moveit_msgs/GetCartesianPath Service

# Define the frame for the specified waypoints
Header header

# The start at which to start the Cartesian path
RobotState start_state

# Mandatory name of group to compute the path for
string group_name

# Optional name of IK link for which waypoints are specified.
# If not specified, the tip of the group (which is assumed to be a chain)
# is assumed to be the link
string link_name

# A sequence of waypoints to be followed by the specified link, 
# while moving the specified group, such that the group moves only
# in a straight line between waypoints
geometry_msgs/Pose[] waypoints

# The maximum distance (in Cartesian space) between consecutive points
# in the returned path. This must always be specified and > 0
float64 max_step

# If above 0, this value is assumed to be the maximum allowed distance 
# (L infinity) in configuration space, between consecutive points.
# If this distance is found to be above the maximum threshold, the path 
# computation fails.
float64 jump_threshold

# Set to true if collisions should be avoided when possible
bool avoid_collisions

# Specify additional constraints to be met by the Cartesian path
Constraints path_constraints

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# The state at which the computed path starts
RobotState start_state

# The computed solution trajectory, for the desired group, in configuration space
RobotTrajectory solution

# If the computation was incomplete, this value indicates the fraction of the path
# that was in fact computed (nr of waypoints traveled through)
float64 fraction

# The error code of the computation
MoveItErrorCodes error_code