1)*(px));
IkReal x445=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x446=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x447=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x448=((cj0)*(py));
IkReal x449=((pz)*(r02));
IkReal x450=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x451=((cj1)*(pz));
IkReal x452=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x453=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x454=((cj0)*(r01));
IkReal x455=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x456=((IkReal(0.999999985550000))*(x414));
IkReal x457=((IkReal(0.000169999997543500))*(x413));
IkReal x458=((IkReal(0.999999985550000))*(x412));
IkReal x459=((IkReal(0.000169999997543500))*(x414));
IkReal x460=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x461=((IkReal(0.000169999997543500))*(x412));
IkReal x462=((IkReal(2.00000000000000))*(x414));
IkReal x463=((IkReal(0.999999985550000))*(x413));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x437)))+(((py)*(x425)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x423))));
evalcond[2]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x428)))+(((r01)*(x425)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x417)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x418))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(((sj0)*(sj1)*(x439)))+(x415)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x443)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x423)*(x426)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x451)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x426))));
evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x430)*(x434)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x427)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x431)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x449)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x435)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x417)*(x442)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x418)*(x442))));
evalcond[5]=((((x424)*(x438)))+(x436)+(((x418)*(x447)))+(((x417)*(x447)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x428)*(x446))));
evalcond[6]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x417)*(x419)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x418)*(x419)))+(((x428)*(x452)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x434)*(x438)))+(x435));
evalcond[7]=((((x424)*(x430)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x422)))+(((x418)*(x453)))+(((x417)*(x453)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x436)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x438)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x428)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x417)*(x429)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x418)*(x429)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x423)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x422)))+(((x437)*(x441))));
evalcond[8]=((IkReal(-0.0237800000000000))+(((r01)*(x414)*(x425)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x422)*(x443)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x428)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x423)*(x435)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x416)*(x424)))+(((px)*(x418)*(x420)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x420)*(x441)))+(((x428)*(x460)))+(((x428)*(x461)))+(((cj1)*(x417)*(x450)))+(((r01)*(x412)*(x425)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x454)))+(((x418)*(x463)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x423)*(x427)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x435)*(x448)))+(((x417)*(x458)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x417)*(x420)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x417)*(x456)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x428)*(x457)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x428)*(x459)))+(((cj1)*(x418)*(x450)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x413)*(x425)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x417)*(x463)))+(((cj1)*(x416)*(x428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x418)*(x458)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x418)*(x456)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x422)*(x444)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x418)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x417)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x434)))+(((px)*(x422)*(x445)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((py)*(x422)*(x432)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x415)))+(((r02)*(x423)*(x432))));
evalcond[9]=((((x434)*(x440)))+(((px)*(sj1)*(x420)*(x428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x435)*(x462)))+(((x418)*(x455)))+(((x417)*(x455)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x412)*(x428)*(x452)))+(((pp)*(x435)))+(((x412)*(x417)*(x419)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x412)*(x418)*(x419)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x412)*(x434)*(x438)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x421)*(x423)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x414)*(x418)*(x419)))+(((x420)*(x421)*(x422)))+(((x413)*(x418)*(x419)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x428)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x427)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x413)*(x417)*(x419)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x414)*(x417)*(x419)))+(((x420)*(x423)*(x434)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x449)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x431)*(x451)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x431)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x418)*(x460)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x421)*(x441)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x424)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x435)))+(((sj1)*(x417)*(x460)))+(((x413)*(x428)*(x452)))+(((x414)*(x428)*(x452)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x421)*(x422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x414)*(x434)*(x438)))+(((x413)*(x434)*(x438))));
evalcond[10]=((((x428)*(x450)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x418)*(x444)))+(((x424)*(x440)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x417)*(x444)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x422)))+(((x422)*(x432)*(x444)))+(((x414)*(x417)*(x447)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x413)*(x418)*(x447)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x420)*(x428)*(x444)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x420)*(x422)*(x451)))+(((pp)*(x436)))+(((x413)*(x417)*(x447)))+(((x412)*(x424)*(x438)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x412)*(x417)*(x447)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x423)*(x435)*(x445)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x423)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x421)*(x427)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x413)*(x424)*(x438)))+(((x412)*(x418)*(x447)))+(((x418)*(x433)))+(((x441)*(x443)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x416)*(x418)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x416)*(x417)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x436)*(x462)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x421)*(x431)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x450)*(x454)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x420)*(x423)*(x424)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x432)*(x435)*(x448)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x436)))+(((x412)*(x428)*(x446)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x414)*(x428)*(x446)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x422)*(x439)))+(((x414)*(x424)*(x438)))+(((x414)*(x418)*(x447)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x413)*(x428)*(x446)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x428)))+(((x417)*(x433))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst3;
gconst3=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst4;
gconst4=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x464=((py)*(r02));
IkReal x465=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x466=((px)*(sj3));
IkReal x467=((cj3)*(pz));
IkReal x468=((cj0)*(sj1));
IkReal x469=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x470=((px)*(r01));
IkReal x471=((r00)*(sj3));
IkReal x472=((pz)*(sj3));
IkReal x473=((pz)*(r01));
IkReal x474=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x475=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x476=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x477=((pz)*(r00));
IkReal x478=((cj3)*(px));
IkReal x479=((cj3)*(py));
IkReal x480=((px)*(r02));
IkReal x481=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x482=((sj0)*(sj1));
IkReal x483=((IkReal(0.281562495931422))*(x468));
IkReal x484=((IkReal(1656.24997606719))*(x482));
IkReal x485=((IkReal(1749.99997471250))*(x482));
IkReal x486=((py)*(x482));
IkReal x487=((IkReal(0.281562495931422))*(x482));
if( IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x475)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x467)*(x468)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x467)*(x482)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x468)))+(((x476)*(x480)*(x482)))+(((x470)*(x475)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x474)*(x486)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x465)*(x472)))+(((x467)*(x468)*(x481)))+(((x468)*(x469)*(x478)))+(((x464)*(x484)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x465)*(x479)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x468)*(x477)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x468)*(x480)))+(((x480)*(x487)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x468)*(x476)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x467)*(x485)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x477)*(x487)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x466)*(x468)))+(((cj3)*(x465)*(x470)))+(((x466)*(x485)))+(((cj3)*(x464)*(x485)))+(((x473)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x473)*(x484))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x466)*(x468)*(x469)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x465)*(x467)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x465)*(x471)))+(((px)*(x468)*(x476)))+(((x476)*(x486)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x468)*(x479)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x471)*(x482)))+(((x468)*(x472)*(x481)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x466)*(x482)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x475)))+(((px)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x472)*(x485)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x468)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x484)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x468)*(x471)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x468)*(x474)))+(((sj3)*(x464)*(x485)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x486)))+(((r01)*(x465)*(x466)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x478)*(x485))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x475)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x467)*(x468)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x467)*(x482)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x468)))+(((x476)*(x480)*(x482)))+(((x470)*(x475)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x474)*(x486)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x465)*(x472)))+(((x467)*(x468)*(x481)))+(((x468)*(x469)*(x478)))+(((x464)*(x484)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x465)*(x479)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x468)*(x477)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x468)*(x480)))+(((x480)*(x487)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x468)*(x476)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x467)*(x485)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x477)*(x487)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x466)*(x468)))+(((cj3)*(x465)*(x470)))+(((x466)*(x485)))+(((cj3)*(x464)*(x485)))+(((x473)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x473)*(x484)))))), ((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x466)*(x468)*(x469)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x465)*(x467)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x465)*(x471)))+(((px)*(x468)*(x476)))+(((x476)*(x486)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x468)*(x479)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x471)*(x482)))+(((x468)*(x472)*(x481)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x466)*(x482)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x475)))+(((px)*(x483)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x472)*(x485)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x468)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x484)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x468)*(x471)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x464)*(x468)*(x474)))+(((sj3)*(x464)*(x485)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x486)))+(((r01)*(x465)*(x466)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x478)*(x485)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x488=IKsin(j2);
IkReal x489=IKcos(j2);
IkReal x490=((r00)*(sj0));
IkReal x491=((r01)*(sj0));
IkReal x492=((py)*(sj1));
IkReal x493=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x494=((px)*(sj1));
IkReal x495=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x496=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x497=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x498=((cj1)*(px));
IkReal x499=((pz)*(sj1));
IkReal x500=((cj0)*(r00));
IkReal x501=((cj1)*(pz));
IkReal x502=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x503=((cj1)*(py));
IkReal x504=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x505=((IkReal(0.106000000000000))*(x488));
IkReal x506=((IkReal(0.106000000000000))*(x489));
IkReal x507=((IkReal(0.112000000000000))*(x489));
IkReal x508=((IkReal(0.112000000000000))*(x488));
IkReal x509=((cj3)*(x508));
IkReal x510=((sj3)*(x507));
IkReal x511=((sj3)*(x508));
IkReal x512=((cj3)*(x507));
IkReal x513=((x506)+(x512));
IkReal x514=((x509)+(x505)+(x510));
evalcond[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x495)*(x498)))+(((x497)*(x503)))+(((x496)*(x498)))+(x499)+(x514)+(((x503)*(x504))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x494)*(x496)))+(((x494)*(x495)))+(x501)+(x511)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x492)*(x504)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x513)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x492)*(x497))));
evalcond[2]=((((IkReal(0.999999985550000))*(x499)*(x500)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x492)*(x493)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x491)*(x499)))+(((r02)*(x492)*(x496)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x493)*(x494)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x490)*(x499)))+(((r00)*(x503)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x496)*(x499)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x514)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x498)*(x502)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x494)*(x497))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x490)))+(((sj0)*(x493)*(x503)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x500)*(x501)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x494)*(x502)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x491)*(x501)))+(x511)+(((IkReal(0.105999998468300))*(x500)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x490)*(x501)))+(((r00)*(x492)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x496)*(x503)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x513)))+(((r02)*(x497)*(x498)))+(((cj0)*(x493)*(x498)))+(((r01)*(x496)*(x501)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x491))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x515=((px)*(sj1));
IkReal x516=((IkReal(0.281562495931422))*(cj0));
IkReal x517=((cj1)*(sj0));
IkReal x518=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x519=((IkReal(1749.99997471250))*(sj3));
IkReal x520=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x521=((cj0)*(cj1));
IkReal x522=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x523=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x524=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x525=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x526=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x527=((IkReal(1656.24997606719))*(cj0)*(py));
IkReal x528=((py)*(sj0)*(sj1));
IkReal x529=((cj0)*(py)*(sj1));
if( IKabs(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x517)*(x520)))+(((sj1)*(x525)))+(((sj1)*(x524)))+(((py)*(x517)*(x523)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x521)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x517)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x515)*(x522)))+(((sj0)*(x515)*(x519)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj1)*(px)*(x516)))+(((x517)*(x518)))+(((cj1)*(x526)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x522)*(x528)))+(((py)*(x520)*(x521)))+(((px)*(x521)*(x523)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x519)*(x529))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj0)*(sj1)*(x518)))+(((cj0)*(x515)*(x523)))+(((sj1)*(x527)))+(((sj1)*(x526)))+(((py)*(x517)*(x522)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x525)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x524)))+(((py)*(x519)*(x521)))+(((x520)*(x529)))+(((x515)*(x516)))+(((x523)*(x528)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x515)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x515)*(x520)))+(((px)*(x521)*(x522)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x517)*(x519))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x517)*(x520)))+(((sj1)*(x525)))+(((sj1)*(x524)))+(((py)*(x517)*(x523)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x521)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x517)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x515)*(x522)))+(((sj0)*(x515)*(x519)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj1)*(px)*(x516)))+(((x517)*(x518)))+(((cj1)*(x526)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x522)*(x528)))+(((py)*(x520)*(x521)))+(((px)*(x521)*(x523)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x519)*(x529)))))), ((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj0)*(sj1)*(x518)))+(((cj0)*(x515)*(x523)))+(((sj1)*(x527)))+(((sj1)*(x526)))+(((py)*(x517)*(x522)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x525)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x524)))+(((py)*(x519)*(x521)))+(((x520)*(x529)))+(((x515)*(x516)))+(((x523)*(x528)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x515)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x515)*(x520)))+(((px)*(x521)*(x522)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x517)*(x519)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x530=IKsin(j2);
IkReal x531=IKcos(j2);
IkReal x532=((r00)*(sj0));
IkReal x533=((r01)*(sj0));
IkReal x534=((py)*(sj1));
IkReal x535=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x536=((px)*(sj1));
IkReal x537=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x538=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x539=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x540=((cj1)*(px));
IkReal x541=((pz)*(sj1));
IkReal x542=((cj0)*(r00));
IkReal x543=((cj1)*(pz));
IkReal x544=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x545=((cj1)*(py));
IkReal x546=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x547=((IkReal(0.106000000000000))*(x530));
IkReal x548=((IkReal(0.106000000000000))*(x531));
IkReal x549=((IkReal(0.112000000000000))*(x531));
IkReal x550=((IkReal(0.112000000000000))*(x530));
IkReal x551=((cj3)*(x550));
IkReal x552=((sj3)*(x549));
IkReal x553=((sj3)*(x550));
IkReal x554=((cj3)*(x549));
IkReal x555=((x554)+(x548));
IkReal x556=((x552)+(x551)+(x547));
evalcond[0]=((((x539)*(x545)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x537)*(x540)))+(x556)+(x541)+(((x538)*(x540)))+(((x545)*(x546))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x534)*(x546)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x534)*(x539)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x555)))+(((x536)*(x537)))+(x553)+(x543)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x536)*(x538))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x536)*(x539)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x534)*(x535)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x540)*(x544)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x556)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x532)*(x541)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x538)*(x541)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x541)*(x542)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x533)*(x541)))+(((r00)*(x545)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x535)*(x536)))+(((r02)*(x534)*(x538))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((r02)*(x539)*(x540)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x538)*(x545)))+(((r01)*(x538)*(x543)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x533)*(x543)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x532)*(x543)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x555)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x542)*(x543)))+(x553)+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x532)))+(((sj0)*(x535)*(x545)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x542)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x536)*(x544)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x533)))+(((r00)*(x534)))+(((cj0)*(x535)*(x540))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
IkReal x557=(px)*(px);
IkReal x558=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x559=(py)*(py);
IkReal x560=(pz)*(pz);
IkReal x561=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x562=((cj0)*(r00));
IkReal x563=((r01)*(sj0));
IkReal x564=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x565=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x566=((pz)*(sj1));
IkReal x567=((r02)*(sj0));
IkReal x568=((cj0)*(px));
IkReal x569=((cj1)*(r01));
IkReal x570=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x571=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x572=((py)*(r01));
IkReal x573=((r00)*(sj0));
IkReal x574=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x575=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x576=((px)*(r00));
IkReal x577=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x578=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x579=((r01)*(sj1));
IkReal x580=((cj1)*(r02));
IkReal x581=((r02)*(sj1));
IkReal x582=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x583=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x584=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x585=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x586=((cj0)*(r02));
IkReal x587=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x588=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x589=((cj1)*(px));
IkReal x590=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x591=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x592=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x593=((cj0)*(py));
IkReal x594=((pz)*(r02));
IkReal x595=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x596=((cj1)*(pz));
IkReal x597=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x598=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x599=((cj0)*(r01));
IkReal x600=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x601=((IkReal(0.999999985550000))*(x560));
IkReal x602=((IkReal(0.000169999997543500))*(x559));
IkReal x603=((IkReal(0.999999985550000))*(x557));
IkReal x604=((IkReal(0.000169999997543500))*(x560));
IkReal x605=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x606=((IkReal(0.000169999997543500))*(x557));
IkReal x607=((IkReal(2.00000000000000))*(x560));
IkReal x608=((IkReal(0.999999985550000))*(x559));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((py)*(x570)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x568)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x582))));
evalcond[2]=((IkReal(1.00000000000000))+(((r01)*(x570)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x563)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x562)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x573))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((sj0)*(sj1)*(x584)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x588)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x571)))+(x558)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x568)*(x571)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x596))));
evalcond[4]=((((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x573)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x580)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x594)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x563)*(x587)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x572)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x576)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x575)*(x579)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x562)*(x587))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x573)*(x591)))+(((x562)*(x592)))+(x581)+(((x569)*(x583)))+(((x563)*(x592))));
evalcond[6]=((((x573)*(x597)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x579)*(x583)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x562)*(x564)))+(x580)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x563)*(x564))));
evalcond[7]=((((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x573)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x567)))+(((x582)*(x586)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x567)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x583)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x581)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x568)))+(((x562)*(x598)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x563)*(x574)))+(((x569)*(x575)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x573)))+(((x563)*(x598)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x562)*(x574))));
evalcond[8]=((IkReal(0.0237800000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x562)*(x565)))+(((x563)*(x608)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x559)*(x570)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x573)*(x604)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x573)*(x602)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x580)*(x593)))+(((cj1)*(x561)*(x573)))+(((cj1)*(x563)*(x595)))+(((px)*(x567)*(x590)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x561)*(x569)))+(((r01)*(x560)*(x570)))+(((x562)*(x603)))+(((cj1)*(x562)*(x595)))+(((r02)*(x568)*(x577)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x563)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x562)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x567)*(x588)))+(((px)*(x563)*(x565)))+(((r01)*(x557)*(x570)))+(x558)+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x562)*(x608)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x562)*(x601)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x599)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x567)*(x589)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x568)*(x580)))+(((py)*(x567)*(x577)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x568)*(x572)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x563)*(x601)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x563)*(x603)))+(((x573)*(x605)))+(((x573)*(x606)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x573)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x579)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x565)*(x586))));
evalcond[9]=((((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x569)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x576)*(x596)))+(((x563)*(x600)))+(((pp)*(x580)))+(((x579)*(x585)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x566)*(x567)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x572)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x576)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x566)*(x568)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x580)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x566)*(x586)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x573)))+(((x562)*(x600)))+(((sj1)*(x562)*(x605)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x560)*(x562)*(x564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x560)*(x579)*(x583)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x557)*(x573)*(x597)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x557)*(x563)*(x564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x557)*(x579)*(x583)))+(((x565)*(x568)*(x579)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x563)*(x605)))+(((x557)*(x562)*(x564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x560)*(x563)*(x564)))+(((x560)*(x573)*(x597)))+(((x559)*(x579)*(x583)))+(((px)*(sj1)*(x565)*(x573)))+(((x559)*(x563)*(x564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x559)*(x562)*(x564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x580)*(x607)))+(((x565)*(x566)*(x567)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x594)))+(((x559)*(x573)*(x597))));
evalcond[10]=((((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x568)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x565)*(x567)*(x596)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x563)*(x589)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x559)*(x573)*(x591)))+(((x573)*(x595)))+(((pp)*(x581)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x577)*(x580)*(x593)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x559)*(x563)*(x592)))+(((x563)*(x578)))+(((x560)*(x563)*(x592)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x581)))+(((x557)*(x563)*(x592)))+(((x557)*(x573)*(x591)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x562)*(x589)))+(((x557)*(x569)*(x583)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x573)))+(((x560)*(x569)*(x583)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x566)*(x572)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x566)*(x576)))+(((x586)*(x588)))+(((x562)*(x578)))+(((x560)*(x562)*(x592)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x565)*(x573)*(x589)))+(((x559)*(x562)*(x592)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x557)*(x562)*(x592)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x559)*(x569)*(x583)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x567)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x595)*(x599)))+(((x569)*(x585)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x560)*(x573)*(x591)))+(((x567)*(x577)*(x589)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x581)*(x607)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x568)*(x580)*(x590)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x561)*(x563)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x561)*(x562)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x567)*(x584)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x565)*(x568)*(x569))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst5;
gconst5=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst6;
gconst6=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x609=((cj0)*(sj1));
IkReal x610=((IkReal(1656.24997606719))*(pz));
IkReal x611=((py)*(r02));
IkReal x612=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x613=((px)*(sj3));
IkReal x614=((cj3)*(pz));
IkReal x615=((sj0)*(sj1));
IkReal x616=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x617=((px)*(r01));
IkReal x618=((py)*(sj3));
IkReal x619=((pz)*(sj3));
IkReal x620=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x621=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x622=((IkReal(1749.99997471250))*(r01));
IkReal x623=((IkReal(1749.99997471250))*(r00));
IkReal x624=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x625=((IkReal(0.281562495931422))*(pz));
IkReal x626=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x627=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x628=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x629=((py)*(r00));
IkReal x630=((IkReal(0.297499995701125))*(r00));
if( IKabs(((gconst6)*(((((x609)*(x611)*(x621)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x611)*(x615)*(x626)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x611)*(x615)))+(((r00)*(x615)*(x625)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x615)*(x620)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x609)*(x611)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x609)*(x616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x612)*(x617)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x615)*(x618)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj3)*(x612)*(x629)))+(((x612)*(x619)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x617)*(x624)))+(((r00)*(x609)*(x610)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x609)*(x613)))+(((x614)*(x615)*(x622)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x614)*(x628)))+(((x614)*(x615)*(x630)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x609)*(x625)))+(((x624)*(x629)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x613)*(x615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x609)*(x627)))+(((r01)*(x610)*(x615)))+(((x609)*(x614)*(x623)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x609)*(x618)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x615)*(x621))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x612)*(x614)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x624)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x613)*(x616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x619)*(x628)))+(((py)*(x609)*(x626)))+(((x609)*(x619)*(x623)))+(((r00)*(x612)*(x618)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x611)*(x615)))+(((x615)*(x619)*(x622)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x612)*(x613)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x615)))+(((x609)*(x620)))+(((x615)*(x619)*(x630)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x613)*(x615)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x609)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x609)*(x611)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x615)*(x626)))+(((px)*(x609)*(x621)))+(((py)*(x615)*(x621)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x615)*(x627))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst6)*(((((x609)*(x611)*(x621)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x611)*(x615)*(x626)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x611)*(x615)))+(((r00)*(x615)*(x625)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x615)*(x620)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x609)*(x611)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x609)*(x616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x612)*(x617)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x615)*(x618)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj3)*(x612)*(x629)))+(((x612)*(x619)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x617)*(x624)))+(((r00)*(x609)*(x610)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x609)*(x613)))+(((x614)*(x615)*(x622)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x614)*(x628)))+(((x614)*(x615)*(x630)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x609)*(x625)))+(((x624)*(x629)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x613)*(x615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x609)*(x627)))+(((r01)*(x610)*(x615)))+(((x609)*(x614)*(x623)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x609)*(x618)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x615)*(x621)))))), ((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x612)*(x614)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x624)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x613)*(x616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x609)*(x619)*(x628)))+(((py)*(x609)*(x626)))+(((x609)*(x619)*(x623)))+(((r00)*(x612)*(x618)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x611)*(x615)))+(((x615)*(x619)*(x622)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x612)*(x613)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x615)))+(((x609)*(x620)))+(((x615)*(x619)*(x630)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x613)*(x615)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x609)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x609)*(x611)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x615)*(x626)))+(((px)*(x609)*(x621)))+(((py)*(x615)*(x621)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x615)*(x627)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x631=IKsin(j2);
IkReal x632=IKcos(j2);
IkReal x633=((r00)*(sj0));
IkReal x634=((r01)*(sj0));
IkReal x635=((py)*(sj1));
IkReal x636=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x637=((px)*(sj1));
IkReal x638=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x639=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x640=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x641=((cj1)*(px));
IkReal x642=((pz)*(sj1));
IkReal x643=((cj0)*(r00));
IkReal x644=((cj1)*(pz));
IkReal x645=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x646=((cj1)*(py));
IkReal x647=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x648=((IkReal(0.106000000000000))*(x631));
IkReal x649=((IkReal(0.106000000000000))*(x632));
IkReal x650=((IkReal(0.112000000000000))*(x632));
IkReal x651=((IkReal(0.112000000000000))*(x631));
IkReal x652=((cj3)*(x651));
IkReal x653=((sj3)*(x650));
IkReal x654=((cj3)*(x650));
IkReal x655=((sj3)*(x651));
IkReal x656=((x649)+(x654));
IkReal x657=((x648)+(x652)+(x653));
evalcond[0]=((((x639)*(x641)))+(((x640)*(x646)))+(x642)+(x657)+(((x646)*(x647)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x638)*(x641))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x637)*(x639)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x656)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x635)*(x640)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x635)*(x647)))+(x644)+(x655)+(((x637)*(x638))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x636)*(x637)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x642)*(x643)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x641)*(x645)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x635)*(x636)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x634)*(x642)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x639)*(x642)))+(x657)+(((r00)*(x646)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x637)*(x640)))+(((r02)*(x635)*(x639)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x633)*(x642))));
evalcond[3]=((((IkReal(-0.999999985550000))*(x634)*(x644)))+(((r01)*(x639)*(x644)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x633)*(x644)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x633)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x634)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x655)))+(((sj0)*(x636)*(x646)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x643)))+(((r00)*(x635)))+(x656)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x637)*(x645)))+(((cj0)*(x636)*(x641)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x639)*(x646)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x643)*(x644)))+(((r02)*(x640)*(x641))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x658=((cj0)*(sj1));
IkReal x659=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x660=((cj1)*(sj0));
IkReal x661=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x662=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x663=((IkReal(1656.24997606719))*(py));
IkReal x664=((cj0)*(cj1));
IkReal x665=((IkReal(1749.99997471250))*(px));
IkReal x666=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x667=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x668=((IkReal(0.297499995701125))*(py));
IkReal x669=((sj0)*(sj1));
IkReal x670=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x671=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x672=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x673=((sj3)*(x669));
IkReal x674=((cj3)*(x669));
if( IKabs(((gconst5)*(((((x665)*(x673)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x660)*(x662)))+(((x663)*(x664)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x668)*(x673)))+(((cj3)*(x660)*(x668)))+(((x660)*(x661)))+(((x659)*(x664)))+(((sj1)*(x671)))+(((sj1)*(x670)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x660)*(x665)))+(((cj3)*(x664)*(x666)))+(((cj3)*(x664)*(x667)))+(((cj1)*(x672)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x658)*(x667)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x658)*(x666))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj3)*(x660)*(x668)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x662)*(x669)))+(((sj3)*(x664)*(x667)))+(((sj3)*(x664)*(x666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x665)*(x674)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x660)*(x665)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x671)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x670)))+(((x668)*(x674)))+(((x661)*(x669)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((sj1)*(x672)))+(((x658)*(x663)))+(((x658)*(x659)))+(((cj3)*(x658)*(x667)))+(((cj3)*(x658)*(x666))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst5)*(((((x665)*(x673)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x660)*(x662)))+(((x663)*(x664)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x668)*(x673)))+(((cj3)*(x660)*(x668)))+(((x660)*(x661)))+(((x659)*(x664)))+(((sj1)*(x671)))+(((sj1)*(x670)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x660)*(x665)))+(((cj3)*(x664)*(x666)))+(((cj3)*(x664)*(x667)))+(((cj1)*(x672)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x658)*(x667)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x658)*(x666)))))), ((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj3)*(x660)*(x668)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x662)*(x669)))+(((sj3)*(x664)*(x667)))+(((sj3)*(x664)*(x666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x665)*(x674)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x660)*(x665)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x671)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x670)))+(((x668)*(x674)))+(((x661)*(x669)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((sj1)*(x672)))+(((x658)*(x663)))+(((x658)*(x659)))+(((cj3)*(x658)*(x667)))+(((cj3)*(x658)*(x666)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x675=IKsin(j2);
IkReal x676=IKcos(j2);
IkReal x677=((r00)*(sj0));
IkReal x678=((r01)*(sj0));
IkReal x679=((py)*(sj1));
IkReal x680=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x681=((px)*(sj1));
IkReal x682=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x683=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x684=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x685=((cj1)*(px));
IkReal x686=((pz)*(sj1));
IkReal x687=((cj0)*(r00));
IkReal x688=((cj1)*(pz));
IkReal x689=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x690=((cj1)*(py));
IkReal x691=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x692=((IkReal(0.106000000000000))*(x675));
IkReal x693=((IkReal(0.106000000000000))*(x676));
IkReal x694=((IkReal(0.112000000000000))*(x676));
IkReal x695=((IkReal(0.112000000000000))*(x675));
IkReal x696=((cj3)*(x695));
IkReal x697=((sj3)*(x694));
IkReal x698=((cj3)*(x694));
IkReal x699=((sj3)*(x695));
IkReal x700=((x693)+(x698));
IkReal x701=((x696)+(x697)+(x692));
evalcond[0]=((((x690)*(x691)))+(((x683)*(x685)))+(((x684)*(x690)))+(x686)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x682)*(x685)))+(x701));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x681)*(x683)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x679)*(x684)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x700)))+(((x681)*(x682)))+(x688)+(x699)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x679)*(x691))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x680)*(x681)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x685)*(x689)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x677)*(x686)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x681)*(x684)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x686)*(x687)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x678)*(x686)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x679)*(x680)))+(x701)+(((r00)*(x690)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x683)*(x686)))+(((r02)*(x679)*(x683))));
evalcond[3]=((((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x677)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x687)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x681)*(x689)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x678)))+(((r00)*(x679)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x683)*(x690)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x677)*(x688)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x687)*(x688)))+(((sj0)*(x680)*(x690)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x699)))+(x700)+(((cj0)*(x680)*(x685)))+(((r01)*(x683)*(x688)))+(((r02)*(x684)*(x685)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x678)*(x688))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
if( 1 )
{
continue;

