00001 #ifndef UTILS_H 00002 #define UTILS_H 00003 00004 #include "aruco/aruco.h" 00005 #include <sensor_msgs/CameraInfo.h> 00006 #include <tf/transform_datatypes.h> 00007 00008 namespace ar_sys 00009 { 00018 aruco::CameraParameters getCamParams(const sensor_msgs::CameraInfo& cam_info, 00019 bool useRectifiedParameters); 00026 tf::Transform getTf(const cv::Mat &Rvec, const cv::Mat &Tvec); 00027 00028 } 00029 #endif // UTILS_H