} else
{
}
}
}
}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x702=((cj0)*(py));
IkReal x703=((r02)*(sj1));
IkReal x704=((px)*(sj0));
IkReal x705=((IkReal(13.9999997977000))*(r00));
IkReal x706=((IkReal(1.69999943143527e-5))*(cj5));
IkReal x707=((cj0)*(cj1));
IkReal x708=((IkReal(0.00237999996560900))*(r01));
IkReal x709=((cj3)*(px));
IkReal x710=((IkReal(13.9999997977000))*(r01));
IkReal x711=((cj1)*(sj0));
IkReal x712=((px)*(sj3));
IkReal x713=((IkReal(0.00237999996560900))*(r00));
IkReal x714=((IkReal(0.0212499928929409))*(cj5));
IkReal x715=((cj3)*(py));
IkReal x716=((sj3)*(x711));
IkReal x717=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x718=((cj5)*(pz)*(sj1)*(sj3));
IkReal x719=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
IkReal x720=((cj3)*(cj5)*(pz)*(sj1));
IkReal x721=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x722=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
if( IKabs(((gconst2)*(((((x702)*(x722)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x706)*(x707)*(x712)))+(((sj3)*(x707)*(x713)))+(((sj3)*(x707)*(x710)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x702)*(x717)))+(((x711)*(x714)*(x715)))+(((x707)*(x709)*(x714)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x722)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x703)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x720)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x705)*(x716)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x718)))+(((x704)*(x717)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x706)*(x716)))+(((x708)*(x716))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst2)*(((((x702)*(x721)))+(((x706)*(x711)*(x715)))+(((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x703)))+(((x706)*(x707)*(x709)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x707)))+(((x702)*(x719)))+(((py)*(x714)*(x716)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x718)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x721)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x711)))+(((cj3)*(x705)*(x711)))+(((x707)*(x712)*(x714)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x720)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x707)*(x710)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x707)*(x713)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x719)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x707)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x703)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x708)*(x711)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x711))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst2)*(((((x702)*(x722)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x706)*(x707)*(x712)))+(((sj3)*(x707)*(x713)))+(((sj3)*(x707)*(x710)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x702)*(x717)))+(((x711)*(x714)*(x715)))+(((x707)*(x709)*(x714)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x722)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x703)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x720)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x705)*(x716)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x718)))+(((x704)*(x717)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x706)*(x716)))+(((x708)*(x716)))))), ((gconst2)*(((((x702)*(x721)))+(((x706)*(x711)*(x715)))+(((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x703)))+(((x706)*(x707)*(x709)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x707)))+(((x702)*(x719)))+(((py)*(x714)*(x716)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x718)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x721)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x711)))+(((cj3)*(x705)*(x711)))+(((x707)*(x712)*(x714)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x720)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x707)*(x710)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x707)*(x713)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x704)*(x719)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x707)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x703)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x708)*(x711)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x711)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x723=IKsin(j2);
IkReal x724=IKcos(j2);
IkReal x725=(py)*(py);
IkReal x726=(pz)*(pz);
IkReal x727=(px)*(px);
IkReal x728=((cj0)*(r00));
IkReal x729=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x730=((r01)*(sj0));
IkReal x731=((cj3)*(cj5));
IkReal x732=((sj0)*(sj1));
IkReal x733=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x734=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x735=((pz)*(r02));
IkReal x736=((py)*(sj1));
IkReal x737=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x738=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x739=((px)*(r00));
IkReal x740=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x741=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x742=((cj0)*(sj1));
IkReal x743=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x744=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x745=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x746=((cj1)*(r02));
IkReal x747=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x748=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x749=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x750=((cj1)*(py));
IkReal x751=((py)*(r02));
IkReal x752=((cj0)*(px));
IkReal x753=((px)*(r01));
IkReal x754=((cj0)*(r01));
IkReal x755=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x756=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x757=((r02)*(sj1));
IkReal x758=((cj1)*(sj0));
IkReal x759=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x760=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x761=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x762=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x763=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x764=((cj1)*(pz));
IkReal x765=((py)*(sj0));
IkReal x766=((r00)*(sj0));
IkReal x767=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x768=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x769=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x770=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x771=((pz)*(sj1));
IkReal x772=((sj3)*(x724));
IkReal x773=((cj1)*(x753));
IkReal x774=((r00)*(x758));
IkReal x775=((IkReal(0.999999985550000))*(x726));
IkReal x776=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x777=((sj3)*(x723));
IkReal x778=((cj5)*(x724));
IkReal x779=((IkReal(0.999999985550000))*(x725));
IkReal x780=((IkReal(2.00000000000000))*(x726));
IkReal x781=((IkReal(0.999999985550000))*(x727));
IkReal x782=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x783=((cj5)*(x723));
evalcond[0]=((((IkReal(0.112000000000000))*(x772)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x723)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x733)*(x758)))+(((x741)*(x765)))+(((x723)*(x749)))+(((x741)*(x752)))+(x771)+(((x750)*(x762))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x777)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x736)*(x762)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x737)*(x752)))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x724)))+(x764)+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x732)))+(((x732)*(x733)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x724)*(x749))));
evalcond[2]=((((IkReal(-0.999999680000154))*(x724)*(x731)))+(((x738)*(x777)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x774)))+(((x730)*(x741)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x723)*(x731)))+(((x740)*(x772)))+(x757)+(((x728)*(x741)))+(((x754)*(x763))));
evalcond[3]=((((IkReal(-0.999999680000154))*(x723)*(x731)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x742)*(x755)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x724)*(x731)))+(((x740)*(x777)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x738)*(x772)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x730)*(x737)))+(x746)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x728)*(x737)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x732))));
evalcond[4]=((((r00)*(x732)*(x744)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x745)*(x772)))+(((r00)*(x750)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x732)*(x760)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x773)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x737)*(x754)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x733)*(x742)))+(((cj0)*(x736)*(x760)))+(((sj1)*(x728)*(x756)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x723)*(x747)))+(((sj1)*(x730)*(x756)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x723)*(x745)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x732)*(x751))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x741)*(x751)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x724)*(x745)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x730)*(x756)))+(((x745)*(x777)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x728)*(x756)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x766)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x741)*(x766)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x753)))+(((x741)*(x782)))+(((r00)*(x736)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x730)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x728)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x746)*(x765)))+(((cj0)*(x733)*(x746)))+(((pz)*(x741)*(x754)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x754)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x724)*(x747))));
evalcond[6]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x726)*(x730)*(x737)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x724)*(x731)))+(((r00)*(x732)*(x779)))+(((r00)*(x732)*(x775)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x725)*(x728)*(x737)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x723)*(x731)))+(((x727)*(x728)*(x737)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x732)))+(((x735)*(x742)*(x748)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x750)*(x776)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x746)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x746)*(x780)))+(((pp)*(x746)))+(((x728)*(x736)*(x743)))+(((x735)*(x736)*(x759)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x727)*(x730)*(x737)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x783)))+(((x725)*(x730)*(x737)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x769)*(x772)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x730)*(x736)*(x743)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x726)*(x728)*(x737)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x732)*(x735)*(x743)))+(((x734)*(x742)*(x753)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x732)*(x781)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x778)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x739)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x735)))+(((x732)*(x734)*(x735)))+(((x732)*(x734)*(x739)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x726)*(x742)*(x755)))+(((x728)*(x768)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x761)*(x777)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x739)*(x764)))+(((x725)*(x742)*(x755)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x727)*(x742)*(x755)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x742)))+(((x730)*(x768))));
evalcond[7]=((((IkReal(-0.0237439924019236))*(x778)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x752)))+(((x725)*(x728)*(x741)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x735)*(x748)))+(((x735)*(x743)*(x758)))+(((x727)*(x730)*(x741)))+(((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x783)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x754)*(x770)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x774)*(x775)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x774)*(x779)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x734)*(x752)))+(((x774)*(x781)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x739)*(x771)))+(((pp)*(x757)))+(((x730)*(x743)*(x750)))+(((x727)*(x754)*(x763)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x727)*(x728)*(x741)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x754)))+(((x769)*(x777)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x757)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x735)*(x750)*(x759)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x782)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x751)))+(((x766)*(x770)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x728)*(x743)*(x750)))+(((x726)*(x754)*(x763)))+(((x726)*(x728)*(x741)))+(((x726)*(x730)*(x741)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x757)*(x780)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x734)*(x739)*(x758)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x725)*(x730)*(x741)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x774)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x734)*(x735)*(x758)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x751)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x736)*(x776)))+(((x728)*(x767)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x761)*(x772)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x725)*(x754)*(x763)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x724)*(x731)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x729)*(x730)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x728)*(x729)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x723)*(x731)))+(((x730)*(x767))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x784=((cj0)*(sj1));
IkReal x785=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x786=((IkReal(1750.00000000000))*(pz));
IkReal x787=((sj1)*(sj3));
IkReal x788=((cj1)*(cj3));
IkReal x789=((IkReal(1656.24997606719))*(cj1));
IkReal x790=((px)*(sj0));
IkReal x791=((cj3)*(sj1));
IkReal x792=((cj0)*(py));
IkReal x793=((cj1)*(sj3));
IkReal x794=((py)*(sj0));
IkReal x795=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x796=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x797=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
if( IKabs(((gconst1)*(((((IkReal(1749.99997471250))*(x787)*(x790)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x787)*(x794)))+(((x786)*(x793)))+(((x786)*(x791)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x794)))+(((sj1)*(x797)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x788)*(x790)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj0)*(x788)*(x795)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x784)*(x795)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x784)*(x796)))+(((cj0)*(cj1)*(x785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x789)*(x790)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x788)*(x794)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x788)*(x792)))+(((x789)*(x792))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x786)*(x787)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x793)*(x794)))+(((cj0)*(x793)*(x795)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x792)*(x793)))+(((x784)*(x785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x797)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x784)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x786)*(x788)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x790)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x790)*(x791)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x790)*(x793)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x791)*(x794)))+(((cj3)*(x784)*(x796)))+(((cj3)*(x784)*(x795)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x794))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst1)*(((((IkReal(1749.99997471250))*(x787)*(x790)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x787)*(x794)))+(((x786)*(x793)))+(((x786)*(x791)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x794)))+(((sj1)*(x797)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x788)*(x790)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj0)*(x788)*(x795)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x784)*(x795)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x784)*(x796)))+(((cj0)*(cj1)*(x785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x789)*(x790)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x788)*(x794)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x788)*(x792)))+(((x789)*(x792)))))), ((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x786)*(x787)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x793)*(x794)))+(((cj0)*(x793)*(x795)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x792)*(x793)))+(((x784)*(x785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x797)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x784)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x786)*(x788)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x790)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x790)*(x791)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x790)*(x793)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x791)*(x794)))+(((cj3)*(x784)*(x796)))+(((cj3)*(x784)*(x795)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x794)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x798=IKsin(j2);
IkReal x799=IKcos(j2);
IkReal x800=(py)*(py);
IkReal x801=(pz)*(pz);
IkReal x802=(px)*(px);
IkReal x803=((cj0)*(r00));
IkReal x804=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x805=((r01)*(sj0));
IkReal x806=((cj3)*(cj5));
IkReal x807=((sj0)*(sj1));
IkReal x808=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x809=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x810=((pz)*(r02));
IkReal x811=((py)*(sj1));
IkReal x812=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x813=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x814=((px)*(r00));
IkReal x815=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x816=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x817=((cj0)*(sj1));
IkReal x818=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x819=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x820=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x821=((cj1)*(r02));
IkReal x822=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x823=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x824=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x825=((cj1)*(py));
IkReal x826=((py)*(r02));
IkReal x827=((cj0)*(px));
IkReal x828=((px)*(r01));
IkReal x829=((cj0)*(r01));
IkReal x830=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x831=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x832=((r02)*(sj1));
IkReal x833=((cj1)*(sj0));
IkReal x834=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x835=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x836=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x837=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x838=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x839=((cj1)*(pz));
IkReal x840=((py)*(sj0));
IkReal x841=((r00)*(sj0));
IkReal x842=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x843=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x844=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x845=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x846=((pz)*(sj1));
IkReal x847=((sj3)*(x799));
IkReal x848=((cj1)*(x828));
IkReal x849=((r00)*(x833));
IkReal x850=((IkReal(0.999999985550000))*(x801));
IkReal x851=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x852=((sj3)*(x798));
IkReal x853=((cj5)*(x799));
IkReal x854=((IkReal(0.999999985550000))*(x800));
IkReal x855=((IkReal(2.00000000000000))*(x801));
IkReal x856=((IkReal(0.999999985550000))*(x802));
IkReal x857=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x858=((cj5)*(x798));
evalcond[0]=((((x798)*(x824)))+(((x816)*(x840)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x808)*(x833)))+(((x816)*(x827)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x798)))+(x846)+(((IkReal(0.112000000000000))*(x847)))+(((x825)*(x837))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x812)*(x827)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x852)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x799)*(x824)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x811)*(x837)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x807)))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x799)))+(x839)+(((x807)*(x808))));
evalcond[2]=((((x813)*(x852)))+(((x829)*(x838)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x849)))+(x832)+(((x805)*(x816)))+(((x815)*(x847)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x799)*(x806)))+(((x803)*(x816)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x798)*(x806))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x803)*(x812)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x798)*(x806)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x813)*(x847)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x799)*(x806)))+(((x815)*(x852)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x817)*(x830)))+(x821)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x805)*(x812)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x807))));
evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x807)*(x835)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x808)*(x817)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x807)*(x826)))+(((cj0)*(x811)*(x835)))+(((sj1)*(x805)*(x831)))+(((r00)*(x825)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x812)*(x829)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x798)*(x822)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x848)))+(((r00)*(x807)*(x819)))+(((sj1)*(x803)*(x831)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x798)*(x820)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x820)*(x847))));
evalcond[5]=((((IkReal(0.105999998468300))*(x803)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x805)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x829)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x816)*(x841)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x816)*(x826)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x828)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x841)))+(((r00)*(x811)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x803)*(x831)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x805)*(x831)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x799)*(x822)))+(((x816)*(x857)))+(((x820)*(x852)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x821)*(x840)))+(((cj0)*(x808)*(x821)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x799)*(x820)))+(((pz)*(x816)*(x829))));
evalcond[6]=((((r00)*(x807)*(x854)))+(((r00)*(x807)*(x850)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x798)*(x806)))+(((x807)*(x809)*(x810)))+(((x807)*(x809)*(x814)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x802)*(x817)*(x830)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x807)*(x856)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x825)*(x851)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x814)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x810)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x821)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x821)*(x855)))+(((x810)*(x811)*(x834)))+(((x800)*(x805)*(x812)))+(((x803)*(x811)*(x818)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x807)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x853)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((x800)*(x817)*(x830)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x801)*(x805)*(x812)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x801)*(x817)*(x830)))+(((x810)*(x817)*(x823)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x802)*(x805)*(x812)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x844)*(x847)))+(((x809)*(x817)*(x828)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x836)*(x852)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x807)*(x810)*(x818)))+(((x805)*(x843)))+(((x803)*(x843)))+(((pp)*(x821)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x814)*(x839)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x817)))+(((x802)*(x803)*(x812)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x800)*(x803)*(x812)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x799)*(x806)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x858)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x805)*(x811)*(x818)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x801)*(x803)*(x812))));
evalcond[7]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x811)*(x851)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x809)*(x814)*(x833)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x800)*(x805)*(x816)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x804)*(x805)))+(((x801)*(x805)*(x816)))+(((x802)*(x829)*(x838)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x826)))+(((x802)*(x805)*(x816)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x836)*(x847)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x826)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x810)*(x825)*(x834)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x802)*(x803)*(x816)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x849)*(x854)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x849)*(x850)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x803)*(x818)*(x825)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x829)))+(((x844)*(x852)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x827)))+(((pp)*(x832)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x798)*(x806)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x809)*(x827)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x832)*(x855)))+(((x800)*(x803)*(x816)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x810)*(x823)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x799)*(x806)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x832)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x814)*(x846)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x803)*(x804)))+(((x805)*(x842)))+(((x803)*(x842)))+(((x801)*(x829)*(x838)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x857)))+(((x801)*(x803)*(x816)))+(((x810)*(x818)*(x833)))+(((x805)*(x818)*(x825)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x829)*(x845)))+(((x849)*(x856)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x809)*(x810)*(x833)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x800)*(x829)*(x838)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x849)))+(((x841)*(x845)))+(((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x858)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x853))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
bool j3valid[1]={false};
_nj3 = 1;
IkReal x859=((IkReal(26.4999996170750))*(cj5));
IkReal x860=((sj0)*(sj1));
IkReal x861=((cj0)*(sj1));
IkReal x862=((IkReal(0.00450499993490275))*(cj5));
IkReal x863=((cj1)*(pz));
IkReal x864=((px)*(x860));
if( IKabs(((IkReal(0.000269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(3710.00113359029))*(r01)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x859)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x860)*(x862)))+(((IkReal(26.5000000000000))*(cj5)*(x863)))+(((IkReal(-1.56800000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-125.000000000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(px)*(r00)))+(((x859)*(x864)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x861)*(x862)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r01)*(x860)))+(((IkReal(-3710.00118719981))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r00)*(x861)))+(((IkReal(-3710.00113359029))*(r00)*(x860)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(pz)*(r02)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(py)*(r01))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x860)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x861)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(x864)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x861)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x863))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((IkReal(0.000269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(3710.00113359029))*(r01)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x859)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x860)*(x862)))+(((IkReal(26.5000000000000))*(cj5)*(x863)))+(((IkReal(-1.56800000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-125.000000000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(px)*(r00)))+(((x859)*(x864)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x861)*(x862)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r01)*(x860)))+(((IkReal(-3710.00118719981))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r00)*(x861)))+(((IkReal(-3710.00113359029))*(r00)*(x860)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(pz)*(r02)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(py)*(r01)))))))+IKsqr(((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x860)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x861)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(x864)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x861)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x863)))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
    continue;
j3array[0]=IKatan2(((IkReal(0.000269541778975741))*(((IKabs(cj5) != 0)?((IkReal)1/(cj5)):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(3710.00113359029))*(r01)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x859)*(x861)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x860)*(x862)))+(((IkReal(26.5000000000000))*(cj5)*(x863)))+(((IkReal(-1.56800000000000))*(cj5)))+(((IkReal(-125.000000000000))*(cj5)*(pp)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(px)*(r00)))+(((x859)*(x864)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x861)*(x862)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r01)*(x860)))+(((IkReal(-3710.00118719981))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(0.630700192710350))*(r00)*(x861)))+(((IkReal(-3710.00113359029))*(r00)*(x860)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(pz)*(r02)))+(((IkReal(35000.0111999982))*(py)*(r01)))))), ((IkReal(-0.528301886792453))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(py)*(x860)))+(((IkReal(8.92857129955357))*(py)*(x861)))+(((IkReal(-8.92857129955357))*(x864)))+(((IkReal(0.00151785712092411))*(px)*(x861)))+(((IkReal(42.1159029649596))*(pp)))+(((IkReal(-8.92857142857143))*(x863)))));
sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
if( j3array[0] > IKPI )
{
    j3array[0]-=IK2PI;
}
else if( j3array[0] < -IKPI )
{    j3array[0]+=IK2PI;
}
j3valid[0] = true;
for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x865=IKcos(j3);
IkReal x866=IKsin(j3);
IkReal x867=(px)*(px);
IkReal x868=(py)*(py);
IkReal x869=(pz)*(pz);
IkReal x870=((r00)*(sj0));
IkReal x871=((cj0)*(r00));
IkReal x872=((py)*(sj1));
IkReal x873=((cj1)*(pz));
IkReal x874=((cj0)*(r01));
IkReal x875=((px)*(py));
IkReal x876=((r01)*(sj0));
IkReal x877=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x878=((cj0)*(r02));
IkReal x879=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(cj1));
IkReal x880=((IkReal(0.105999966080016))*(cj5));
IkReal x881=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x882=((px)*(sj1));
IkReal x883=((IkReal(0.106000000000000))*(r02));
IkReal x884=((IkReal(8.47999728640130e-5))*(cj5));
IkReal x885=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x886=((IkReal(0.211999996936600))*(cj1));
IkReal x887=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x888=((IkReal(0.105999998468300))*(cj1));
IkReal x889=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x890=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x891=((IkReal(0.105999998468300))*(sj1));
IkReal x892=((IkReal(0.999999985550000))*(x868));
IkReal x893=((IkReal(0.999999985550000))*(x869));
IkReal x894=((IkReal(0.000169999997543500))*(x867));
IkReal x895=((IkReal(0.000169999997543500))*(x868));
IkReal x896=((IkReal(0.000169999997543500))*(x869));
IkReal x897=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x898=((IkReal(0.999999985550000))*(x867));
IkReal x899=((py)*(r02)*(sj0));
IkReal x900=((IkReal(0.0237440000000000))*(x865));
evalcond[0]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(cj0)*(x882)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x872)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(sj0)*(x882)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x873)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(x900)+(((IkReal(-0.211999996936600))*(cj0)*(x872))));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x876)*(x877)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x871)*(x877)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r00)))+(((x865)*(x884)))+(((IkReal(8.95999713280138e-5))*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r02)))+(((cj1)*(x883)))+(((x870)*(x891)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r01)))+(((x866)*(x880)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x874)*(x891))));
evalcond[2]=((((sj1)*(x883)))+(((x874)*(x888)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x870)*(x888)))+(((x876)*(x889)))+(((x865)*(x880)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x876)*(x885)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x899)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x897)))+(((x870)*(x881)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(py)*(x878)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x871)*(x885)))+(((x871)*(x889)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(px)*(x878)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x866)*(x884)))+(((IkReal(0.111999964160017))*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x874)*(x881))));
evalcond[3]=((((x874)*(x894)))+(((x874)*(x896)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(r00)*(x872)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x878)*(x887)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(x871)*(x873)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x870)*(x896)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x870)*(x895)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x879)*(x897)))+(((x876)*(x892)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x870)*(x873)))+(((py)*(x878)*(x879)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x870)*(x875)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x876)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x871)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x878)*(x886)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x876)*(x893)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x876)*(x898)))+(((IkReal(-0.0237800000000000))*(sj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj5)*(x900)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x873)*(x874)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(x873)*(x876)))+(((px)*(x878)*(x890)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(x875)*(x876)))+(((x871)*(x898)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x874)))+(((x870)*(x894)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(x871)*(x875)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x870)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(r01)*(x882)))+(((x890)*(x899)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x871)*(x892)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x871)*(x893)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x874)*(x875)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x874)*(x895)))+(((x887)*(x897)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x886)*(x899))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst1;
gconst1=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst2;
IkReal x901=((IkReal(13.9999955200021))*(cj5));
gconst2=IKsign(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x901)*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x901)*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(0.0105999966080016))*(cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-13.2499957600020))*(cj3)*(cj5)))));
IkReal x902=((IkReal(1320.75471698113))*(cj5));
dummyeval[0]=((((cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x902)*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x902)*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1250.00000000000))*(cj3)*(cj5))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal evalcond[11];
IkReal x903=(px)*(px);
IkReal x904=(py)*(py);
IkReal x905=(pz)*(pz);
IkReal x906=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x907=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x908=((cj0)*(r00));
IkReal x909=((r01)*(sj0));
IkReal x910=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x911=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x912=((pz)*(sj1));
IkReal x913=((r02)*(sj0));
IkReal x914=((cj0)*(px));
IkReal x915=((cj1)*(r01));
IkReal x916=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x917=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x918=((py)*(r01));
IkReal x919=((r00)*(sj0));
IkReal x920=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x921=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x922=((px)*(r00));
IkReal x923=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x924=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x925=((r01)*(sj1));
IkReal x926=((cj1)*(r02));
IkReal x927=((r02)*(sj1));
IkReal x928=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x929=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x930=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x931=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x932=((cj0)*(r02));
IkReal x933=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x934=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x935=((cj1)*(px));
IkReal x936=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x937=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x938=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x939=((cj0)*(py));
IkReal x940=((pz)*(r02));
IkReal x941=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x942=((cj1)*(pz));
IkReal x943=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x944=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x945=((cj0)*(r01));
IkReal x946=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x947=((IkReal(0.999999985550000))*(x905));
IkReal x948=((IkReal(0.000169999997543500))*(x904));
IkReal x949=((IkReal(0.999999985550000))*(x903));
IkReal x950=((IkReal(0.000169999997543500))*(x905));
IkReal x951=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x952=((IkReal(0.000169999997543500))*(x903));
IkReal x953=((IkReal(2.00000000000000))*(x905));
IkReal x954=((IkReal(0.999999985550000))*(x904));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((IkReal(-0.999999985550000))*(x914)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x928)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((py)*(x916))));
evalcond[2]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x909)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x908)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x919)))+(((r01)*(x916))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x917)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(((sj0)*(sj1)*(x930)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x914)*(x917)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x942)))+(x906)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x934))));
evalcond[4]=((((IkReal(0.106000000000000))*(x926)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x909)*(x933)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x940)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x922)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x918)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x921)*(x925)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x908)*(x933)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x919))));
evalcond[5]=((((x915)*(x929)))+(((x908)*(x938)))+(((x909)*(x938)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x919)*(x937)))+(x927));
evalcond[6]=((((x919)*(x943)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x925)*(x929)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x908)*(x910)))+(x926)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x909)*(x910))));
evalcond[7]=((((IkReal(0.106000000000000))*(x927)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x919)))+(((x915)*(x921)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x919)))+(((x928)*(x932)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x913)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x913)))+(((x909)*(x944)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x909)*(x920)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x908)*(x920)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x929)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x914)))+(((x908)*(x944))));
evalcond[8]=((IkReal(-0.0237800000000000))+(((x919)*(x951)))+(((x919)*(x952)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x907)*(x915)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x945)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x913)*(x934)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x914)*(x926)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x926)*(x939)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x908)*(x954)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x906)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x909)*(x947)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x909)*(x949)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x925)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x919)))+(((cj1)*(x907)*(x919)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x914)*(x918)))+(((py)*(x913)*(x923)))+(((cj1)*(x909)*(x941)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x904)*(x916)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x913)*(x935)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x908)*(x911)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x919)*(x948)))+(((r02)*(x914)*(x923)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x908)*(x947)))+(((x909)*(x954)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x919)*(x950)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x911)*(x932)))+(((px)*(x909)*(x911)))+(((px)*(x913)*(x936)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x909)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x908)))+(((r01)*(x905)*(x916)))+(((x908)*(x949)))+(((cj1)*(x908)*(x941)))+(((r01)*(x903)*(x916))));
evalcond[9]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x905)*(x925)*(x929)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x909)*(x951)))+(((x904)*(x925)*(x929)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x903)*(x925)*(x929)))+(((x911)*(x914)*(x925)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x904)*(x908)*(x910)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x905)*(x908)*(x910)))+(((sj1)*(x908)*(x951)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x926)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x912)*(x914)))+(((x909)*(x946)))+(((x903)*(x908)*(x910)))+(((x904)*(x919)*(x943)))+(((x904)*(x909)*(x910)))+(((pp)*(x926)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x903)*(x919)*(x943)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x926)*(x953)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x912)*(x932)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x915)))+(((x905)*(x919)*(x943)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x903)*(x909)*(x910)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x922)*(x942)))+(((x925)*(x931)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x940)))+(((px)*(sj1)*(x911)*(x919)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x922)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x919)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x905)*(x909)*(x910)))+(((x911)*(x912)*(x913)))+(((x908)*(x946)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x912)*(x913)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x918))));
evalcond[10]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x904)*(x919)*(x937)))+(((x919)*(x941)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x911)*(x913)*(x942)))+(((x915)*(x931)))+(((x905)*(x915)*(x929)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x904)*(x915)*(x929)))+(((x908)*(x924)))+(((x904)*(x908)*(x938)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x914)*(x926)*(x936)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x908)*(x935)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x913)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x911)*(x919)*(x935)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x912)*(x922)))+(((x903)*(x919)*(x937)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x911)*(x914)*(x915)))+(((x905)*(x909)*(x938)))+(((x913)*(x923)*(x935)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x927)*(x953)))+(((pp)*(x927)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x941)*(x945)))+(((x905)*(x908)*(x938)))+(((x909)*(x924)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x919)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x903)*(x908)*(x938)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x927)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x913)*(x930)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x912)*(x918)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x905)*(x919)*(x937)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x909)*(x935)))+(((x903)*(x909)*(x938)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x904)*(x909)*(x938)))+(((x903)*(x915)*(x929)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x914)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x923)*(x926)*(x939)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x907)*(x909)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x907)*(x908)))+(((x932)*(x934))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst3;
gconst3=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst4;
gconst4=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x955=((py)*(r02));
IkReal x956=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x957=((px)*(sj3));
IkReal x958=((cj3)*(pz));
IkReal x959=((cj0)*(sj1));
IkReal x960=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x961=((px)*(r01));
IkReal x962=((r00)*(sj3));
IkReal x963=((pz)*(sj3));
IkReal x964=((pz)*(r01));
IkReal x965=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x966=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x967=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x968=((pz)*(r00));
IkReal x969=((cj3)*(px));
IkReal x970=((cj3)*(py));
IkReal x971=((px)*(r02));
IkReal x972=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x973=((sj0)*(sj1));
IkReal x974=((IkReal(0.281562495931422))*(x959));
IkReal x975=((IkReal(1656.24997606719))*(x973));
IkReal x976=((IkReal(1749.99997471250))*(x973));
IkReal x977=((py)*(x973));
IkReal x978=((IkReal(0.281562495931422))*(x973));
if( IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x956)*(x970)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x958)*(x973)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x966)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x974)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x965)*(x977)))+(((x958)*(x959)*(x972)))+(((x961)*(x966)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x958)*(x976)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x958)*(x959)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x964)*(x975)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x959)*(x968)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x959)*(x971)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x959)*(x967)))+(((cj3)*(x956)*(x961)))+(((x956)*(x963)))+(((x971)*(x978)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x959)))+(((x967)*(x971)*(x973)))+(((x964)*(x974)))+(((x957)*(x976)))+(((x959)*(x960)*(x969)))+(((cj3)*(x955)*(x976)))+(((x955)*(x975)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x968)*(x978)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x957)*(x959))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x975)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x962)*(x973)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x966)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x956)*(x962)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x959)*(x970)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x969)*(x976)))+(((x959)*(x963)*(x972)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x959)*(x962)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x959)))+(((x957)*(x959)*(x960)))+(((px)*(x959)*(x967)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x977)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x959)*(x965)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x956)*(x958)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x963)*(x976)))+(((r01)*(x956)*(x957)))+(((sj3)*(x955)*(x976)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x967)*(x977)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x957)*(x973)))+(((px)*(x974))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x956)*(x970)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x958)*(x973)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x966)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x974)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x965)*(x977)))+(((x958)*(x959)*(x972)))+(((x961)*(x966)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x958)*(x976)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x958)*(x959)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x964)*(x975)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x959)*(x968)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x959)*(x971)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x959)*(x967)))+(((cj3)*(x956)*(x961)))+(((x956)*(x963)))+(((x971)*(x978)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x959)))+(((x967)*(x971)*(x973)))+(((x964)*(x974)))+(((x957)*(x976)))+(((x959)*(x960)*(x969)))+(((cj3)*(x955)*(x976)))+(((x955)*(x975)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x968)*(x978)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x957)*(x959)))))), ((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x975)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x962)*(x973)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x966)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x956)*(x962)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x959)*(x970)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x969)*(x976)))+(((x959)*(x963)*(x972)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x959)*(x962)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x959)))+(((x957)*(x959)*(x960)))+(((px)*(x959)*(x967)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x977)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x955)*(x959)*(x965)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x956)*(x958)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x963)*(x976)))+(((r01)*(x956)*(x957)))+(((sj3)*(x955)*(x976)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x967)*(x977)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x957)*(x973)))+(((px)*(x974)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x979=IKsin(j2);
IkReal x980=IKcos(j2);
IkReal x981=((r00)*(sj0));
IkReal x982=((r01)*(sj0));
IkReal x983=((py)*(sj1));
IkReal x984=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x985=((px)*(sj1));
IkReal x986=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x987=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x988=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x989=((cj1)*(px));
IkReal x990=((pz)*(sj1));
IkReal x991=((cj0)*(r00));
IkReal x992=((cj1)*(pz));
IkReal x993=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x994=((cj1)*(py));
IkReal x995=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x996=((IkReal(0.106000000000000))*(x979));
IkReal x997=((IkReal(0.106000000000000))*(x980));
IkReal x998=((IkReal(0.112000000000000))*(x980));
IkReal x999=((IkReal(0.112000000000000))*(x979));
IkReal x1000=((cj3)*(x999));
IkReal x1001=((sj3)*(x998));
IkReal x1002=((sj3)*(x999));
IkReal x1003=((cj3)*(x998));
IkReal x1004=((x1003)+(x997));
IkReal x1005=((x1001)+(x1000)+(x996));
evalcond[0]=((((x994)*(x995)))+(x1005)+(((x988)*(x994)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x986)*(x989)))+(((x987)*(x989)))+(x990));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(x1002)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1004)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x983)*(x995)))+(((x985)*(x986)))+(x992)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x985)*(x987)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x983)*(x988))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x987)*(x990)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1005)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x982)*(x990)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x983)*(x984)))+(((r00)*(x994)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x984)*(x985)))+(((r02)*(x983)*(x987)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x981)*(x990)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x990)*(x991)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x989)*(x993)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x985)*(x988))));
evalcond[3]=((((IkReal(0.105999998468300))*(x991)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x991)*(x992)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x981)*(x992)))+(((r01)*(x987)*(x992)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(x1002)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1004)))+(((sj0)*(x984)*(x994)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x987)*(x994)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x981)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x982)))+(((r00)*(x983)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x985)*(x993)))+(((cj0)*(x984)*(x989)))+(((r02)*(x988)*(x989)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x982)*(x992))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1006=((px)*(sj1));
IkReal x1007=((IkReal(0.281562495931422))*(cj0));
IkReal x1008=((cj1)*(sj0));
IkReal x1009=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x1010=((IkReal(1749.99997471250))*(sj3));
IkReal x1011=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x1012=((cj0)*(cj1));
IkReal x1013=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x1014=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x1015=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x1016=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x1017=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x1018=((IkReal(1656.24997606719))*(cj0)*(py));
IkReal x1019=((py)*(sj0)*(sj1));
IkReal x1020=((cj0)*(py)*(sj1));
if( IKabs(((gconst3)*(((((py)*(x1011)*(x1012)))+(((x1008)*(x1009)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x1008)))+(((px)*(x1012)*(x1014)))+(((sj1)*(x1016)))+(((sj1)*(x1015)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((py)*(x1008)*(x1014)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1006)*(x1013)))+(((sj0)*(x1006)*(x1010)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1013)*(x1019)))+(((cj1)*(x1017)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1012)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1008)*(x1011)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1010)*(x1020)))+(((cj1)*(px)*(x1007))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1014)*(x1019)))+(((x1011)*(x1020)))+(((py)*(x1010)*(x1012)))+(((px)*(x1012)*(x1013)))+(((sj0)*(sj1)*(x1009)))+(((sj1)*(x1017)))+(((sj1)*(x1018)))+(((cj0)*(x1006)*(x1014)))+(((py)*(x1008)*(x1013)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1006)*(x1011)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1016)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1015)))+(((x1006)*(x1007)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x1006)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1008)*(x1010))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst3)*(((((py)*(x1011)*(x1012)))+(((x1008)*(x1009)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x1008)))+(((px)*(x1012)*(x1014)))+(((sj1)*(x1016)))+(((sj1)*(x1015)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((py)*(x1008)*(x1014)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1006)*(x1013)))+(((sj0)*(x1006)*(x1010)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1013)*(x1019)))+(((cj1)*(x1017)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1012)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1008)*(x1011)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1010)*(x1020)))+(((cj1)*(px)*(x1007)))))), ((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1014)*(x1019)))+(((x1011)*(x1020)))+(((py)*(x1010)*(x1012)))+(((px)*(x1012)*(x1013)))+(((sj0)*(sj1)*(x1009)))+(((sj1)*(x1017)))+(((sj1)*(x1018)))+(((cj0)*(x1006)*(x1014)))+(((py)*(x1008)*(x1013)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1006)*(x1011)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1016)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1015)))+(((x1006)*(x1007)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x1006)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1008)*(x1010)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1021=IKsin(j2);
IkReal x1022=IKcos(j2);
IkReal x1023=((r00)*(sj0));
IkReal x1024=((r01)*(sj0));
IkReal x1025=((py)*(sj1));
IkReal x1026=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1027=((px)*(sj1));
IkReal x1028=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1029=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1030=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1031=((cj1)*(px));
IkReal x1032=((pz)*(sj1));
IkReal x1033=((cj0)*(r00));
IkReal x1034=((cj1)*(pz));
IkReal x1035=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1036=((cj1)*(py));
IkReal x1037=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1038=((IkReal(0.106000000000000))*(x1021));
IkReal x1039=((IkReal(0.106000000000000))*(x1022));
IkReal x1040=((IkReal(0.112000000000000))*(x1022));
IkReal x1041=((IkReal(0.112000000000000))*(x1021));
IkReal x1042=((cj3)*(x1041));
IkReal x1043=((sj3)*(x1040));
IkReal x1044=((sj3)*(x1041));
IkReal x1045=((cj3)*(x1040));
IkReal x1046=((x1045)+(x1039));
IkReal x1047=((x1043)+(x1042)+(x1038));
evalcond[0]=((((x1036)*(x1037)))+(((x1030)*(x1036)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1028)*(x1031)))+(x1047)+(x1032)+(((x1029)*(x1031))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1025)*(x1030)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1025)*(x1037)))+(x1044)+(x1034)+(((x1027)*(x1028)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1027)*(x1029)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1046))));
evalcond[2]=((((r00)*(x1036)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1029)*(x1032)))+(((r02)*(x1025)*(x1029)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1032)*(x1033)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1023)*(x1032)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1031)*(x1035)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1024)*(x1032)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1026)*(x1027)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1027)*(x1030)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1025)*(x1026)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1047))));
evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1027)*(x1035)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1029)*(x1036)))+(x1044)+(((sj0)*(x1026)*(x1036)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1033)*(x1034)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1033)))+(((r01)*(x1029)*(x1034)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1024)*(x1034)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1024)))+(((r02)*(x1030)*(x1031)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1023)*(x1034)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1023)))+(((cj0)*(x1026)*(x1031)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1046)))+(((r00)*(x1025))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
IkReal x1048=(px)*(px);
IkReal x1049=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x1050=(py)*(py);
IkReal x1051=(pz)*(pz);
IkReal x1052=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1053=((cj0)*(r00));
IkReal x1054=((r01)*(sj0));
IkReal x1055=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1056=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1057=((pz)*(sj1));
IkReal x1058=((r02)*(sj0));
IkReal x1059=((cj0)*(px));
IkReal x1060=((cj1)*(r01));
IkReal x1061=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1062=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x1063=((py)*(r01));
IkReal x1064=((r00)*(sj0));
IkReal x1065=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1066=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x1067=((px)*(r00));
IkReal x1068=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x1069=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1070=((r01)*(sj1));
IkReal x1071=((cj1)*(r02));
IkReal x1072=((r02)*(sj1));
IkReal x1073=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x1074=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1075=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x1076=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x1077=((cj0)*(r02));
IkReal x1078=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x1079=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x1080=((cj1)*(px));
IkReal x1081=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x1082=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1083=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1084=((cj0)*(py));
IkReal x1085=((pz)*(r02));
IkReal x1086=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1087=((cj1)*(pz));
IkReal x1088=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x1089=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x1090=((cj0)*(r01));
IkReal x1091=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1092=((IkReal(0.999999985550000))*(x1051));
IkReal x1093=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1050));
IkReal x1094=((IkReal(0.999999985550000))*(x1048));
IkReal x1095=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1051));
IkReal x1096=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x1097=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1048));
IkReal x1098=((IkReal(2.00000000000000))*(x1051));
IkReal x1099=((IkReal(0.999999985550000))*(x1050));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((py)*(x1061)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1073)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1059))));
evalcond[2]=((IkReal(1.00000000000000))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1064)))+(((r01)*(x1061)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1054)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1053))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(x1049)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1059)*(x1062)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1087)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x1079)))+(((sj0)*(sj1)*(x1075)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x1062))));
evalcond[4]=((((IkReal(0.106000000000000))*(x1071)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x1064)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1085)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1054)*(x1078)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1066)*(x1070)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1067)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1063)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1053)*(x1078))));
evalcond[5]=((((x1053)*(x1083)))+(x1072)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1064)*(x1082)))+(((x1060)*(x1074)))+(((x1054)*(x1083))));
evalcond[6]=((x1071)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1070)*(x1074)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1054)*(x1055)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1053)*(x1055)))+(((x1064)*(x1088))));
evalcond[7]=((((IkReal(0.106000000000000))*(x1072)))+(((x1053)*(x1089)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x1064)))+(((x1060)*(x1066)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x1064)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x1059)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x1058)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x1058)))+(((x1073)*(x1077)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1054)*(x1065)))+(((x1054)*(x1089)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x1074)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1053)*(x1065))));
evalcond[8]=((IkReal(0.0237800000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1052)*(x1060)))+(((r01)*(x1051)*(x1061)))+(x1049)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1058)*(x1079)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x1071)*(x1084)))+(((cj1)*(x1054)*(x1086)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x1070)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1053)*(x1056)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x1058)*(x1080)))+(((x1064)*(x1097)))+(((x1064)*(x1096)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1054)*(x1094)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1054)*(x1092)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1064)*(x1095)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1064)*(x1093)))+(((cj1)*(x1052)*(x1064)))+(((r01)*(x1048)*(x1061)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1050)*(x1061)))+(((x1054)*(x1099)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x1059)*(x1063)))+(((px)*(x1054)*(x1056)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1053)*(x1092)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1053)*(x1099)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((py)*(x1058)*(x1068)))+(((px)*(x1058)*(x1081)))+(((cj1)*(x1053)*(x1086)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1054)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1053)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1059)*(x1071)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x1064)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x1090)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1056)*(x1077)))+(((x1053)*(x1094)))+(((r02)*(x1059)*(x1068))));
evalcond[9]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1071)*(x1098)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1051)*(x1054)*(x1055)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1048)*(x1064)*(x1088)))+(((x1070)*(x1076)))+(((x1050)*(x1070)*(x1074)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1085)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x1060)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1048)*(x1070)*(x1074)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1050)*(x1053)*(x1055)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x1057)*(x1058)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1051)*(x1070)*(x1074)))+(((x1056)*(x1057)*(x1058)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1063)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1067)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1051)*(x1053)*(x1055)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1048)*(x1054)*(x1055)))+(((px)*(sj1)*(x1056)*(x1064)))+(((x1056)*(x1059)*(x1070)))+(((x1048)*(x1053)*(x1055)))+(((x1050)*(x1064)*(x1088)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x1064)))+(((x1054)*(x1091)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x1057)*(x1059)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1054)*(x1096)))+(((x1050)*(x1054)*(x1055)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1067)*(x1087)))+(((pp)*(x1071)))+(((x1051)*(x1064)*(x1088)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1057)*(x1077)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1071)))+(((x1053)*(x1091)))+(((sj1)*(x1053)*(x1096))));
evalcond[10]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1086)*(x1090)))+(((x1077)*(x1079)))+(((x1048)*(x1064)*(x1082)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1052)*(x1053)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1052)*(x1054)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1056)*(x1059)*(x1060)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1050)*(x1054)*(x1083)))+(((x1054)*(x1069)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1050)*(x1060)*(x1074)))+(((x1060)*(x1076)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1072)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1056)*(x1058)*(x1087)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1051)*(x1064)*(x1082)))+(((x1058)*(x1068)*(x1080)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1059)*(x1071)*(x1081)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1058)*(x1075)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1054)*(x1080)))+(((x1048)*(x1060)*(x1074)))+(((x1053)*(x1069)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x1058)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1050)*(x1064)*(x1082)))+(((x1051)*(x1060)*(x1074)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x1053)*(x1080)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x1064)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1072)*(x1098)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1048)*(x1053)*(x1083)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1068)*(x1071)*(x1084)))+(((x1051)*(x1053)*(x1083)))+(((x1048)*(x1054)*(x1083)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1056)*(x1064)*(x1080)))+(((pp)*(x1072)))+(((x1051)*(x1054)*(x1083)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1057)*(x1067)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1057)*(x1063)))+(((x1050)*(x1053)*(x1083)))+(((x1064)*(x1086)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1059))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst5;
gconst5=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst6;
gconst6=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1100=((cj0)*(sj1));
IkReal x1101=((IkReal(1656.24997606719))*(pz));
IkReal x1102=((py)*(r02));
IkReal x1103=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x1104=((px)*(sj3));
IkReal x1105=((cj3)*(pz));
IkReal x1106=((sj0)*(sj1));
IkReal x1107=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x1108=((px)*(r01));
IkReal x1109=((py)*(sj3));
IkReal x1110=((pz)*(sj3));
IkReal x1111=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1112=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x1113=((IkReal(1749.99997471250))*(r01));
IkReal x1114=((IkReal(1749.99997471250))*(r00));
IkReal x1115=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x1116=((IkReal(0.281562495931422))*(pz));
IkReal x1117=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x1118=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x1119=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x1120=((py)*(r00));
IkReal x1121=((IkReal(0.297499995701125))*(r00));
if( IKabs(((gconst6)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1100)*(x1118)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1104)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x1100)*(x1107)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1105)*(x1119)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x1106)*(x1112)))+(((r01)*(x1101)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1106)*(x1111)))+(((r00)*(x1100)*(x1101)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1103)*(x1108)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1106)*(x1109)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1100)*(x1109)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1102)*(x1106)*(x1117)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1102)*(x1106)))+(((x1105)*(x1106)*(x1113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1108)*(x1115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1100)*(x1116)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1100)*(x1104)))+(((cj3)*(x1103)*(x1120)))+(((x1105)*(x1106)*(x1121)))+(((x1103)*(x1110)))+(((r00)*(x1106)*(x1116)))+(((x1100)*(x1102)*(x1112)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1100)*(x1102)))+(((x1100)*(x1105)*(x1114)))+(((x1115)*(x1120))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1103)*(x1105)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1104)*(x1107)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1110)*(x1119)))+(((px)*(x1100)*(x1112)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1103)*(x1104)))+(((x1100)*(x1110)*(x1114)))+(((x1106)*(x1110)*(x1113)))+(((x1106)*(x1110)*(x1121)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x1104)*(x1106)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1100)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1115)))+(((py)*(x1106)*(x1112)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x1102)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1106)*(x1118)))+(((r00)*(x1103)*(x1109)))+(((py)*(x1100)*(x1117)))+(((x1100)*(x1111)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1106)*(x1117)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x1100)*(x1102)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x1106))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst6)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1100)*(x1118)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1104)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x1100)*(x1107)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1105)*(x1119)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x1106)*(x1112)))+(((r01)*(x1101)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1106)*(x1111)))+(((r00)*(x1100)*(x1101)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1103)*(x1108)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1106)*(x1109)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1100)*(x1109)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1102)*(x1106)*(x1117)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1102)*(x1106)))+(((x1105)*(x1106)*(x1113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1108)*(x1115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1100)*(x1116)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1100)*(x1104)))+(((cj3)*(x1103)*(x1120)))+(((x1105)*(x1106)*(x1121)))+(((x1103)*(x1110)))+(((r00)*(x1106)*(x1116)))+(((x1100)*(x1102)*(x1112)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1100)*(x1102)))+(((x1100)*(x1105)*(x1114)))+(((x1115)*(x1120)))))), ((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1103)*(x1105)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1104)*(x1107)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1100)*(x1110)*(x1119)))+(((px)*(x1100)*(x1112)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1103)*(x1104)))+(((x1100)*(x1110)*(x1114)))+(((x1106)*(x1110)*(x1113)))+(((x1106)*(x1110)*(x1121)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x1104)*(x1106)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1100)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1115)))+(((py)*(x1106)*(x1112)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x1102)*(x1106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1106)*(x1118)))+(((r00)*(x1103)*(x1109)))+(((py)*(x1100)*(x1117)))+(((x1100)*(x1111)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1106)*(x1117)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x1100)*(x1102)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x1106)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1122=IKsin(j2);
IkReal x1123=IKcos(j2);
IkReal x1124=((r00)*(sj0));
IkReal x1125=((r01)*(sj0));
IkReal x1126=((py)*(sj1));
IkReal x1127=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1128=((px)*(sj1));
IkReal x1129=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1130=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1131=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1132=((cj1)*(px));
IkReal x1133=((pz)*(sj1));
IkReal x1134=((cj0)*(r00));
IkReal x1135=((cj1)*(pz));
IkReal x1136=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1137=((cj1)*(py));
IkReal x1138=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1139=((IkReal(0.106000000000000))*(x1122));
IkReal x1140=((IkReal(0.106000000000000))*(x1123));
IkReal x1141=((IkReal(0.112000000000000))*(x1123));
IkReal x1142=((IkReal(0.112000000000000))*(x1122));
IkReal x1143=((cj3)*(x1142));
IkReal x1144=((sj3)*(x1141));
IkReal x1145=((cj3)*(x1141));
IkReal x1146=((sj3)*(x1142));
IkReal x1147=((x1140)+(x1145));
IkReal x1148=((x1143)+(x1144)+(x1139));
evalcond[0]=((x1148)+(x1133)+(((x1130)*(x1132)))+(((x1131)*(x1137)))+(((x1137)*(x1138)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1129)*(x1132))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(x1146)+(x1135)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1147)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1126)*(x1131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1126)*(x1138)))+(((x1128)*(x1129)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1128)*(x1130))));
evalcond[2]=((((r02)*(x1126)*(x1130)))+(x1148)+(((r00)*(x1137)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1130)*(x1133)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1124)*(x1133)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1128)*(x1131)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1125)*(x1133)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1126)*(x1127)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1132)*(x1136)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1133)*(x1134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1127)*(x1128))));
evalcond[3]=((x1147)+(((r00)*(x1126)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1134)*(x1135)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1124)))+(((r02)*(x1131)*(x1132)))+(((cj0)*(x1127)*(x1132)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1125)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1134)))+(((r01)*(x1130)*(x1135)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1146)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1130)*(x1137)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1124)*(x1135)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1128)*(x1136)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1125)*(x1135)))+(((sj0)*(x1127)*(x1137))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1149=((cj0)*(sj1));
IkReal x1150=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1151=((cj1)*(sj0));
IkReal x1152=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x1153=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x1154=((IkReal(1656.24997606719))*(py));
IkReal x1155=((cj0)*(cj1));
IkReal x1156=((IkReal(1749.99997471250))*(px));
IkReal x1157=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x1158=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x1159=((IkReal(0.297499995701125))*(py));
IkReal x1160=((sj0)*(sj1));
IkReal x1161=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x1162=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x1163=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x1164=((sj3)*(x1160));
IkReal x1165=((cj3)*(x1160));
if( IKabs(((gconst5)*(((((cj1)*(x1163)))+(((sj1)*(x1162)))+(((sj1)*(x1161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1159)*(x1164)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x1156)*(x1164)))+(((x1150)*(x1155)))+(((x1151)*(x1152)))+(((cj3)*(x1151)*(x1159)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1149)*(x1157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1149)*(x1158)))+(((cj3)*(x1155)*(x1157)))+(((cj3)*(x1155)*(x1158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1151)*(x1153)))+(((x1154)*(x1155)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1151)*(x1156))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1156)*(x1165)))+(((x1159)*(x1165)))+(((x1149)*(x1154)))+(((x1149)*(x1150)))+(((sj1)*(x1163)))+(((cj3)*(x1149)*(x1158)))+(((cj3)*(x1149)*(x1157)))+(((sj3)*(x1155)*(x1157)))+(((sj3)*(x1155)*(x1158)))+(((sj3)*(x1151)*(x1159)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1153)*(x1160)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1162)))+(((x1152)*(x1160)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1151)*(x1156))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst5)*(((((cj1)*(x1163)))+(((sj1)*(x1162)))+(((sj1)*(x1161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1159)*(x1164)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x1156)*(x1164)))+(((x1150)*(x1155)))+(((x1151)*(x1152)))+(((cj3)*(x1151)*(x1159)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1149)*(x1157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1149)*(x1158)))+(((cj3)*(x1155)*(x1157)))+(((cj3)*(x1155)*(x1158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1151)*(x1153)))+(((x1154)*(x1155)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1151)*(x1156)))))), ((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1156)*(x1165)))+(((x1159)*(x1165)))+(((x1149)*(x1154)))+(((x1149)*(x1150)))+(((sj1)*(x1163)))+(((cj3)*(x1149)*(x1158)))+(((cj3)*(x1149)*(x1157)))+(((sj3)*(x1155)*(x1157)))+(((sj3)*(x1155)*(x1158)))+(((sj3)*(x1151)*(x1159)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1153)*(x1160)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1162)))+(((x1152)*(x1160)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1151)*(x1156)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1166=IKsin(j2);
IkReal x1167=IKcos(j2);
IkReal x1168=((r00)*(sj0));
IkReal x1169=((r01)*(sj0));
IkReal x1170=((py)*(sj1));
IkReal x1171=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1172=((px)*(sj1));
IkReal x1173=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1174=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1175=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1176=((cj1)*(px));
IkReal x1177=((pz)*(sj1));
IkReal x1178=((cj0)*(r00));
IkReal x1179=((cj1)*(pz));
IkReal x1180=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1181=((cj1)*(py));
IkReal x1182=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1183=((IkReal(0.106000000000000))*(x1166));
IkReal x1184=((IkReal(0.106000000000000))*(x1167));
IkReal x1185=((IkReal(0.112000000000000))*(x1167));
IkReal x1186=((IkReal(0.112000000000000))*(x1166));
IkReal x1187=((cj3)*(x1186));
IkReal x1188=((sj3)*(x1185));
IkReal x1189=((cj3)*(x1185));
IkReal x1190=((sj3)*(x1186));
IkReal x1191=((x1189)+(x1184));
IkReal x1192=((x1188)+(x1187)+(x1183));
evalcond[0]=((x1192)+(x1177)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1173)*(x1176)))+(((x1174)*(x1176)))+(((x1175)*(x1181)))+(((x1181)*(x1182))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(x1190)+(x1179)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1172)*(x1174)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1191)))+(((x1172)*(x1173)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1170)*(x1175)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1170)*(x1182))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1176)*(x1180)))+(x1192)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1172)*(x1175)))+(((r00)*(x1181)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1174)*(x1177)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1168)*(x1177)))+(((r02)*(x1170)*(x1174)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1170)*(x1171)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1177)*(x1178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1171)*(x1172)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1169)*(x1177))));
evalcond[3]=((((IkReal(-0.999999985550000))*(x1169)*(x1179)))+(x1191)+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1174)*(x1181)))+(((r00)*(x1170)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1168)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1190)))+(((sj0)*(x1171)*(x1181)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1172)*(x1180)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1178)))+(((cj0)*(x1171)*(x1176)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1178)*(x1179)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1168)*(x1179)))+(((r01)*(x1174)*(x1179)))+(((r02)*(x1175)*(x1176))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
if( 1 )
{
continue;

} else
{
}
}
}
}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1193=((cj0)*(py));
IkReal x1194=((r02)*(sj1));
IkReal x1195=((px)*(sj0));
IkReal x1196=((IkReal(13.9999997977000))*(r00));
IkReal x1197=((IkReal(1.69999943143527e-5))*(cj5));
IkReal x1198=((cj0)*(cj1));
IkReal x1199=((IkReal(0.00237999996560900))*(r01));
IkReal x1200=((cj3)*(px));
IkReal x1201=((IkReal(13.9999997977000))*(r01));
IkReal x1202=((cj1)*(sj0));
IkReal x1203=((px)*(sj3));
IkReal x1204=((IkReal(0.00237999996560900))*(r00));
IkReal x1205=((IkReal(0.0212499928929409))*(cj5));
IkReal x1206=((cj3)*(py));
IkReal x1207=((sj3)*(x1202));
IkReal x1208=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x1209=((cj5)*(pz)*(sj1)*(sj3));
IkReal x1210=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
IkReal x1211=((cj3)*(cj5)*(pz)*(sj1));
IkReal x1212=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x1213=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
if( IKabs(((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1197)*(x1198)*(x1203)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x1194)))+(((sj3)*(x1198)*(x1201)))+(((sj3)*(x1198)*(x1204)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x1209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1196)*(x1207)))+(((x1202)*(x1205)*(x1206)))+(((x1193)*(x1213)))+(((x1199)*(x1207)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1197)*(x1207)))+(((x1195)*(x1208)))+(((x1198)*(x1200)*(x1205)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1213)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1211)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1193)*(x1208))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst2)*(((((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x1194)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1209)))+(((x1193)*(x1210)))+(((x1193)*(x1212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1199)*(x1202)))+(((py)*(x1205)*(x1207)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x1211)))+(((x1197)*(x1198)*(x1200)))+(((x1198)*(x1203)*(x1205)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x1202)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x1198)))+(((x1197)*(x1202)*(x1206)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x1198)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x1202)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1210)))+(((cj3)*(x1196)*(x1202)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x1194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1198)*(x1201)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1198)*(x1204))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1197)*(x1198)*(x1203)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x1194)))+(((sj3)*(x1198)*(x1201)))+(((sj3)*(x1198)*(x1204)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x1209)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1196)*(x1207)))+(((x1202)*(x1205)*(x1206)))+(((x1193)*(x1213)))+(((x1199)*(x1207)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1197)*(x1207)))+(((x1195)*(x1208)))+(((x1198)*(x1200)*(x1205)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1213)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1211)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1193)*(x1208)))))), ((gconst2)*(((((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x1194)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1209)))+(((x1193)*(x1210)))+(((x1193)*(x1212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1199)*(x1202)))+(((py)*(x1205)*(x1207)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x1211)))+(((x1197)*(x1198)*(x1200)))+(((x1198)*(x1203)*(x1205)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x1202)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x1198)))+(((x1197)*(x1202)*(x1206)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x1198)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x1202)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1212)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1195)*(x1210)))+(((cj3)*(x1196)*(x1202)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x1194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1198)*(x1201)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1198)*(x1204)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x1214=IKsin(j2);
IkReal x1215=IKcos(j2);
IkReal x1216=(py)*(py);
IkReal x1217=(pz)*(pz);
IkReal x1218=(px)*(px);
IkReal x1219=((cj0)*(r00));
IkReal x1220=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1221=((r01)*(sj0));
IkReal x1222=((cj3)*(cj5));
IkReal x1223=((sj0)*(sj1));
IkReal x1224=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x1225=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1226=((pz)*(r02));
IkReal x1227=((py)*(sj1));
IkReal x1228=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1229=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x1230=((px)*(r00));
IkReal x1231=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x1232=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1233=((cj0)*(sj1));
IkReal x1234=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x1235=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1236=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x1237=((cj1)*(r02));
IkReal x1238=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x1239=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x1240=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x1241=((cj1)*(py));
IkReal x1242=((py)*(r02));
IkReal x1243=((cj0)*(px));
IkReal x1244=((px)*(r01));
IkReal x1245=((cj0)*(r01));
IkReal x1246=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x1247=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x1248=((r02)*(sj1));
IkReal x1249=((cj1)*(sj0));
IkReal x1250=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x1251=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x1252=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x1253=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1254=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1255=((cj1)*(pz));
IkReal x1256=((py)*(sj0));
IkReal x1257=((r00)*(sj0));
IkReal x1258=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1259=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1260=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x1261=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1262=((pz)*(sj1));
IkReal x1263=((sj3)*(x1215));
IkReal x1264=((cj1)*(x1244));
IkReal x1265=((r00)*(x1249));
IkReal x1266=((IkReal(0.999999985550000))*(x1217));
IkReal x1267=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x1268=((sj3)*(x1214));
IkReal x1269=((cj5)*(x1215));
IkReal x1270=((IkReal(0.999999985550000))*(x1216));
IkReal x1271=((IkReal(2.00000000000000))*(x1217));
IkReal x1272=((IkReal(0.999999985550000))*(x1218));
IkReal x1273=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x1274=((cj5)*(x1214));
evalcond[0]=((((x1232)*(x1256)))+(x1262)+(((x1241)*(x1253)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1263)))+(((x1232)*(x1243)))+(((x1214)*(x1240)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1214)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1224)*(x1249))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(x1255)+(((x1223)*(x1224)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1227)*(x1253)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1228)*(x1243)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x1223)))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x1215)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1268)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1215)*(x1240))));
evalcond[2]=((((x1231)*(x1263)))+(x1248)+(((x1219)*(x1232)))+(((x1245)*(x1254)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1215)*(x1222)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1265)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x1214)*(x1222)))+(((x1229)*(x1268)))+(((x1221)*(x1232))));
evalcond[3]=((((x1231)*(x1268)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1214)*(x1222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1229)*(x1263)))+(x1237)+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x1223)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1233)*(x1246)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1221)*(x1228)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x1215)*(x1222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1219)*(x1228))));
evalcond[4]=((((IkReal(-0.999999985550000))*(x1223)*(x1242)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1214)*(x1238)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1223)*(x1251)))+(((r00)*(x1223)*(x1235)))+(((sj1)*(x1219)*(x1247)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1224)*(x1233)))+(((r00)*(x1241)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1214)*(x1236)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1228)*(x1245)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1264)))+(((cj0)*(x1227)*(x1251)))+(((sj1)*(x1221)*(x1247)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1236)*(x1263))));
evalcond[5]=((((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1257)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x1245)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1232)*(x1242)))+(((r00)*(x1227)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1221)*(x1247)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1219)*(x1247)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1232)*(x1257)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1215)*(x1238)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1215)*(x1236)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1219)))+(((x1236)*(x1268)))+(((cj0)*(x1224)*(x1237)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1237)*(x1256)))+(((x1232)*(x1273)))+(((pz)*(x1232)*(x1245)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1244)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1221))));
evalcond[6]=((((x1218)*(x1219)*(x1228)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x1269)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1214)*(x1222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1216)*(x1219)*(x1228)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1218)*(x1221)*(x1228)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1274)))+(((x1216)*(x1233)*(x1246)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1260)*(x1263)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1217)*(x1233)*(x1246)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1237)))+(((x1219)*(x1227)*(x1234)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1241)*(x1267)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1218)*(x1233)*(x1246)))+(((x1221)*(x1259)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x1223)))+(((r00)*(x1223)*(x1270)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1230)*(x1255)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1252)*(x1268)))+(((x1225)*(x1233)*(x1244)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1223)*(x1272)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x1233)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1221)*(x1227)*(x1234)))+(((x1223)*(x1225)*(x1226)))+(((r00)*(x1223)*(x1266)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1226)))+(((x1223)*(x1225)*(x1230)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1217)*(x1221)*(x1228)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x1215)*(x1222)))+(((pp)*(x1237)))+(((x1226)*(x1227)*(x1250)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1230)))+(((x1216)*(x1221)*(x1228)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1217)*(x1219)*(x1228)))+(((x1226)*(x1233)*(x1239)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1223)*(x1226)*(x1234)))+(((x1219)*(x1259)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1237)*(x1271))));
evalcond[7]=((((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x1274)))+(((x1221)*(x1234)*(x1241)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1269)))+(((x1265)*(x1272)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x1225)*(x1243)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x1242)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1225)*(x1226)*(x1249)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1226)*(x1241)*(x1250)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1227)*(x1267)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1248)*(x1271)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1216)*(x1245)*(x1254)))+(((x1217)*(x1221)*(x1232)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1220)*(x1221)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1219)*(x1234)*(x1241)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1230)*(x1262)))+(((x1221)*(x1258)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x1242)))+(((pp)*(x1248)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1252)*(x1263)))+(((x1218)*(x1245)*(x1254)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1265)))+(((x1217)*(x1245)*(x1254)))+(((x1216)*(x1219)*(x1232)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1245)*(x1261)))+(((x1260)*(x1268)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1248)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1216)*(x1221)*(x1232)))+(((x1217)*(x1219)*(x1232)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1243)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1265)*(x1266)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x1226)*(x1239)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1273)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1215)*(x1222)))+(((x1257)*(x1261)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x1214)*(x1222)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1265)*(x1270)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1218)*(x1219)*(x1232)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1219)*(x1220)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1225)*(x1230)*(x1249)))+(((x1219)*(x1258)))+(((x1218)*(x1221)*(x1232)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x1245)))+(((x1226)*(x1234)*(x1249))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1275=((cj0)*(sj1));
IkReal x1276=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1277=((IkReal(1750.00000000000))*(pz));
IkReal x1278=((sj1)*(sj3));
IkReal x1279=((cj1)*(cj3));
IkReal x1280=((IkReal(1656.24997606719))*(cj1));
IkReal x1281=((px)*(sj0));
IkReal x1282=((cj3)*(sj1));
IkReal x1283=((cj0)*(py));
IkReal x1284=((cj1)*(sj3));
IkReal x1285=((py)*(sj0));
IkReal x1286=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x1287=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x1288=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
if( IKabs(((gconst1)*(((((IkReal(1749.99997471250))*(x1278)*(x1281)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1279)*(x1283)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1279)*(x1281)))+(((cj0)*(x1279)*(x1286)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1275)*(x1287)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1275)*(x1286)))+(((cj0)*(cj1)*(x1276)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1279)*(x1285)))+(((x1277)*(x1284)))+(((x1277)*(x1282)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1278)*(x1285)))+(((sj1)*(x1288)))+(((x1280)*(x1283)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x1285)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1280)*(x1281))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1275)*(x1276)))+(((x1277)*(x1278)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1282)*(x1285)))+(((cj3)*(x1275)*(x1286)))+(((cj3)*(x1275)*(x1287)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x1285)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x1281)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1288)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1277)*(x1279)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1284)*(x1285)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1275)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1281)*(x1282)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1281)*(x1284)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1283)*(x1284)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((cj0)*(x1284)*(x1286))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst1)*(((((IkReal(1749.99997471250))*(x1278)*(x1281)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1279)*(x1283)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1279)*(x1281)))+(((cj0)*(x1279)*(x1286)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1275)*(x1287)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1275)*(x1286)))+(((cj0)*(cj1)*(x1276)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1279)*(x1285)))+(((x1277)*(x1284)))+(((x1277)*(x1282)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1278)*(x1285)))+(((sj1)*(x1288)))+(((x1280)*(x1283)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x1285)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1280)*(x1281)))))), ((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1275)*(x1276)))+(((x1277)*(x1278)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1282)*(x1285)))+(((cj3)*(x1275)*(x1286)))+(((cj3)*(x1275)*(x1287)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x1285)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x1281)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1288)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1277)*(x1279)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1284)*(x1285)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1275)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1281)*(x1282)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1281)*(x1284)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1283)*(x1284)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((cj0)*(x1284)*(x1286)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x1289=IKsin(j2);
IkReal x1290=IKcos(j2);
IkReal x1291=(py)*(py);
IkReal x1292=(pz)*(pz);
IkReal x1293=(px)*(px);
IkReal x1294=((cj0)*(r00));
IkReal x1295=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1296=((r01)*(sj0));
IkReal x1297=((cj3)*(cj5));
IkReal x1298=((sj0)*(sj1));
IkReal x1299=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x1300=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1301=((pz)*(r02));
IkReal x1302=((py)*(sj1));
IkReal x1303=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1304=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x1305=((px)*(r00));
IkReal x1306=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x1307=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1308=((cj0)*(sj1));
IkReal x1309=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x1310=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1311=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x1312=((cj1)*(r02));
IkReal x1313=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x1314=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x1315=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x1316=((cj1)*(py));
IkReal x1317=((py)*(r02));
IkReal x1318=((cj0)*(px));
IkReal x1319=((px)*(r01));
IkReal x1320=((cj0)*(r01));
IkReal x1321=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x1322=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x1323=((r02)*(sj1));
IkReal x1324=((cj1)*(sj0));
IkReal x1325=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x1326=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x1327=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x1328=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1329=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1330=((cj1)*(pz));
IkReal x1331=((py)*(sj0));
IkReal x1332=((r00)*(sj0));
IkReal x1333=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1334=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1335=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x1336=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1337=((pz)*(sj1));
IkReal x1338=((sj3)*(x1290));
IkReal x1339=((cj1)*(x1319));
IkReal x1340=((r00)*(x1324));
IkReal x1341=((IkReal(0.999999985550000))*(x1292));
IkReal x1342=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x1343=((sj3)*(x1289));
IkReal x1344=((cj5)*(x1290));
IkReal x1345=((IkReal(0.999999985550000))*(x1291));
IkReal x1346=((IkReal(2.00000000000000))*(x1292));
IkReal x1347=((IkReal(0.999999985550000))*(x1293));
IkReal x1348=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x1349=((cj5)*(x1289));
evalcond[0]=((x1337)+(((x1316)*(x1328)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1338)))+(((x1289)*(x1315)))+(((x1307)*(x1318)))+(((x1307)*(x1331)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1299)*(x1324)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1289))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x1290)))+(x1330)+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x1298)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1343)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1303)*(x1318)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1290)*(x1315)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1302)*(x1328)))+(((x1298)*(x1299))));
evalcond[2]=((x1323)+(((x1320)*(x1329)))+(((x1306)*(x1338)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1290)*(x1297)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1340)))+(((x1294)*(x1307)))+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x1289)*(x1297)))+(((x1296)*(x1307)))+(((x1304)*(x1343))));
evalcond[3]=((x1312)+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1289)*(x1297)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1308)*(x1321)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x1290)*(x1297)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x1298)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1296)*(x1303)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1294)*(x1303)))+(((x1306)*(x1343)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1304)*(x1338))));
evalcond[4]=((((r00)*(x1316)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1289)*(x1311)))+(((r00)*(x1298)*(x1310)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1339)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1299)*(x1308)))+(((sj1)*(x1296)*(x1322)))+(((sj1)*(x1294)*(x1322)))+(((cj0)*(x1302)*(x1326)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1298)*(x1326)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1298)*(x1317)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1303)*(x1320)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1289)*(x1313)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1311)*(x1338))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1307)*(x1317)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1307)*(x1332)))+(((cj0)*(x1299)*(x1312)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1290)*(x1311)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1296)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1294)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1319)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1294)*(x1322)))+(((pz)*(x1307)*(x1320)))+(((x1311)*(x1343)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1296)*(x1322)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1332)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x1320)))+(((x1307)*(x1348)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1312)*(x1331)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1290)*(x1313)))+(((r00)*(x1302))));
evalcond[6]=((((x1296)*(x1334)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1335)*(x1338)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1298)*(x1301)*(x1309)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1292)*(x1296)*(x1303)))+(((r00)*(x1298)*(x1341)))+(((r00)*(x1298)*(x1345)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1296)*(x1302)*(x1309)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x1290)*(x1297)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1291)*(x1294)*(x1303)))+(((x1301)*(x1302)*(x1325)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1312)*(x1346)))+(((x1294)*(x1334)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1349)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1293)*(x1296)*(x1303)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1289)*(x1297)))+(((pp)*(x1312)))+(((x1298)*(x1300)*(x1301)))+(((x1298)*(x1300)*(x1305)))+(((x1294)*(x1302)*(x1309)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1316)*(x1342)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1293)*(x1308)*(x1321)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1305)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1301)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1298)*(x1347)))+(((x1300)*(x1308)*(x1319)))+(((x1301)*(x1308)*(x1314)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x1298)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x1344)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1312)))+(((x1291)*(x1308)*(x1321)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x1308)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1327)*(x1343)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1292)*(x1294)*(x1303)))+(((x1291)*(x1296)*(x1303)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1305)*(x1330)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1292)*(x1308)*(x1321)))+(((x1293)*(x1294)*(x1303))));
evalcond[7]=((((x1296)*(x1333)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1318)))+(((x1292)*(x1296)*(x1307)))+(((x1291)*(x1294)*(x1307)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1300)*(x1305)*(x1324)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1327)*(x1338)))+(((x1292)*(x1294)*(x1307)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1340)*(x1341)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1340)*(x1345)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1290)*(x1297)))+(((x1294)*(x1333)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1344)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x1317)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x1300)*(x1318)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1294)*(x1309)*(x1316)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x1301)*(x1314)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1293)*(x1294)*(x1307)))+(((x1340)*(x1347)))+(((pp)*(x1323)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x1289)*(x1297)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1300)*(x1301)*(x1324)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1320)*(x1336)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1340)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1291)*(x1296)*(x1307)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1295)*(x1296)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1291)*(x1320)*(x1329)))+(((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x1349)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x1317)))+(((x1292)*(x1320)*(x1329)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1301)*(x1316)*(x1325)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1302)*(x1342)))+(((x1335)*(x1343)))+(((x1293)*(x1296)*(x1307)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x1320)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1294)*(x1295)))+(((x1301)*(x1309)*(x1324)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1348)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1323)*(x1346)))+(((x1293)*(x1320)*(x1329)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1305)*(x1337)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1323)))+(((x1332)*(x1336)))+(((x1296)*(x1309)*(x1316))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
bool j3valid[1]={false};
_nj3 = 1;
IkReal x1350=((IkReal(66250.0202426838))*(sj1));
IkReal x1351=((r00)*(sj0));
IkReal x1352=((cj0)*(cj1));
IkReal x1353=((IkReal(14078.1293015703))*(r00));
IkReal x1354=((cj0)*(r01));
IkReal x1355=((py)*(r01));
IkReal x1356=((r01)*(sj0));
IkReal x1357=((IkReal(82812525.3033548))*(sj1));
IkReal x1358=((cj1)*(r02));
IkReal x1359=((py)*(r02));
IkReal x1360=((pz)*(r02));
IkReal x1361=((px)*(r00));
IkReal x1362=((IkReal(11.2625034412562))*(sj1));
IkReal x1363=((r02)*(sj1));
IkReal x1364=((px)*(r02));
IkReal x1365=((IkReal(781250238.710894))*(pz));
IkReal x1366=((IkReal(625000.190968715))*(pz));
IkReal x1367=((cj0)*(pz)*(r00));
if( IKabs(((gconst0)*(((((IkReal(781250249.999960))*(x1355)))+(((IkReal(-625000.190968715))*(sj0)*(x1364)))+(((IkReal(781250249.999960))*(x1360)))+(((IkReal(781250249.999960))*(x1361)))+(((IkReal(106.250032464682))*(cj0)*(x1364)))+(((IkReal(14078.1293015703))*(sj1)*(x1356)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1354)*(x1366)))+(((IkReal(-106.250032464682))*(pz)*(x1356)))+(((x1354)*(x1357)))+(((IkReal(11.2625034412562))*(cj1)*(x1356)))+(((IkReal(11.2625034412562))*(r00)*(x1352)))+(((IkReal(66250.0202426838))*(r01)*(x1352)))+(((IkReal(-106.250032464682))*(x1367)))+(((IkReal(625000.190968715))*(cj0)*(x1359)))+(((x1351)*(x1366)))+(((IkReal(-82812526.4999958))*(x1358)))+(((cj0)*(sj1)*(x1353)))+(((IkReal(106.250032464682))*(sj0)*(x1359)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1351)*(x1357)))+(((IkReal(-66250.0202426838))*(cj1)*(x1351)))+(((IkReal(66250.0211999966))*(x1363))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst0)*(((((x1356)*(x1362)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1352)*(x1353)))+(((IkReal(-82812525.3033548))*(r01)*(x1352)))+(((IkReal(-87500056.0000000))*(cj5)))+(((cj0)*(r00)*(x1362)))+(((IkReal(-14078.1293015703))*(cj1)*(x1356)))+(((x1354)*(x1365)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1350)*(x1351)))+(((IkReal(-132812.540580852))*(sj0)*(x1359)))+(((IkReal(-132812.540580852))*(cj0)*(x1364)))+(((IkReal(-66250.0211999966))*(x1358)))+(((IkReal(781250238.710894))*(sj0)*(x1364)))+(((x1350)*(x1354)))+(((IkReal(132812.540580852))*(pz)*(x1356)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1361)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1360)))+(((IkReal(82812525.3033548))*(cj1)*(x1351)))+(((IkReal(132812.540580852))*(x1367)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1355)))+(((IkReal(-82812526.4999958))*(x1363)))+(((IkReal(-781250238.710894))*(cj0)*(x1359)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1351)*(x1365))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j3array[0]=IKatan2(((gconst0)*(((((IkReal(781250249.999960))*(x1355)))+(((IkReal(-625000.190968715))*(sj0)*(x1364)))+(((IkReal(781250249.999960))*(x1360)))+(((IkReal(781250249.999960))*(x1361)))+(((IkReal(106.250032464682))*(cj0)*(x1364)))+(((IkReal(14078.1293015703))*(sj1)*(x1356)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1354)*(x1366)))+(((IkReal(-106.250032464682))*(pz)*(x1356)))+(((x1354)*(x1357)))+(((IkReal(11.2625034412562))*(cj1)*(x1356)))+(((IkReal(11.2625034412562))*(r00)*(x1352)))+(((IkReal(66250.0202426838))*(r01)*(x1352)))+(((IkReal(-106.250032464682))*(x1367)))+(((IkReal(625000.190968715))*(cj0)*(x1359)))+(((x1351)*(x1366)))+(((IkReal(-82812526.4999958))*(x1358)))+(((cj0)*(sj1)*(x1353)))+(((IkReal(106.250032464682))*(sj0)*(x1359)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1351)*(x1357)))+(((IkReal(-66250.0202426838))*(cj1)*(x1351)))+(((IkReal(66250.0211999966))*(x1363)))))), ((gconst0)*(((((x1356)*(x1362)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1352)*(x1353)))+(((IkReal(-82812525.3033548))*(r01)*(x1352)))+(((IkReal(-87500056.0000000))*(cj5)))+(((cj0)*(r00)*(x1362)))+(((IkReal(-14078.1293015703))*(cj1)*(x1356)))+(((x1354)*(x1365)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1350)*(x1351)))+(((IkReal(-132812.540580852))*(sj0)*(x1359)))+(((IkReal(-132812.540580852))*(cj0)*(x1364)))+(((IkReal(-66250.0211999966))*(x1358)))+(((IkReal(781250238.710894))*(sj0)*(x1364)))+(((x1350)*(x1354)))+(((IkReal(132812.540580852))*(pz)*(x1356)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1361)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1360)))+(((IkReal(82812525.3033548))*(cj1)*(x1351)))+(((IkReal(132812.540580852))*(x1367)))+(((IkReal(625000.199999968))*(x1355)))+(((IkReal(-82812526.4999958))*(x1363)))+(((IkReal(-781250238.710894))*(cj0)*(x1359)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1351)*(x1365)))))));
sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
if( j3array[0] > IKPI )
{
    j3array[0]-=IK2PI;
}
else if( j3array[0] < -IKPI )
{    j3array[0]+=IK2PI;
}
j3valid[0] = true;
for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1368=IKcos(j3);
IkReal x1369=IKsin(j3);
IkReal x1370=(px)*(px);
IkReal x1371=(py)*(py);
IkReal x1372=(pz)*(pz);
IkReal x1373=((r00)*(sj0));
IkReal x1374=((cj0)*(r00));
IkReal x1375=((py)*(sj1));
IkReal x1376=((cj1)*(pz));
IkReal x1377=((cj0)*(r01));
IkReal x1378=((px)*(py));
IkReal x1379=((r01)*(sj0));
IkReal x1380=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x1381=((cj0)*(r02));
IkReal x1382=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(cj1));
IkReal x1383=((IkReal(0.105999966080016))*(cj5));
IkReal x1384=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x1385=((px)*(sj1));
IkReal x1386=((IkReal(0.106000000000000))*(r02));
IkReal x1387=((IkReal(8.47999728640130e-5))*(cj5));
IkReal x1388=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1389=((IkReal(0.211999996936600))*(cj1));
IkReal x1390=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x1391=((IkReal(0.105999998468300))*(cj1));
IkReal x1392=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x1393=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x1394=((IkReal(0.105999998468300))*(sj1));
IkReal x1395=((IkReal(0.999999985550000))*(x1371));
IkReal x1396=((IkReal(0.999999985550000))*(x1372));
IkReal x1397=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1370));
IkReal x1398=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1371));
IkReal x1399=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1372));
IkReal x1400=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x1401=((IkReal(0.999999985550000))*(x1370));
IkReal x1402=((py)*(r02)*(sj0));
IkReal x1403=((IkReal(0.0237440000000000))*(x1368));
evalcond[0]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(cj0)*(x1375)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(sj0)*(x1385)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x1375)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(cj0)*(x1385)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1376)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(x1403));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1377)*(x1394)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1374)*(x1380)))+(((IkReal(8.95999713280138e-5))*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r02)))+(((x1373)*(x1394)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r01)))+(((cj1)*(x1386)))+(((x1369)*(x1383)))+(((x1368)*(x1387)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1379)*(x1380))));
evalcond[2]=((((IkReal(0.000169999997543500))*(px)*(x1381)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1400)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1377)*(x1384)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1374)*(x1388)))+(((sj1)*(x1386)))+(((x1379)*(x1392)))+(((x1377)*(x1391)))+(((x1374)*(x1392)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1402)))+(((x1373)*(x1384)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1369)*(x1387)))+(((IkReal(0.111999964160017))*(cj5)))+(((x1368)*(x1383)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1379)*(x1388)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(py)*(x1381)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1373)*(x1391))));
evalcond[3]=((((IkReal(0.211999996936600))*(x1376)*(x1379)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1381)*(x1389)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1389)*(x1402)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(r01)*(x1385)))+(((px)*(x1381)*(x1393)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1381)*(x1390)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1374)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1379)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x1373)*(x1376)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(x1378)*(x1379)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x1377)*(x1378)))+(((x1393)*(x1402)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(x1374)*(x1376)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1377)*(x1398)))+(((py)*(x1381)*(x1382)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(r00)*(x1375)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1382)*(x1400)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1374)*(x1396)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1374)*(x1395)))+(((IkReal(-0.0237800000000000))*(sj5)))+(((x1379)*(x1395)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1379)*(x1401)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x1373)))+(((x1377)*(x1397)))+(((x1377)*(x1399)))+(((IkReal(-0.000339999995087000))*(x1374)*(x1378)))+(((x1373)*(x1397)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x1373)*(x1378)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x1377)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj5)*(x1403)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x1376)*(x1377)))+(((x1390)*(x1400)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1373)*(x1398)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1373)*(x1399)))+(((x1374)*(x1401)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1379)*(x1396))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst1;
gconst1=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst2;
IkReal x1404=((IkReal(13.9999955200021))*(cj5));
gconst2=IKsign(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1404)*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(0.0105999966080016))*(cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1404)*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-13.2499957600020))*(cj3)*(cj5)))));
IkReal x1405=((IkReal(1320.75471698113))*(cj5));
dummyeval[0]=((((cj5)*(sj3)))+(((IkReal(-1250.00000000000))*(cj3)*(cj5)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1405)*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1405)*((sj3)*(sj3)))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal evalcond[11];
IkReal x1406=(px)*(px);
IkReal x1407=(py)*(py);
IkReal x1408=(pz)*(pz);
IkReal x1409=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x1410=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1411=((cj0)*(r00));
IkReal x1412=((r01)*(sj0));
IkReal x1413=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1414=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1415=((pz)*(sj1));
IkReal x1416=((r02)*(sj0));
IkReal x1417=((cj0)*(px));
IkReal x1418=((cj1)*(r01));
IkReal x1419=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1420=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x1421=((py)*(r01));
IkReal x1422=((r00)*(sj0));
IkReal x1423=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1424=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x1425=((px)*(r00));
IkReal x1426=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x1427=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1428=((r01)*(sj1));
IkReal x1429=((cj1)*(r02));
IkReal x1430=((r02)*(sj1));
IkReal x1431=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x1432=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1433=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x1434=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x1435=((cj0)*(r02));
IkReal x1436=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x1437=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x1438=((cj1)*(px));
IkReal x1439=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x1440=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1441=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1442=((cj0)*(py));
IkReal x1443=((pz)*(r02));
IkReal x1444=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1445=((cj1)*(pz));
IkReal x1446=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x1447=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x1448=((cj0)*(r01));
IkReal x1449=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1450=((IkReal(0.999999985550000))*(x1408));
IkReal x1451=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1407));
IkReal x1452=((IkReal(0.999999985550000))*(x1406));
IkReal x1453=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1408));
IkReal x1454=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x1455=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1406));
IkReal x1456=((IkReal(2.00000000000000))*(x1408));
IkReal x1457=((IkReal(0.999999985550000))*(x1407));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((py)*(x1419)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1431)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1417))));
evalcond[2]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((r01)*(x1419)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1412)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1411)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1422))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x1437)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x1420)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1445)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1417)*(x1420)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(x1409)+(((sj0)*(sj1)*(x1433))));
evalcond[4]=((((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x1422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1424)*(x1428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1443)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1429)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1412)*(x1436)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1421)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1425)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1411)*(x1436))));
evalcond[5]=((((x1411)*(x1441)))+(((x1418)*(x1432)))+(x1430)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1422)*(x1440)))+(((x1412)*(x1441))));
evalcond[6]=((((x1422)*(x1446)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1412)*(x1413)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1428)*(x1432)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1411)*(x1413)))+(x1429));
evalcond[7]=((((x1411)*(x1447)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x1417)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x1416)))+(((x1418)*(x1424)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x1422)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x1422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1412)*(x1423)))+(((x1412)*(x1447)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1430)))+(((x1431)*(x1435)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1411)*(x1423)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x1432)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x1416))));
evalcond[8]=((IkReal(-0.0237800000000000))+(((cj1)*(x1410)*(x1422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1411)*(x1414)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1422)*(x1453)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1422)*(x1451)))+(((cj1)*(x1412)*(x1444)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x1429)*(x1442)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1410)*(x1418)))+(((r01)*(x1406)*(x1419)))+(((r02)*(x1417)*(x1426)))+(((px)*(x1416)*(x1439)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x1416)*(x1438)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x1448)))+(((x1412)*(x1457)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1416)*(x1437)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1411)*(x1457)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1411)*(x1450)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1409)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1407)*(x1419)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1412)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1411)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1412)*(x1452)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1412)*(x1450)))+(((x1422)*(x1455)))+(((x1422)*(x1454)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x1417)*(x1421)))+(((x1411)*(x1452)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1414)*(x1435)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x1428)))+(((py)*(x1416)*(x1426)))+(((r01)*(x1408)*(x1419)))+(((cj1)*(x1411)*(x1444)))+(((px)*(x1412)*(x1414)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1417)*(x1429)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x1422))));
evalcond[9]=((((x1428)*(x1434)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x1415)*(x1417)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1406)*(x1412)*(x1413)))+(((x1411)*(x1449)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x1422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1429)*(x1456)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1429)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x1418)))+(((x1407)*(x1428)*(x1432)))+(((pp)*(x1429)))+(((x1407)*(x1412)*(x1413)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1406)*(x1422)*(x1446)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1443)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1415)*(x1435)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1421)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1425)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1406)*(x1428)*(x1432)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1407)*(x1411)*(x1413)))+(((x1414)*(x1415)*(x1416)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1425)*(x1445)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1412)*(x1454)))+(((x1408)*(x1422)*(x1446)))+(((px)*(sj1)*(x1414)*(x1422)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1408)*(x1411)*(x1413)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1408)*(x1428)*(x1432)))+(((sj1)*(x1411)*(x1454)))+(((x1406)*(x1411)*(x1413)))+(((x1407)*(x1422)*(x1446)))+(((x1412)*(x1449)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x1415)*(x1416)))+(((x1414)*(x1417)*(x1428)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1408)*(x1412)*(x1413))));
evalcond[10]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1407)*(x1412)*(x1441)))+(((x1422)*(x1444)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x1411)*(x1438)))+(((x1406)*(x1418)*(x1432)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x1422)))+(((x1408)*(x1411)*(x1441)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1430)))+(((x1418)*(x1434)))+(((x1406)*(x1422)*(x1440)))+(((x1411)*(x1427)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1407)*(x1418)*(x1432)))+(((x1435)*(x1437)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1426)*(x1429)*(x1442)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1414)*(x1417)*(x1418)))+(((x1406)*(x1412)*(x1441)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1408)*(x1422)*(x1440)))+(((x1416)*(x1426)*(x1438)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1414)*(x1422)*(x1438)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1416)*(x1433)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1410)*(x1411)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1410)*(x1412)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1415)*(x1425)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1415)*(x1421)))+(((x1408)*(x1418)*(x1432)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1417)*(x1429)*(x1439)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1412)*(x1438)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1406)*(x1411)*(x1441)))+(((pp)*(x1430)))+(((x1408)*(x1412)*(x1441)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1444)*(x1448)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1414)*(x1416)*(x1445)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1407)*(x1422)*(x1440)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1417)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x1416)))+(((x1412)*(x1427)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1430)*(x1456)))+(((x1407)*(x1411)*(x1441))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst3;
gconst3=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst4;
gconst4=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1458=((py)*(r02));
IkReal x1459=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x1460=((px)*(sj3));
IkReal x1461=((cj3)*(pz));
IkReal x1462=((cj0)*(sj1));
IkReal x1463=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x1464=((px)*(r01));
IkReal x1465=((r00)*(sj3));
IkReal x1466=((pz)*(sj3));
IkReal x1467=((pz)*(r01));
IkReal x1468=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x1469=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x1470=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x1471=((pz)*(r00));
IkReal x1472=((cj3)*(px));
IkReal x1473=((cj3)*(py));
IkReal x1474=((px)*(r02));
IkReal x1475=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x1476=((sj0)*(sj1));
IkReal x1477=((IkReal(0.281562495931422))*(x1462));
IkReal x1478=((IkReal(1656.24997606719))*(x1476));
IkReal x1479=((IkReal(1749.99997471250))*(x1476));
IkReal x1480=((py)*(x1476));
IkReal x1481=((IkReal(0.281562495931422))*(x1476));
if( IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1459)*(x1473)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1468)*(x1480)))+(((cj3)*(x1459)*(x1464)))+(((x1462)*(x1463)*(x1472)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x1462)))+(((x1460)*(x1479)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x1461)*(x1462)))+(((cj3)*(x1458)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1462)*(x1470)))+(((x1459)*(x1466)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x1467)*(x1477)))+(((x1464)*(x1469)))+(((x1461)*(x1462)*(x1475)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1460)*(x1462)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x1469)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1467)*(x1478)))+(((x1474)*(x1481)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1477)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1462)*(x1471)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1461)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1471)*(x1481)))+(((x1470)*(x1474)*(x1476)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x1462)*(x1474)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x1461)*(x1476)))+(((x1458)*(x1478))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((px)*(x1462)*(x1470)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1469)))+(((sj3)*(x1458)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1459)*(x1465)))+(((x1462)*(x1466)*(x1475)))+(((r01)*(x1459)*(x1460)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1478)))+(((x1470)*(x1480)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1459)*(x1461)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x1460)*(x1476)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x1462)*(x1465)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1480)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1466)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1462)*(x1468)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1462)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1462)*(x1473)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x1465)*(x1476)))+(((x1460)*(x1462)*(x1463)))+(((px)*(x1477)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1472)*(x1479))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1459)*(x1473)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1468)*(x1480)))+(((cj3)*(x1459)*(x1464)))+(((x1462)*(x1463)*(x1472)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(py)*(sj3)*(x1462)))+(((x1460)*(x1479)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(r00)*(x1461)*(x1462)))+(((cj3)*(x1458)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1462)*(x1470)))+(((x1459)*(x1466)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((x1467)*(x1477)))+(((x1464)*(x1469)))+(((x1461)*(x1462)*(x1475)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1460)*(x1462)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(r00)*(x1469)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1467)*(x1478)))+(((x1474)*(x1481)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1477)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1462)*(x1471)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1461)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1471)*(x1481)))+(((x1470)*(x1474)*(x1476)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(x1462)*(x1474)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r00)*(x1461)*(x1476)))+(((x1458)*(x1478)))))), ((gconst4)*(((IkReal(175.562500000000))+(((px)*(x1462)*(x1470)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1469)))+(((sj3)*(x1458)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1459)*(x1465)))+(((x1462)*(x1466)*(x1475)))+(((r01)*(x1459)*(x1460)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1478)))+(((x1470)*(x1480)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1459)*(x1461)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(r02)*(x1460)*(x1476)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(pz)*(x1462)*(x1465)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1480)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1466)*(x1479)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1458)*(x1462)*(x1468)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1462)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1462)*(x1473)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(pz)*(x1465)*(x1476)))+(((x1460)*(x1462)*(x1463)))+(((px)*(x1477)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1472)*(x1479)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1482=IKsin(j2);
IkReal x1483=IKcos(j2);
IkReal x1484=((r00)*(sj0));
IkReal x1485=((r01)*(sj0));
IkReal x1486=((py)*(sj1));
IkReal x1487=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1488=((px)*(sj1));
IkReal x1489=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1490=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1491=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1492=((cj1)*(px));
IkReal x1493=((pz)*(sj1));
IkReal x1494=((cj0)*(r00));
IkReal x1495=((cj1)*(pz));
IkReal x1496=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1497=((cj1)*(py));
IkReal x1498=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1499=((IkReal(0.106000000000000))*(x1482));
IkReal x1500=((IkReal(0.106000000000000))*(x1483));
IkReal x1501=((IkReal(0.112000000000000))*(x1483));
IkReal x1502=((IkReal(0.112000000000000))*(x1482));
IkReal x1503=((cj3)*(x1502));
IkReal x1504=((sj3)*(x1501));
IkReal x1505=((sj3)*(x1502));
IkReal x1506=((cj3)*(x1501));
IkReal x1507=((x1500)+(x1506));
IkReal x1508=((x1503)+(x1504)+(x1499));
evalcond[0]=((((x1491)*(x1497)))+(((x1497)*(x1498)))+(x1508)+(x1493)+(((x1490)*(x1492)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1489)*(x1492))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1507)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1486)*(x1491)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1486)*(x1498)))+(x1505)+(x1495)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1488)*(x1490)))+(((x1488)*(x1489))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1508)))+(((r00)*(x1497)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1493)*(x1494)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1492)*(x1496)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1490)*(x1493)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1484)*(x1493)))+(((r02)*(x1486)*(x1490)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1485)*(x1493)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1488)*(x1491)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1487)*(x1488)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1486)*(x1487))));
evalcond[3]=((((cj0)*(x1487)*(x1492)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1507)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((r00)*(x1486)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1494)*(x1495)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1484)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1494)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1485)))+(x1505)+(((r01)*(x1490)*(x1495)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1485)*(x1495)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1490)*(x1497)))+(((sj0)*(x1487)*(x1497)))+(((r02)*(x1491)*(x1492)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1488)*(x1496)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1484)*(x1495))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1509=((px)*(sj1));
IkReal x1510=((IkReal(0.281562495931422))*(cj0));
IkReal x1511=((cj1)*(sj0));
IkReal x1512=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x1513=((IkReal(1749.99997471250))*(sj3));
IkReal x1514=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x1515=((cj0)*(cj1));
IkReal x1516=((IkReal(0.297499995701125))*(sj3));
IkReal x1517=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x1518=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x1519=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x1520=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x1521=((IkReal(1656.24997606719))*(cj0)*(py));
IkReal x1522=((py)*(sj0)*(sj1));
IkReal x1523=((cj0)*(py)*(sj1));
if( IKabs(((gconst3)*(((((py)*(x1511)*(x1517)))+(((cj1)*(x1520)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((px)*(x1515)*(x1517)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x1511)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1513)*(x1523)))+(((sj1)*(x1518)))+(((sj1)*(x1519)))+(((cj1)*(px)*(x1510)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1515)))+(((x1511)*(x1512)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1516)*(x1522)))+(((py)*(x1514)*(x1515)))+(((sj0)*(x1509)*(x1513)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1511)*(x1514)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1509)*(x1516))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1509)*(x1510)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x1509)))+(((py)*(x1511)*(x1516)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1518)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1519)))+(((sj0)*(sj1)*(x1512)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1509)*(x1514)))+(((sj1)*(x1521)))+(((sj1)*(x1520)))+(((px)*(x1515)*(x1516)))+(((x1517)*(x1522)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x1514)*(x1523)))+(((py)*(x1513)*(x1515)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1511)*(x1513)))+(((cj0)*(x1509)*(x1517))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst3)*(((((py)*(x1511)*(x1517)))+(((cj1)*(x1520)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((px)*(x1515)*(x1517)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(px)*(x1511)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1513)*(x1523)))+(((sj1)*(x1518)))+(((sj1)*(x1519)))+(((cj1)*(px)*(x1510)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1515)))+(((x1511)*(x1512)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1516)*(x1522)))+(((py)*(x1514)*(x1515)))+(((sj0)*(x1509)*(x1513)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1511)*(x1514)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1509)*(x1516)))))), ((gconst3)*(((IkReal(175.562500000000))+(((x1509)*(x1510)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj0)*(x1509)))+(((py)*(x1511)*(x1516)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1518)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1519)))+(((sj0)*(sj1)*(x1512)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1509)*(x1514)))+(((sj1)*(x1521)))+(((sj1)*(x1520)))+(((px)*(x1515)*(x1516)))+(((x1517)*(x1522)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((x1514)*(x1523)))+(((py)*(x1513)*(x1515)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1511)*(x1513)))+(((cj0)*(x1509)*(x1517)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1524=IKsin(j2);
IkReal x1525=IKcos(j2);
IkReal x1526=((r00)*(sj0));
IkReal x1527=((r01)*(sj0));
IkReal x1528=((py)*(sj1));
IkReal x1529=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1530=((px)*(sj1));
IkReal x1531=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1532=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1533=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1534=((cj1)*(px));
IkReal x1535=((pz)*(sj1));
IkReal x1536=((cj0)*(r00));
IkReal x1537=((cj1)*(pz));
IkReal x1538=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1539=((cj1)*(py));
IkReal x1540=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1541=((IkReal(0.106000000000000))*(x1524));
IkReal x1542=((IkReal(0.106000000000000))*(x1525));
IkReal x1543=((IkReal(0.112000000000000))*(x1525));
IkReal x1544=((IkReal(0.112000000000000))*(x1524));
IkReal x1545=((cj3)*(x1544));
IkReal x1546=((sj3)*(x1543));
IkReal x1547=((sj3)*(x1544));
IkReal x1548=((cj3)*(x1543));
IkReal x1549=((x1542)+(x1548));
IkReal x1550=((x1546)+(x1545)+(x1541));
evalcond[0]=((((x1539)*(x1540)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1531)*(x1534)))+(((x1532)*(x1534)))+(x1550)+(x1535)+(((x1533)*(x1539))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1530)*(x1532)))+(((x1530)*(x1531)))+(x1547)+(x1537)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1528)*(x1533)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1549)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1528)*(x1540))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1532)*(x1535)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1529)*(x1530)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1535)*(x1536)))+(((r00)*(x1539)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1530)*(x1533)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1528)*(x1529)))+(((r02)*(x1528)*(x1532)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1534)*(x1538)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1550)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1527)*(x1535)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1526)*(x1535))));
evalcond[3]=((((IkReal(0.105999998468300))*(x1536)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1526)*(x1537)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1527)*(x1537)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1530)*(x1538)))+(((r00)*(x1528)))+(((cj0)*(x1529)*(x1534)))+(((r02)*(x1533)*(x1534)))+(x1547)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1532)*(x1539)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1536)*(x1537)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1526)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1549)))+(((r01)*(x1532)*(x1537)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1527)))+(((sj0)*(x1529)*(x1539))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
IkReal x1551=(px)*(px);
IkReal x1552=((IkReal(0.0237440000000000))*(cj3));
IkReal x1553=(py)*(py);
IkReal x1554=(pz)*(pz);
IkReal x1555=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1556=((cj0)*(r00));
IkReal x1557=((r01)*(sj0));
IkReal x1558=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1559=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1560=((pz)*(sj1));
IkReal x1561=((r02)*(sj0));
IkReal x1562=((cj0)*(px));
IkReal x1563=((cj1)*(r01));
IkReal x1564=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1565=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj1));
IkReal x1566=((py)*(r01));
IkReal x1567=((r00)*(sj0));
IkReal x1568=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1569=((IkReal(0.105999998468300))*(cj0));
IkReal x1570=((px)*(r00));
IkReal x1571=((IkReal(1.99999997110000))*(pz));
IkReal x1572=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1573=((r01)*(sj1));
IkReal x1574=((cj1)*(r02));
IkReal x1575=((r02)*(sj1));
IkReal x1576=((IkReal(0.999999985550000))*(py));
IkReal x1577=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1578=((IkReal(0.211999996936600))*(px));
IkReal x1579=((IkReal(0.0112359998376398))*(cj0));
IkReal x1580=((cj0)*(r02));
IkReal x1581=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(sj1));
IkReal x1582=((IkReal(0.211999996936600))*(py));
IkReal x1583=((cj1)*(px));
IkReal x1584=((IkReal(0.000339999995087000))*(pz));
IkReal x1585=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1586=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1587=((cj0)*(py));
IkReal x1588=((pz)*(r02));
IkReal x1589=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1590=((cj1)*(pz));
IkReal x1591=((IkReal(0.999999985550000))*(sj1));
IkReal x1592=((IkReal(1.80199997396110e-5))*(cj1));
IkReal x1593=((cj0)*(r01));
IkReal x1594=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1595=((IkReal(0.999999985550000))*(x1554));
IkReal x1596=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1553));
IkReal x1597=((IkReal(0.999999985550000))*(x1551));
IkReal x1598=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1554));
IkReal x1599=((IkReal(1.99999997110000))*(px)*(py));
IkReal x1600=((IkReal(0.000169999997543500))*(x1551));
IkReal x1601=((IkReal(2.00000000000000))*(x1554));
IkReal x1602=((IkReal(0.999999985550000))*(x1553));
evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j5)), IkReal(6.28318530717959))));
evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1576)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(px)*(sj0)))+(((py)*(x1564)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1562))));
evalcond[2]=((IkReal(1.00000000000000))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1567)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1556)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1557)))+(((r01)*(x1564))));
evalcond[3]=((IkReal(0.0125440000000000))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1590)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(sj0)*(x1565)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1562)*(x1565)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)))+(x1552)+(((sj0)*(sj1)*(x1578)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(sj1)*(x1582))));
evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1569)*(x1573)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1557)*(x1581)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(sj1)*(x1567)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1556)*(x1581)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1588)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1574)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1566)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1570))));
evalcond[5]=((((x1556)*(x1586)))+(x1575)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1567)*(x1585)))+(((x1557)*(x1586)))+(((x1563)*(x1577))));
evalcond[6]=((((x1567)*(x1591)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1573)*(x1577)))+(x1574)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1557)*(x1558)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1556)*(x1558))));
evalcond[7]=((((IkReal(0.000169999997543500))*(r02)*(x1562)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(px)*(x1561)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(py)*(x1561)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(pz)*(x1567)))+(((x1556)*(x1592)))+(((x1576)*(x1580)))+(((IkReal(-0.105999998468300))*(cj1)*(x1567)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1557)*(x1568)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1556)*(x1568)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(r01)*(x1577)))+(((x1557)*(x1592)))+(((x1563)*(x1569)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1575))));
evalcond[8]=((IkReal(0.0237800000000000))+(((x1567)*(x1600)))+(((cj1)*(x1557)*(x1589)))+(((py)*(x1561)*(x1571)))+(((cj1)*(x1555)*(x1567)))+(((IkReal(-1.91011997239877e-6))*(x1567)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(x1562)*(x1566)))+(((x1567)*(x1599)))+(((x1556)*(x1597)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(x1574)*(x1587)))+(((x1557)*(x1602)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1556)*(x1559)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1555)*(x1563)))+(((px)*(x1561)*(x1584)))+(((r01)*(x1551)*(x1564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1567)*(x1598)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1567)*(x1596)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1557)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1556)))+(((px)*(x1557)*(x1559)))+(x1552)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1553)*(x1564)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1559)*(x1580)))+(((r02)*(x1562)*(x1571)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1562)*(x1574)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1561)*(x1582)))+(((r01)*(x1554)*(x1564)))+(((IkReal(-0.212000000000000))*(py)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-3.60399994792220e-5))*(x1561)*(x1583)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1557)*(x1595)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1557)*(x1597)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1556)*(x1602)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1556)*(x1595)))+(((cj1)*(x1556)*(x1589)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(px)*(x1573)))+(((IkReal(1.91011997239877e-6))*(x1593))));
evalcond[9]=((((IkReal(0.212000000000000))*(x1566)))+(((x1559)*(x1562)*(x1573)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1551)*(x1567)*(x1591)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1553)*(x1556)*(x1558)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1570)*(x1590)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1588)))+(((pp)*(x1574)))+(((x1556)*(x1594)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1574)))+(((x1559)*(x1560)*(x1561)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1551)*(x1557)*(x1558)))+(((x1573)*(x1579)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1574)*(x1601)))+(((x1553)*(x1557)*(x1558)))+(((sj1)*(x1556)*(x1599)))+(((x1553)*(x1567)*(x1591)))+(((IkReal(0.000339999995087000))*(r02)*(x1560)*(x1562)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1560)*(x1580)))+(((x1554)*(x1567)*(x1591)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1554)*(x1573)*(x1577)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1554)*(x1556)*(x1558)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1557)*(x1599)))+(((px)*(sj1)*(x1559)*(x1567)))+(((x1557)*(x1594)))+(((x1551)*(x1556)*(x1558)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1554)*(x1557)*(x1558)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(x1563)))+(((x1553)*(x1573)*(x1577)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(sj1)*(x1567)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(px)*(x1560)*(x1561)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1570)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1551)*(x1573)*(x1577))));
evalcond[10]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1559)*(x1562)*(x1563)))+(((x1554)*(x1557)*(x1586)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1575)*(x1601)))+(((x1553)*(x1556)*(x1586)))+(((x1551)*(x1563)*(x1577)))+(((x1567)*(x1589)))+(((x1554)*(x1563)*(x1577)))+(((x1556)*(x1572)))+(((pp)*(x1575)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1559)*(x1561)*(x1590)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1562)*(x1574)*(x1584)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1560)*(x1566)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1560)*(x1570)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1555)*(x1557)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1555)*(x1556)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1575)))+(((x1561)*(x1571)*(x1583)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1553)*(x1567)*(x1585)))+(((IkReal(-1.99999997110000))*(py)*(x1556)*(x1583)))+(((x1557)*(x1572)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1589)*(x1593)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1559)*(x1567)*(x1583)))+(((x1580)*(x1582)))+(((x1554)*(x1556)*(x1586)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1553)*(x1563)*(x1577)))+(((x1551)*(x1567)*(x1585)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1554)*(x1567)*(x1585)))+(((x1551)*(x1557)*(x1586)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1551)*(x1556)*(x1586)))+(((x1563)*(x1579)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1571)*(x1574)*(x1587)))+(((IkReal(1.99999997110000))*(py)*(x1557)*(x1583)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(cj1)*(x1567)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1553)*(x1557)*(x1586)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(py)*(x1561)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1562)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1561)*(x1578))));
if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[5]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[6]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[7]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[8]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[9]) < 0.0000010000000000  && IKabs(evalcond[10]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst5;
gconst5=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
{
IkReal dummyeval[1];
IkReal gconst6;
gconst6=IKsign(((IkReal(-175.562500000000))+(((IkReal(-196.000000000000))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-371.000000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-196.000000000000))*((sj3)*(sj3))))));
dummyeval[0]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((cj3)*(cj3))))+(((IkReal(-1.11641153435386))*((sj3)*(sj3))))+(((IkReal(-2.11320754716981))*(cj3))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1603=((cj0)*(sj1));
IkReal x1604=((IkReal(1656.24997606719))*(pz));
IkReal x1605=((py)*(r02));
IkReal x1606=((IkReal(1750.00000000000))*(cj1));
IkReal x1607=((px)*(sj3));
IkReal x1608=((cj3)*(pz));
IkReal x1609=((sj0)*(sj1));
IkReal x1610=((IkReal(1749.99997471250))*(r02));
IkReal x1611=((px)*(r01));
IkReal x1612=((py)*(sj3));
IkReal x1613=((pz)*(sj3));
IkReal x1614=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1615=((IkReal(0.297499995701125))*(cj3));
IkReal x1616=((IkReal(1749.99997471250))*(r01));
IkReal x1617=((IkReal(1749.99997471250))*(r00));
IkReal x1618=((IkReal(1656.25000000000))*(cj1));
IkReal x1619=((IkReal(0.281562495931422))*(pz));
IkReal x1620=((IkReal(1749.99997471250))*(cj3));
IkReal x1621=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x1622=((IkReal(0.297499995701125))*(r01));
IkReal x1623=((py)*(r00));
IkReal x1624=((IkReal(0.297499995701125))*(r00));
if( IKabs(((gconst6)*(((((x1608)*(x1609)*(x1616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1609)*(x1614)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1603)*(x1605)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1603)*(x1607)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1611)*(x1618)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1609)*(x1612)))+(((r01)*(x1604)*(x1609)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1605)*(x1609)*(x1620)))+(((x1603)*(x1605)*(x1615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x1609)*(x1615)))+(((r00)*(x1609)*(x1619)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1603)*(x1621)))+(((cj3)*(x1606)*(x1623)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1606)*(x1611)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1603)*(x1619)))+(((r00)*(x1603)*(x1604)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x1603)*(x1610)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1603)*(x1612)))+(((x1618)*(x1623)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1605)*(x1609)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1608)*(x1622)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1607)*(x1609)))+(((x1606)*(x1613)))+(((x1603)*(x1608)*(x1617)))+(((x1608)*(x1609)*(x1624))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x1607)*(x1609)))+(((x1609)*(x1613)*(x1616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1613)*(x1622)))+(((x1603)*(x1613)*(x1617)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1607)*(x1610)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x1605)*(x1609)))+(((py)*(x1603)*(x1620)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1609)*(x1620)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1618)))+(((py)*(x1609)*(x1615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1609)*(x1621)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x1609)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x1603)*(x1605)))+(((r00)*(x1606)*(x1612)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1606)*(x1608)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1603)))+(((px)*(x1603)*(x1615)))+(((x1603)*(x1614)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1606)*(x1607)))+(((x1609)*(x1613)*(x1624))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst6)*(((((x1608)*(x1609)*(x1616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1609)*(x1614)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(x1603)*(x1605)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1603)*(x1607)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1611)*(x1618)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1609)*(x1612)))+(((r01)*(x1604)*(x1609)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1605)*(x1609)*(x1620)))+(((x1603)*(x1605)*(x1615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(r02)*(x1609)*(x1615)))+(((r00)*(x1609)*(x1619)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1603)*(x1621)))+(((cj3)*(x1606)*(x1623)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1606)*(x1611)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1603)*(x1619)))+(((r00)*(x1603)*(x1604)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(px)*(x1603)*(x1610)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1603)*(x1612)))+(((x1618)*(x1623)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(x1605)*(x1609)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1608)*(x1622)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1607)*(x1609)))+(((x1606)*(x1613)))+(((x1603)*(x1608)*(x1617)))+(((x1608)*(x1609)*(x1624)))))), ((gconst6)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(r02)*(x1607)*(x1609)))+(((x1609)*(x1613)*(x1616)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1613)*(x1622)))+(((x1603)*(x1613)*(x1617)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1603)*(x1607)*(x1610)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(sj3)*(x1605)*(x1609)))+(((py)*(x1603)*(x1620)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1609)*(x1620)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1618)))+(((py)*(x1609)*(x1615)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1609)*(x1621)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(py)*(x1609)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(sj3)*(x1603)*(x1605)))+(((r00)*(x1606)*(x1612)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1606)*(x1608)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1603)))+(((px)*(x1603)*(x1615)))+(((x1603)*(x1614)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1606)*(x1607)))+(((x1609)*(x1613)*(x1624)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1625=IKsin(j2);
IkReal x1626=IKcos(j2);
IkReal x1627=((r00)*(sj0));
IkReal x1628=((r01)*(sj0));
IkReal x1629=((py)*(sj1));
IkReal x1630=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1631=((px)*(sj1));
IkReal x1632=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1633=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1634=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1635=((cj1)*(px));
IkReal x1636=((pz)*(sj1));
IkReal x1637=((cj0)*(r00));
IkReal x1638=((cj1)*(pz));
IkReal x1639=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1640=((cj1)*(py));
IkReal x1641=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1642=((IkReal(0.106000000000000))*(x1625));
IkReal x1643=((IkReal(0.106000000000000))*(x1626));
IkReal x1644=((IkReal(0.112000000000000))*(x1626));
IkReal x1645=((IkReal(0.112000000000000))*(x1625));
IkReal x1646=((cj3)*(x1645));
IkReal x1647=((sj3)*(x1644));
IkReal x1648=((cj3)*(x1644));
IkReal x1649=((sj3)*(x1645));
IkReal x1650=((x1643)+(x1648));
IkReal x1651=((x1647)+(x1646)+(x1642));
evalcond[0]=((((x1640)*(x1641)))+(x1651)+(x1636)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1632)*(x1635)))+(((x1633)*(x1635)))+(((x1634)*(x1640))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(x1649)+(x1638)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1650)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1629)*(x1641)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1629)*(x1634)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1631)*(x1633)))+(((x1631)*(x1632))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1635)*(x1639)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1630)*(x1631)))+(x1651)+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1627)*(x1636)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1631)*(x1634)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1628)*(x1636)))+(((r00)*(x1640)))+(((r02)*(x1629)*(x1633)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1633)*(x1636)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1629)*(x1630)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1636)*(x1637))));
evalcond[3]=((((r00)*(x1629)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((r02)*(x1634)*(x1635)))+(x1650)+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1628)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1633)*(x1640)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1627)*(x1638)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1649)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1637)*(x1638)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1637)))+(((r01)*(x1633)*(x1638)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1628)*(x1638)))+(((sj0)*(x1630)*(x1640)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1631)*(x1639)))+(((cj0)*(x1630)*(x1635)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1627))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1652=((cj0)*(sj1));
IkReal x1653=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1654=((cj1)*(sj0));
IkReal x1655=((IkReal(0.281562495931422))*(py));
IkReal x1656=((IkReal(1656.24997606719))*(px));
IkReal x1657=((IkReal(1656.24997606719))*(py));
IkReal x1658=((cj0)*(cj1));
IkReal x1659=((IkReal(1749.99997471250))*(px));
IkReal x1660=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x1661=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x1662=((IkReal(0.297499995701125))*(py));
IkReal x1663=((sj0)*(sj1));
IkReal x1664=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
IkReal x1665=((IkReal(1750.00000000000))*(cj3)*(pz));
IkReal x1666=((IkReal(1750.00000000000))*(pz)*(sj3));
IkReal x1667=((sj3)*(x1663));
IkReal x1668=((cj3)*(x1663));
if( IKabs(((gconst5)*(((((sj1)*(x1664)))+(((sj1)*(x1665)))+(((x1654)*(x1655)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1662)*(x1667)))+(((cj1)*(x1666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1654)*(x1656)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1652)*(x1661)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1652)*(x1660)))+(((cj3)*(x1658)*(x1660)))+(((cj3)*(x1658)*(x1661)))+(((x1659)*(x1667)))+(((x1657)*(x1658)))+(((cj3)*(x1654)*(x1662)))+(((x1653)*(x1658)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1654)*(x1659))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj1)*(x1666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1656)*(x1663)))+(((x1655)*(x1663)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1665)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1664)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1654)*(x1659)))+(((x1662)*(x1668)))+(((cj3)*(x1652)*(x1661)))+(((cj3)*(x1652)*(x1660)))+(((sj3)*(x1654)*(x1662)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((sj3)*(x1658)*(x1660)))+(((sj3)*(x1658)*(x1661)))+(((x1652)*(x1653)))+(((x1652)*(x1657)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1659)*(x1668))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst5)*(((((sj1)*(x1664)))+(((sj1)*(x1665)))+(((x1654)*(x1655)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1662)*(x1667)))+(((cj1)*(x1666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1654)*(x1656)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1652)*(x1661)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1652)*(x1660)))+(((cj3)*(x1658)*(x1660)))+(((cj3)*(x1658)*(x1661)))+(((x1659)*(x1667)))+(((x1657)*(x1658)))+(((cj3)*(x1654)*(x1662)))+(((x1653)*(x1658)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1654)*(x1659)))))), ((gconst5)*(((IkReal(175.562500000000))+(((sj1)*(x1666)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1656)*(x1663)))+(((x1655)*(x1663)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1665)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1664)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1654)*(x1659)))+(((x1662)*(x1668)))+(((cj3)*(x1652)*(x1661)))+(((cj3)*(x1652)*(x1660)))+(((sj3)*(x1654)*(x1662)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((sj3)*(x1658)*(x1660)))+(((sj3)*(x1658)*(x1661)))+(((x1652)*(x1653)))+(((x1652)*(x1657)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1659)*(x1668)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[4];
IkReal x1669=IKsin(j2);
IkReal x1670=IKcos(j2);
IkReal x1671=((r00)*(sj0));
IkReal x1672=((r01)*(sj0));
IkReal x1673=((py)*(sj1));
IkReal x1674=((IkReal(0.999999985550000))*(r02));
IkReal x1675=((px)*(sj1));
IkReal x1676=((IkReal(0.999999985550000))*(sj0));
IkReal x1677=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj0));
IkReal x1678=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj0));
IkReal x1679=((cj1)*(px));
IkReal x1680=((pz)*(sj1));
IkReal x1681=((cj0)*(r00));
IkReal x1682=((cj1)*(pz));
IkReal x1683=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
IkReal x1684=((cj1)*(py));
IkReal x1685=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1686=((IkReal(0.106000000000000))*(x1669));
IkReal x1687=((IkReal(0.106000000000000))*(x1670));
IkReal x1688=((IkReal(0.112000000000000))*(x1670));
IkReal x1689=((IkReal(0.112000000000000))*(x1669));
IkReal x1690=((cj3)*(x1689));
IkReal x1691=((sj3)*(x1688));
IkReal x1692=((cj3)*(x1688));
IkReal x1693=((sj3)*(x1689));
IkReal x1694=((x1692)+(x1687));
IkReal x1695=((x1690)+(x1691)+(x1686));
evalcond[0]=((x1695)+(x1680)+(((x1684)*(x1685)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1676)*(x1679)))+(((x1678)*(x1684)))+(((x1677)*(x1679))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((x1675)*(x1676)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1673)*(x1678)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1694)))+(x1693)+(x1682)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1673)*(x1685)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1675)*(x1677))));
evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1675)*(x1678)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1680)*(x1681)))+(((IkReal(0.000169999997543500))*(x1671)*(x1680)))+(((r00)*(x1684)))+(x1695)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1679)*(x1683)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj0)*(x1673)*(x1674)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x1677)*(x1680)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1674)*(x1675)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1672)*(x1680)))+(((r02)*(x1673)*(x1677))));
evalcond[3]=((((r00)*(x1673)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(cj0)*(r01)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1693)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1675)*(x1683)))+(x1694)+(((r01)*(x1677)*(x1682)))+(((r02)*(x1678)*(x1679)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1677)*(x1684)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1671)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1672)*(x1682)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(x1671)*(x1682)))+(((sj0)*(x1674)*(x1684)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1672)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1681)*(x1682)))+(((cj0)*(x1674)*(x1679)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1681))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
if( 1 )
{
continue;

} else
{
}
}
}
}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1696=((cj0)*(py));
IkReal x1697=((r02)*(sj1));
IkReal x1698=((px)*(sj0));
IkReal x1699=((IkReal(13.9999997977000))*(r00));
IkReal x1700=((IkReal(1.69999943143527e-5))*(cj5));
IkReal x1701=((cj0)*(cj1));
IkReal x1702=((IkReal(0.00237999996560900))*(r01));
IkReal x1703=((cj3)*(px));
IkReal x1704=((IkReal(13.9999997977000))*(r01));
IkReal x1705=((cj1)*(sj0));
IkReal x1706=((px)*(sj3));
IkReal x1707=((IkReal(0.00237999996560900))*(r00));
IkReal x1708=((IkReal(0.0212499928929409))*(cj5));
IkReal x1709=((cj3)*(py));
IkReal x1710=((sj3)*(x1705));
IkReal x1711=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x1712=((cj5)*(pz)*(sj1)*(sj3));
IkReal x1713=((IkReal(0.0999999665550159))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
IkReal x1714=((cj3)*(cj5)*(pz)*(sj1));
IkReal x1715=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj5)*(sj3));
IkReal x1716=((IkReal(124.999958193770))*(cj1)*(cj3)*(cj5));
if( IKabs(((gconst2)*(((((x1698)*(x1711)))+(((x1696)*(x1716)))+(((x1705)*(x1708)*(x1709)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1699)*(x1710)))+(((x1702)*(x1710)))+(((sj3)*(x1701)*(x1707)))+(((sj3)*(x1701)*(x1704)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x1712)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x1697)))+(((x1701)*(x1703)*(x1708)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1696)*(x1711)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1700)*(x1701)*(x1706)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1716)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1714)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1700)*(x1710))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst2)*(((((x1696)*(x1715)))+(((x1696)*(x1713)))+(((py)*(x1708)*(x1710)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x1697)))+(((x1700)*(x1705)*(x1709)))+(((x1700)*(x1701)*(x1703)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1701)*(x1704)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1701)*(x1707)))+(((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x1697)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x1705)))+(((cj3)*(x1699)*(x1705)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x1701)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1702)*(x1705)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x1714)))+(((x1701)*(x1706)*(x1708)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x1705)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x1701)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1713)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1715)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1712))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst2)*(((((x1698)*(x1711)))+(((x1696)*(x1716)))+(((x1705)*(x1708)*(x1709)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1699)*(x1710)))+(((x1702)*(x1710)))+(((sj3)*(x1701)*(x1707)))+(((sj3)*(x1701)*(x1704)))+(((IkReal(-0.0999999680000154))*(x1712)))+(((IkReal(14.0000000000000))*(sj3)*(x1697)))+(((x1701)*(x1703)*(x1708)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1696)*(x1711)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1700)*(x1701)*(x1706)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1716)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1714)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x1700)*(x1710)))))), ((gconst2)*(((((x1696)*(x1715)))+(((x1696)*(x1713)))+(((py)*(x1708)*(x1710)))+(((IkReal(-13.2500000000000))*(x1697)))+(((x1700)*(x1705)*(x1709)))+(((x1700)*(x1701)*(x1703)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1701)*(x1704)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1701)*(x1707)))+(((IkReal(-14.0000000000000))*(cj3)*(x1697)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r01)*(x1705)))+(((cj3)*(x1699)*(x1705)))+(((IkReal(-13.2499998085375))*(r01)*(x1701)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1702)*(x1705)))+(((IkReal(0.0999999680000154))*(x1714)))+(((x1701)*(x1706)*(x1708)))+(((IkReal(13.2499998085375))*(r00)*(x1705)))+(((IkReal(-0.00225249996745138))*(r00)*(x1701)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1713)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1698)*(x1715)))+(((IkReal(124.999960000019))*(x1712)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x1717=IKsin(j2);
IkReal x1718=IKcos(j2);
IkReal x1719=(py)*(py);
IkReal x1720=(pz)*(pz);
IkReal x1721=(px)*(px);
IkReal x1722=((cj0)*(r00));
IkReal x1723=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1724=((r01)*(sj0));
IkReal x1725=((cj3)*(cj5));
IkReal x1726=((sj0)*(sj1));
IkReal x1727=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x1728=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1729=((pz)*(r02));
IkReal x1730=((py)*(sj1));
IkReal x1731=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1732=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x1733=((px)*(r00));
IkReal x1734=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x1735=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1736=((cj0)*(sj1));
IkReal x1737=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x1738=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1739=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x1740=((cj1)*(r02));
IkReal x1741=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x1742=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x1743=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x1744=((cj1)*(py));
IkReal x1745=((py)*(r02));
IkReal x1746=((cj0)*(px));
IkReal x1747=((px)*(r01));
IkReal x1748=((cj0)*(r01));
IkReal x1749=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x1750=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x1751=((r02)*(sj1));
IkReal x1752=((cj1)*(sj0));
IkReal x1753=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x1754=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x1755=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x1756=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1757=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1758=((cj1)*(pz));
IkReal x1759=((py)*(sj0));
IkReal x1760=((r00)*(sj0));
IkReal x1761=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1762=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1763=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x1764=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1765=((pz)*(sj1));
IkReal x1766=((sj3)*(x1718));
IkReal x1767=((cj1)*(x1747));
IkReal x1768=((r00)*(x1752));
IkReal x1769=((IkReal(0.999999985550000))*(x1720));
IkReal x1770=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x1771=((sj3)*(x1717));
IkReal x1772=((cj5)*(x1718));
IkReal x1773=((IkReal(0.999999985550000))*(x1719));
IkReal x1774=((IkReal(2.00000000000000))*(x1720));
IkReal x1775=((IkReal(0.999999985550000))*(x1721));
IkReal x1776=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x1777=((cj5)*(x1717));
evalcond[0]=((x1765)+(((x1744)*(x1756)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1717)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1766)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1727)*(x1752)))+(((x1735)*(x1759)))+(((x1717)*(x1743)))+(((x1735)*(x1746))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1771)))+(x1758)+(((x1726)*(x1727)))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x1718)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1730)*(x1756)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1731)*(x1746)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x1726)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1718)*(x1743))));
evalcond[2]=((((x1732)*(x1771)))+(((x1722)*(x1735)))+(((x1724)*(x1735)))+(x1751)+(((IkReal(0.000799999744000123))*(x1717)*(x1725)))+(((x1748)*(x1757)))+(((x1734)*(x1766)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1718)*(x1725)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1768))));
evalcond[3]=((x1740)+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1722)*(x1731)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1736)*(x1749)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1732)*(x1766)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x1726)))+(((x1734)*(x1771)))+(((IkReal(-0.000799999744000123))*(x1718)*(x1725)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1724)*(x1731)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1717)*(x1725))));
evalcond[4]=((((r00)*(x1726)*(x1738)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1726)*(x1754)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1767)))+(((sj1)*(x1724)*(x1750)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1717)*(x1741)))+(((sj1)*(x1722)*(x1750)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1717)*(x1739)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1726)*(x1745)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1727)*(x1736)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1731)*(x1748)))+(((r00)*(x1744)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1739)*(x1766)))+(((cj0)*(x1730)*(x1754))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1735)*(x1760)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x1748)))+(((r00)*(x1730)))+(((x1735)*(x1776)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1718)*(x1739)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1735)*(x1745)))+(((cj0)*(x1727)*(x1740)))+(((pz)*(x1735)*(x1748)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1747)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1722)*(x1750)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1740)*(x1759)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1718)*(x1741)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1724)*(x1750)))+(((x1739)*(x1771)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1760)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1724)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1722))));
evalcond[6]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1721)*(x1736)*(x1749)))+(((x1721)*(x1722)*(x1731)))+(((r00)*(x1726)*(x1773)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x1726)))+(((x1722)*(x1730)*(x1737)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1724)*(x1730)*(x1737)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1733)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1726)*(x1729)*(x1737)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1729)))+(((x1728)*(x1736)*(x1747)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1733)*(x1758)))+(((x1722)*(x1762)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x1772)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1763)*(x1766)))+(((x1719)*(x1736)*(x1749)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1777)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1719)*(x1722)*(x1731)))+(((x1724)*(x1762)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1755)*(x1771)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1717)*(x1725)))+(((x1726)*(x1728)*(x1733)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1720)*(x1736)*(x1749)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((x1726)*(x1728)*(x1729)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1744)*(x1770)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1740)*(x1774)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x1718)*(x1725)))+(((r00)*(x1726)*(x1769)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1720)*(x1722)*(x1731)))+(((x1729)*(x1730)*(x1753)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1740)))+(((x1729)*(x1736)*(x1742)))+(((x1719)*(x1724)*(x1731)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x1736)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1726)*(x1775)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1720)*(x1724)*(x1731)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1721)*(x1724)*(x1731)))+(((pp)*(x1740))));
evalcond[7]=((((pp)*(x1751)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1719)*(x1724)*(x1735)))+(((x1720)*(x1748)*(x1757)))+(((x1720)*(x1724)*(x1735)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1719)*(x1748)*(x1757)))+(((x1721)*(x1724)*(x1735)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1718)*(x1725)))+(((x1763)*(x1771)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1722)*(x1737)*(x1744)))+(((x1720)*(x1722)*(x1735)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1722)*(x1723)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1755)*(x1766)))+(((x1722)*(x1761)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1772)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1721)*(x1722)*(x1735)))+(((x1719)*(x1722)*(x1735)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1723)*(x1724)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1729)*(x1744)*(x1753)))+(((x1724)*(x1761)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x1745)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1768)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x1729)*(x1742)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1748)*(x1764)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x1745)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x1728)*(x1746)))+(((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x1777)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x1717)*(x1725)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1730)*(x1770)))+(((x1724)*(x1737)*(x1744)))+(((x1721)*(x1748)*(x1757)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x1748)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1751)*(x1774)))+(((x1729)*(x1737)*(x1752)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1751)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1733)*(x1765)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1728)*(x1733)*(x1752)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1746)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1768)*(x1773)))+(((x1768)*(x1775)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1768)*(x1769)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1728)*(x1729)*(x1752)))+(((x1760)*(x1764)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1776))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}

} else
{
{
IkReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
IkReal x1778=((cj0)*(sj1));
IkReal x1779=((IkReal(0.281562495931422))*(px));
IkReal x1780=((IkReal(1750.00000000000))*(pz));
IkReal x1781=((sj1)*(sj3));
IkReal x1782=((cj1)*(cj3));
IkReal x1783=((IkReal(1656.24997606719))*(cj1));
IkReal x1784=((px)*(sj0));
IkReal x1785=((cj3)*(sj1));
IkReal x1786=((cj0)*(py));
IkReal x1787=((cj1)*(sj3));
IkReal x1788=((py)*(sj0));
IkReal x1789=((IkReal(0.297499995701125))*(px));
IkReal x1790=((IkReal(1749.99997471250))*(py));
IkReal x1791=((IkReal(1656.25000000000))*(pz));
if( IKabs(((gconst1)*(((((cj0)*(cj1)*(x1779)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1783)*(x1784)))+(((x1783)*(x1786)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x1788)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1782)*(x1784)))+(((sj1)*(x1791)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1781)*(x1788)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj0)*(x1782)*(x1789)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1778)*(x1790)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1782)*(x1788)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1781)*(x1784)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1782)*(x1786)))+(((x1780)*(x1787)))+(((x1780)*(x1785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1778)*(x1789))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x1788)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1785)*(x1788)))+(((cj0)*(x1787)*(x1789)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1787)*(x1788)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1784)*(x1785)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1784)*(x1787)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1786)*(x1787)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1791)))+(((cj3)*(x1778)*(x1789)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1780)*(x1782)))+(((cj3)*(x1778)*(x1790)))+(((x1780)*(x1781)))+(((x1778)*(x1779)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x1784)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1778))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst1)*(((((cj0)*(cj1)*(x1779)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1783)*(x1784)))+(((x1783)*(x1786)))+(((IkReal(0.281562495931422))*(cj1)*(x1788)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1782)*(x1784)))+(((sj1)*(x1791)))+(((IkReal(-0.297499995701125))*(x1781)*(x1788)))+(((IkReal(-185.500000000000))*(sj3)))+(((cj0)*(x1782)*(x1789)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1778)*(x1790)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1782)*(x1788)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1781)*(x1784)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1782)*(x1786)))+(((x1780)*(x1787)))+(((x1780)*(x1785)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj3)*(x1778)*(x1789)))))), ((gconst1)*(((IkReal(175.562500000000))+(((IkReal(0.281562495931422))*(sj1)*(x1788)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1785)*(x1788)))+(((cj0)*(x1787)*(x1789)))+(((IkReal(0.297499995701125))*(x1787)*(x1788)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1784)*(x1785)))+(((IkReal(-1749.99997471250))*(x1784)*(x1787)))+(((IkReal(1749.99997471250))*(x1786)*(x1787)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1791)))+(((cj3)*(x1778)*(x1789)))+(((IkReal(185.500000000000))*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1780)*(x1782)))+(((cj3)*(x1778)*(x1790)))+(((x1780)*(x1781)))+(((x1778)*(x1779)))+(((IkReal(-1656.24997606719))*(sj1)*(x1784)))+(((IkReal(1656.24997606719))*(py)*(x1778)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IkReal evalcond[8];
IkReal x1792=IKsin(j2);
IkReal x1793=IKcos(j2);
IkReal x1794=(py)*(py);
IkReal x1795=(pz)*(pz);
IkReal x1796=(px)*(px);
IkReal x1797=((cj0)*(r00));
IkReal x1798=((IkReal(3.60399994792220e-5))*(pz));
IkReal x1799=((r01)*(sj0));
IkReal x1800=((cj3)*(cj5));
IkReal x1801=((sj0)*(sj1));
IkReal x1802=((IkReal(0.999999985550000))*(px));
IkReal x1803=((IkReal(0.000339999995087000))*(py));
IkReal x1804=((pz)*(r02));
IkReal x1805=((py)*(sj1));
IkReal x1806=((IkReal(0.000169999997543500))*(sj1));
IkReal x1807=((IkReal(0.999999680000154))*(cj5));
IkReal x1808=((px)*(r00));
IkReal x1809=((IkReal(0.000799999744000123))*(cj5));
IkReal x1810=((IkReal(0.000169999997543500))*(cj1));
IkReal x1811=((cj0)*(sj1));
IkReal x1812=((IkReal(1.99999997110000))*(px));
IkReal x1813=((IkReal(0.000169999997543500))*(pz));
IkReal x1814=((IkReal(0.112000000000000))*(sj5));
IkReal x1815=((cj1)*(r02));
IkReal x1816=((IkReal(0.106000000000000))*(sj5));
IkReal x1817=((IkReal(0.000339999995087000))*(px));
IkReal x1818=((IkReal(0.112000000000000))*(cj3));
IkReal x1819=((cj1)*(py));
IkReal x1820=((py)*(r02));
IkReal x1821=((cj0)*(px));
IkReal x1822=((px)*(r01));
IkReal x1823=((cj0)*(r01));
IkReal x1824=((IkReal(0.999999985550000))*(r01));
IkReal x1825=((IkReal(0.999999985550000))*(pz));
IkReal x1826=((r02)*(sj1));
IkReal x1827=((cj1)*(sj0));
IkReal x1828=((IkReal(1.99999997110000))*(cj0));
IkReal x1829=((IkReal(0.000169999997543500))*(r02));
IkReal x1830=((IkReal(1.04639966515216e-6))*(cj5));
IkReal x1831=((IkReal(0.999999985550000))*(cj0));
IkReal x1832=((IkReal(0.999999985550000))*(cj1));
IkReal x1833=((cj1)*(pz));
IkReal x1834=((py)*(sj0));
IkReal x1835=((r00)*(sj0));
IkReal x1836=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(cj1));
IkReal x1837=((IkReal(1.91011997239877e-6))*(sj1));
IkReal x1838=((IkReal(0.00130799958144020))*(cj5));
IkReal x1839=((IkReal(0.211999996936600))*(pz));
IkReal x1840=((pz)*(sj1));
IkReal x1841=((sj3)*(x1793));
IkReal x1842=((cj1)*(x1822));
IkReal x1843=((r00)*(x1827));
IkReal x1844=((IkReal(0.999999985550000))*(x1795));
IkReal x1845=((IkReal(2.00000000000000))*(pz)*(r01));
IkReal x1846=((sj3)*(x1792));
IkReal x1847=((cj5)*(x1793));
IkReal x1848=((IkReal(0.999999985550000))*(x1794));
IkReal x1849=((IkReal(2.00000000000000))*(x1795));
IkReal x1850=((IkReal(0.999999985550000))*(x1796));
IkReal x1851=((px)*(r02)*(sj0));
IkReal x1852=((cj5)*(x1792));
evalcond[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1802)*(x1827)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1841)))+(x1840)+(((x1810)*(x1821)))+(((x1810)*(x1834)))+(((x1819)*(x1831)))+(((IkReal(0.106000000000000))*(x1792)))+(((x1792)*(x1818))));
evalcond[1]=((IkReal(-0.106000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1806)*(x1821)))+(((x1801)*(x1802)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1793)*(x1818)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1805)*(x1831)))+(((IkReal(-0.000169999997543500))*(py)*(x1801)))+(((IkReal(0.112000000000000))*(x1846)))+(((IkReal(-0.106000000000000))*(x1793)))+(x1833));
evalcond[2]=((((IkReal(0.000799999744000123))*(x1792)*(x1800)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1793)*(x1800)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1843)))+(((x1799)*(x1810)))+(((x1823)*(x1832)))+(((x1809)*(x1841)))+(((x1807)*(x1846)))+(x1826)+(((x1797)*(x1810))));
evalcond[3]=((((IkReal(-0.000799999744000123))*(x1793)*(x1800)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1811)*(x1824)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1807)*(x1841)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1797)*(x1806)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1799)*(x1806)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(r00)*(x1801)))+(((IkReal(-0.999999680000154))*(x1792)*(x1800)))+(((x1809)*(x1846)))+(x1815));
evalcond[4]=((((sj1)*(x1797)*(x1825)))+(((sj1)*(x1799)*(x1825)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1792)*(x1814)))+(((IkReal(-0.999999985550000))*(x1801)*(x1820)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1792)*(x1816)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1806)*(x1823)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1814)*(x1841)))+(((r00)*(x1801)*(x1813)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1842)))+(((r00)*(x1819)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(x1802)*(x1811)))+(((cj0)*(x1805)*(x1829)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(px)*(x1801)*(x1829))));
evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x1810)*(x1820)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1797)))+(((IkReal(0.105999998468300))*(x1799)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1793)*(x1816)))+(((IkReal(0.999999985550000))*(x1815)*(x1834)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj3)*(x1793)*(x1814)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x1822)))+(((pz)*(x1810)*(x1823)))+(((IkReal(-1.80199997396110e-5))*(x1823)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1797)*(x1825)))+(((x1814)*(x1846)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x1810)*(x1835)))+(((x1810)*(x1851)))+(((r00)*(x1805)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x1799)*(x1825)))+(((cj0)*(x1802)*(x1815)))+(((IkReal(1.80199997396110e-5))*(x1835))));
evalcond[6]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x1819)*(x1845)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1794)*(x1797)*(x1806)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1830)*(x1846)))+(((IkReal(1.90239939123229e-5))*(x1793)*(x1800)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1792)*(x1800)))+(((x1794)*(x1799)*(x1806)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1799)*(x1805)*(x1812)))+(((IkReal(-0.0112360000000000))*(x1815)))+(((IkReal(1.89951939215389e-5))*(x1847)))+(((x1796)*(x1797)*(x1806)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(r01)*(x1811)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1796)*(x1811)*(x1824)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(x1801)*(x1850)))+(((x1797)*(x1837)))+(((x1804)*(x1811)*(x1817)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1808)*(x1833)))+(((x1794)*(x1811)*(x1824)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1808)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(x1804)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1795)*(x1799)*(x1806)))+(((x1804)*(x1805)*(x1828)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1815)*(x1849)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1796)*(x1799)*(x1806)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1852)))+(((IkReal(0.212000000000000))*(py)*(r01)))+(((x1797)*(x1805)*(x1812)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1801)*(x1804)*(x1812)))+(((pp)*(x1815)))+(((x1801)*(x1803)*(x1808)))+(((x1801)*(x1803)*(x1804)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1838)*(x1841)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1795)*(x1811)*(x1824)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1795)*(x1797)*(x1806)))+(((r00)*(x1801)*(x1848)))+(((r00)*(x1801)*(x1844)))+(((x1799)*(x1837)))+(((x1803)*(x1811)*(x1822)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(r00)*(x1801))));
evalcond[7]=((((IkReal(3.60399994792220e-5))*(sj0)*(x1820)))+(((IkReal(0.0112359998376398))*(cj1)*(x1823)))+(((x1843)*(x1850)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1805)*(x1845)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1803)*(x1804)*(x1827)))+(((x1838)*(x1846)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1843)*(x1848)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1843)*(x1844)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1830)*(x1841)))+(((x1795)*(x1799)*(x1810)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(x1804)*(x1817)))+(((x1795)*(x1797)*(x1810)))+(((IkReal(0.211999996936600))*(cj0)*(x1820)))+(((IkReal(-1.90239939123229e-5))*(x1792)*(x1800)))+(((pp)*(x1826)))+(((x1835)*(x1839)))+(((IkReal(-0.0237799923904037))*(x1793)*(x1800)))+(((IkReal(-0.211999996936600))*(x1851)))+(((x1796)*(x1823)*(x1832)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1796)*(x1797)*(x1810)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1797)*(x1812)*(x1819)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1803)*(x1808)*(x1827)))+(((x1794)*(x1797)*(x1810)))+(((IkReal(-0.0237439924019236))*(x1847)))+(((x1797)*(x1836)))+(((IkReal(3.60399994792220e-5))*(r02)*(x1821)))+(((IkReal(-0.0112359998376398))*(x1843)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1794)*(x1823)*(x1832)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1804)*(x1819)*(x1828)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(x1803)*(x1821)))+(((x1804)*(x1812)*(x1827)))+(((x1796)*(x1799)*(x1810)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1826)*(x1849)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1823)*(x1839)))+(((IkReal(-1.89951939215389e-5))*(x1852)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1794)*(x1799)*(x1810)))+(((x1795)*(x1823)*(x1832)))+(((IkReal(0.0112360000000000))*(x1826)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1797)*(x1798)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x1798)*(x1799)))+(((x1799)*(x1836)))+(((x1799)*(x1812)*(x1819)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(x1808)*(x1840))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[6]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[7]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
vinfos[0].jointtype = 1;
vinfos[0].foffset = j0;
vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
vinfos[1].jointtype = 1;
vinfos[1].foffset = j1;
vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
vinfos[2].jointtype = 1;
vinfos[2].foffset = j2;
vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
vinfos[3].jointtype = 1;
vinfos[3].foffset = j3;
vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
vinfos[4].jointtype = 1;
vinfos[4].foffset = j5;
vinfos[4].indices[0] = _ij5[0];
vinfos[4].indices[1] = _ij5[1];
vinfos[4].maxsolutions = _nj5;
std::vector<int> vfree(0);
solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
}
}
}

}

}
}
}

}

}
}
}
    }
}
}
}
return solutions.GetNumSolutions()>0;
}
static inline void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int& numroots)
{
    using std::complex;
    IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
    const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
    const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
    complex<IkReal> coeffs[4];
    const int maxsteps = 110;
    for(int i = 0; i < 4; ++i) {
        coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
    }
    complex<IkReal> roots[4];
    IkReal err[4];
    roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
    roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
    err[0] = 1.0;
    err[1] = 1.0;
    for(int i = 2; i < 4; ++i) {
        roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
        err[i] = 1.0;
    }
    for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
        bool changed = false;
        for(int i = 0; i < 4; ++i) {
            if ( err[i] >= tol ) {
                changed = true;
                // evaluate
                complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
                for(int j = 1; j < 4; ++j) {
                    x = roots[i] * x + coeffs[j];
                }
                for(int j = 0; j < 4; ++j) {
                    if( i != j ) {
                        if( roots[i] != roots[j] ) {
                            x /= (roots[i] - roots[j]);
                        }
                    }
                }
                roots[i] -= x;
                err[i] = abs(x);
            }
        }
        if( !changed ) {
            break;
        }
    }

    numroots = 0;
    bool visited[4] = {false};
    for(int i = 0; i < 4; ++i) {
        if( !visited[i] ) {
            // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
            // find any neighboring roots, and take the average
            complex<IkReal> newroot=roots[i];
            int n = 1;
            for(int j = i+1; j < 4; ++j) {
                if( abs(roots[i]-roots[j]) < 8*tolsqrt ) {
                    newroot += roots[j];
                    n += 1;
                    visited[j] = true;
                }
            }
            if( n > 1 ) {
                newroot /= n;
            }
            // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
            if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
                rawroots[numroots++] = real(newroot);
            }
        }
    }
}
};


IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
IKSolver solver;
return solver.ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
}

IKFAST_API const char* GetKinematicsHash() { return "<robot:genericrobot - turtlebot_arm (96af0c6bf6e2cab59052ae1e773aff48)>"; }

IKFAST_API const char* GetIkFastVersion() { return IKFAST_STRINGIZE(IKFAST_VERSION); }

#ifdef IKFAST_NAMESPACE
} // end namespace
#endif

#ifndef IKFAST_NO_MAIN
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#ifdef IKFAST_NAMESPACE
using namespace IKFAST_NAMESPACE;
#endif
int main(int argc, char** argv)
{
    if( argc != 12+GetNumFreeParameters()+1 ) {
        printf("\nUsage: ./ik r00 r01 r02 t0 r10 r11 r12 t1 r20 r21 r22 t2 free0 ...\n\n"
               "Returns the ik solutions given the transformation of the end effector specified by\n"
               "a 3x3 rotation R (rXX), and a 3x1 translation (tX).\n"
               "There are %d free parameters that have to be specified.\n\n",GetNumFreeParameters());
        return 1;
    }

    IkSolutionList<IkReal> solutions;
    std::vector<IkReal> vfree(GetNumFreeParameters());
    IkReal eerot[9],eetrans[3];
    eerot[0] = atof(argv[1]); eerot[1] = atof(argv[2]); eerot[2] = atof(argv[3]); eetrans[0] = atof(argv[4]);
    eerot[3] = atof(argv[5]); eerot[4] = atof(argv[6]); eerot[5] = atof(argv[7]); eetrans[1] = atof(argv[8]);
    eerot[6] = atof(argv[9]); eerot[7] = atof(argv[10]); eerot[8] = atof(argv[11]); eetrans[2] = atof(argv[12]);
    for(std::size_t i = 0; i < vfree.size(); ++i)
        vfree[i] = atof(argv[13+i]);
    bool bSuccess = ComputeIk(eetrans, eerot, vfree.size() > 0 ? &vfree[0] : NULL, solutions);

    if( !bSuccess ) {
        fprintf(stderr,"Failed to get ik solution\n");
        return -1;
    }

    printf("Found %d ik solutions:\n", (int)solutions.GetNumSolutions());
    std::vector<IkReal> solvalues(GetNumJoints());
    for(std::size_t i = 0; i < solutions.GetNumSolutions(); ++i) {
        const IkSolutionBase<IkReal>& sol = solutions.GetSolution(i);
        printf("sol%d (free=%d): ", (int)i, (int)sol.GetFree().size());
        std::vector<IkReal> vsolfree(sol.GetFree().size());
        sol.GetSolution(&solvalues[0],vsolfree.size()>0?&vsolfree[0]:NULL);
        for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
            printf("%.15f, ", solvalues[j]);
        printf("\n");
    }
    return 0;
}

#endif